本發(fā)明涉及服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人越來越多的走進(jìn)人們的生活中，在機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域GPS有著重大的作用。以往的GPS導(dǎo)航大部分應(yīng)用在計算機(jī)平臺及Wince系統(tǒng)下。

計算機(jī)平臺耗電高、體積大，對于機(jī)器人的體積及續(xù)航能力存在很大的限制。而Wince系統(tǒng)近幾年第三方軟件少，移植難度大，使得服務(wù)類機(jī)器人的用戶體驗大大下降。

因此，開發(fā)一種能夠自主行進(jìn)的機(jī)器人亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，本發(fā)明的目的在于提供一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人。

為了實現(xiàn)本發(fā)明的目的，提供一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，包括導(dǎo)航、機(jī)器人控制器、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)，其中，

所述導(dǎo)航，用于指引方向及規(guī)劃路線，并與外部交互信息；

所述機(jī)器人控制器，用于接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并根據(jù)所述導(dǎo)航所發(fā)送的指令發(fā)送控制信息給所述電機(jī)驅(qū)動器；

所述電機(jī)驅(qū)動器，用于接收所述機(jī)器人控制器所發(fā)送的控制信息，并與所述電機(jī)通信，控制所述電機(jī)轉(zhuǎn)動；

所述電機(jī)，用于帶動機(jī)器人行進(jìn)。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)航包括路線設(shè)計模塊，所述路線設(shè)計模塊根據(jù)目的地及機(jī)器人當(dāng)前位置，計算行進(jìn)路徑。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人包括電子羅盤；所述導(dǎo)航還包括初始方向設(shè)定模塊，所述初始方向設(shè)定模塊根據(jù)所述電子羅盤的方向和所述行進(jìn)路徑，計算自轉(zhuǎn)角度。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)航發(fā)送行進(jìn)命令至所述機(jī)器人控制器，所述機(jī)器人控制器根據(jù)所述行進(jìn)命令控制機(jī)器人前進(jìn)；且所述機(jī)器人控制器根據(jù)所述機(jī)器人行進(jìn)距離反饋重新定位指令并發(fā)送至所述導(dǎo)航。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)航包括判斷模塊，所述判斷模塊接收所述重新定位指令，并判斷機(jī)器人是否在行進(jìn)路線上；所述導(dǎo)航根據(jù)判斷結(jié)果執(zhí)行導(dǎo)航或行進(jìn)路徑重新規(guī)劃。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人還包括兩個激光傳感器，所述激光傳感器分別設(shè)置在所述機(jī)器人左右兩端。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人還包括兩個第一聲納，所述第一聲納用于防跌落檢測；所述第一聲納分別設(shè)置在所述機(jī)器人前端左右角的底部。

優(yōu)選地，所述第一聲納采用W型試探法進(jìn)行防跌落檢測。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人還包括四個第二聲納，所述第二聲吶用于機(jī)器人避障檢測；所述第二聲吶分別設(shè)置在所述機(jī)器人的四角。

優(yōu)選地，所述機(jī)器人還包括校正模塊，所述校正模塊根據(jù)固定間隔重新測算導(dǎo)航方向，并根據(jù)導(dǎo)航方向進(jìn)行方向校正。

區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，上述基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，機(jī)器人控制器，接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并控制電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)導(dǎo)航發(fā)送指令行進(jìn)，通過機(jī)器人上的導(dǎo)航設(shè)備，下達(dá)到達(dá)某目的地的行進(jìn)指令，導(dǎo)航設(shè)備計算出到達(dá)目的地的最佳路徑，并發(fā)送行進(jìn)或轉(zhuǎn)向指令給機(jī)器人控制器，控制機(jī)器人向目的地行進(jìn)。

【附圖說明】

圖1為本發(fā)明一個實施例中基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人的機(jī)器人轉(zhuǎn)彎示意圖。

圖2為本發(fā)明一個實施例中基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人的機(jī)器人防跌落示意圖。

圖3為本發(fā)明一個實施例中基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人的機(jī)器人防跌落路線圖。

圖4為本發(fā)明一個實施例中基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人的機(jī)器人轉(zhuǎn)向示意 圖。

【具體實施方式】

為詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實施方式并配合附圖詳予說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用來限定本發(fā)明。

一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，包括導(dǎo)航、機(jī)器人控制器、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)。

上述導(dǎo)航，用于指引方向及規(guī)劃路線，并與外部交互信息；上述機(jī)器人控制器，用于接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并根據(jù)導(dǎo)航所發(fā)送的指令發(fā)送控制信息給電機(jī)驅(qū)動器；上述電機(jī)驅(qū)動器，用于接收所述機(jī)器人控制器所發(fā)送的控制信息，并與所述電機(jī)通信，控制所述電機(jī)轉(zhuǎn)動；上述電機(jī)，用于帶動機(jī)器人行進(jìn)。

本發(fā)明的基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，機(jī)器人控制器，接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并控制電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)導(dǎo)航發(fā)送指令行進(jìn)，通過機(jī)器人上的導(dǎo)航設(shè)備，下達(dá)到達(dá)某目的地的行進(jìn)指令，導(dǎo)航設(shè)備計算出到達(dá)目的地的最佳路徑，并發(fā)送行進(jìn)或轉(zhuǎn)向指令給機(jī)器人控制器，控制機(jī)器人向目的地行進(jìn)。

實施例1

本發(fā)明實施例1提供一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，包括導(dǎo)航、機(jī)器人控制器、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)。

其中，該導(dǎo)航，用于對機(jī)器人進(jìn)行指引方向及規(guī)劃路線，并與外部交互信息；機(jī)器人控制器，用于接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并控制所述電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)導(dǎo)航發(fā)送指令行進(jìn)；電機(jī)驅(qū)動器，用于與電機(jī)通信，接收機(jī)器人行進(jìn)控制指令并控制電機(jī)轉(zhuǎn)動；電機(jī)，用于在電機(jī)驅(qū)動器的控制下帶動機(jī)器人行進(jìn)。

進(jìn)一步優(yōu)化方案中，上述導(dǎo)航包括路線設(shè)計模塊，該路線設(shè)計模塊根據(jù)目的地及機(jī)器人當(dāng)前位置，計算行進(jìn)路徑。具體地，該路線設(shè)計模塊可以集成在導(dǎo)航軟件內(nèi)，并配置有地圖；使用者可在地圖上搜索或點擊設(shè)定機(jī)器人目的地；路線設(shè)計模塊根據(jù)目的地和機(jī)器人當(dāng)前所在的位置，計算最佳的行進(jìn)路徑。

可優(yōu)選的，還包括觸摸屏，該觸摸屏為10.1寸并與導(dǎo)航連接，使用者通過 觸摸屏查看行進(jìn)路徑，并當(dāng)確認(rèn)無誤后，啟動機(jī)器人，使機(jī)器人根據(jù)規(guī)劃行進(jìn)路徑前往目的地。

實施例2

相比于實施例1而言，本發(fā)明實施例2提供一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，進(jìn)一步地，上述導(dǎo)航還包括初始方向設(shè)定模塊，上述機(jī)器人包括電子羅盤。具體地，

一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，包括導(dǎo)航、機(jī)器人控制器、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)。

導(dǎo)航，用于對機(jī)器人進(jìn)行指引方向及規(guī)劃路線，并與外部交互信息；機(jī)器人控制器，用于接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并控制所述電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)導(dǎo)航發(fā)送指令行進(jìn)；電機(jī)驅(qū)動器，用于與電機(jī)通信，接收機(jī)器人行進(jìn)控制指令并控制電機(jī)轉(zhuǎn)動；電機(jī)，用于在電機(jī)驅(qū)動器的控制下帶動機(jī)器人行進(jìn)。

其中，導(dǎo)航還包括初始方向設(shè)定模塊，機(jī)器人還包括電子羅盤?；诖?，初始方向設(shè)定模塊根據(jù)電子羅盤的方向和所述行進(jìn)路徑，計算自轉(zhuǎn)角度；該自轉(zhuǎn)角度通過CAN發(fā)送至機(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器使機(jī)器人完成該轉(zhuǎn)向任務(wù)，并反饋指令完成信息至導(dǎo)航。

在計算自轉(zhuǎn)角度前，還可以執(zhí)行電子羅盤校準(zhǔn)步驟：具體地，通過機(jī)器人自轉(zhuǎn)一圈，以完成電子羅盤的校準(zhǔn)。

實施例3

本發(fā)明實施例3提供一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，包括導(dǎo)航、機(jī)器人控制器、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)。

導(dǎo)航，用于對機(jī)器人進(jìn)行指引方向及規(guī)劃路線，并與外部交互信息；機(jī)器人控制器，用于接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并控制所述電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)導(dǎo)航發(fā)送指令行進(jìn)；電機(jī)驅(qū)動器，用于與電機(jī)通信，接收機(jī)器人行進(jìn)控制指令并控制電機(jī)轉(zhuǎn)動；電機(jī)，用于在電機(jī)驅(qū)動器的控制下帶動機(jī)器人行進(jìn)。

其中，導(dǎo)航發(fā)送行進(jìn)命令并發(fā)送至機(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器控制機(jī)器 人前進(jìn)；機(jī)器人行進(jìn)一定距離，機(jī)器人控制器反饋重新定位指令并發(fā)送至導(dǎo)航，可以設(shè)定的是該距離為20米。

進(jìn)一步優(yōu)化方案中，導(dǎo)航還包括判斷模塊，該判斷模塊接收到傳送至導(dǎo)航的重新定位指令，判斷機(jī)器人是否在行進(jìn)路線上；導(dǎo)航根據(jù)判斷結(jié)果執(zhí)行導(dǎo)航或行進(jìn)路徑重新規(guī)劃，如果在路線上則繼續(xù)導(dǎo)航，如果不在路線上則重新規(guī)劃行進(jìn)路徑，直到到達(dá)目的地。

實施例4

本發(fā)明實施例4提供一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，包括導(dǎo)航、機(jī)器人控制器、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)。

導(dǎo)航，用于對機(jī)器人進(jìn)行指引方向及規(guī)劃路線，并與外部交互信息；機(jī)器人控制器，用于接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并控制所述電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)導(dǎo)航發(fā)送指令行進(jìn)；電機(jī)驅(qū)動器，用于與電機(jī)通信，接收機(jī)器人行進(jìn)控制指令并控制電機(jī)轉(zhuǎn)動；電機(jī)，用于在電機(jī)驅(qū)動器的控制下帶動機(jī)器人行進(jìn)。

該機(jī)器人還包括兩個激光傳感器，上述激光傳感器分別設(shè)置在機(jī)器人左右兩端。通過上述兩激光傳感器設(shè)置，實現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)向。

具體地，當(dāng)機(jī)器人距離轉(zhuǎn)彎路口不足20米時，啟動轉(zhuǎn)彎模式。如向左轉(zhuǎn)則開啟左側(cè)激光傳感器，如向右轉(zhuǎn)則開啟右側(cè)激光傳感器。如圖1所示，當(dāng)激光傳感器探測到連續(xù)80厘米長、10米寬的范圍內(nèi)無障礙，則進(jìn)行轉(zhuǎn)彎。轉(zhuǎn)向下一條路的方向，轉(zhuǎn)向完成后繼續(xù)直行。

如在行進(jìn)過程中，前方無法通行，則轉(zhuǎn)向原來的方向，并重復(fù)執(zhí)行轉(zhuǎn)彎模式，直到導(dǎo)航GPS定位已通過路口，進(jìn)行重新路徑規(guī)劃。

實施例5

本發(fā)明實施例5提供一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，包括導(dǎo)航、機(jī)器人控制器、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)。

導(dǎo)航，用于對機(jī)器人進(jìn)行指引方向及規(guī)劃路線，并與外部交互信息；機(jī)器人控制器，用于接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并控制所述電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)導(dǎo)航發(fā)送指令 行進(jìn)；電機(jī)驅(qū)動器，用于與電機(jī)通信，接收機(jī)器人行進(jìn)控制指令并控制電機(jī)轉(zhuǎn)動；電機(jī)，用于在電機(jī)驅(qū)動器的控制下帶動機(jī)器人行進(jìn)。

上述機(jī)器人還包括兩個第一聲納，該第一聲納用于防跌落檢測；第一聲納分別設(shè)置在機(jī)器人前端左右角的底部，以檢測并防止機(jī)器人跌落危險，并引導(dǎo)機(jī)器人走出跌落路段。

進(jìn)一步優(yōu)化方案中，該第一聲納采用W型試探法進(jìn)行防跌落檢測，以引導(dǎo)機(jī)器人走出跌落路段。

具體地，該第一聲納分別安裝在機(jī)器人前端左右角的底部，當(dāng)聲吶返回的距離值大于2cm時，機(jī)器人測算前方有跌落危險，無法前進(jìn)，并進(jìn)行防跌落避障。

由于傳感器(第一聲納)前腳距離機(jī)器人著力點處9.5厘米，故認(rèn)為當(dāng)機(jī)器人檢測到有跌落時仍可向前行進(jìn)9.5厘米。而機(jī)器人無法判斷跌落路段邊沿的形狀，故采用試探的方式進(jìn)行行進(jìn)。

本發(fā)明實施例中，以前方可通行為基礎(chǔ)，采用“W型試探法”進(jìn)行試探。如圖2所示，以前方跌落形狀是線段型為例，如果左側(cè)傳感器返回距離大于2厘米，此時傳感器位置如圖中A點所示；則向右轉(zhuǎn)135°，此時傳感器位置如圖中C點所示；向前前進(jìn)14厘米，左轉(zhuǎn)135°，向前行進(jìn)直到傳感器返回距離大于2厘米，重復(fù)上面步驟，直到機(jī)器人向前行進(jìn)35厘米仍未檢測到跌落，至此防跌落模式結(jié)束。

在防跌落模式結(jié)束后，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)自身角度與路線方向一致，并向前正常行駛。

在上述防跌落模式中，由兩次向前行進(jìn)14厘米，行進(jìn)方向夾角為90°，如果是線段型跌落，機(jī)器人每沿跌落方向向前探測20厘米，則調(diào)整一次姿態(tài)，該探測方法兼顧探測效率(即探測一段路線需要的次數(shù))與探測精度(每隔多遠(yuǎn)探測一次)，使人感官易于接受，且在保證不會錯過非跌落地段的情況下，盡可能的減少探測次數(shù)。

由于該防跌落探測方法控制機(jī)器人走出的路線是有規(guī)律的折線組成，感官上像沿著“W”形狀行進(jìn)，故簡稱為“W型試探法”。如果是右側(cè)傳感器先檢測到 有跌落存在的，則按照上述步驟，向左旋轉(zhuǎn)及行進(jìn)試探，以執(zhí)行防跌落模式。

可優(yōu)選的，在某些情況下，跌落路段的形狀是不規(guī)則的，采用補(bǔ)充策略：如在防跌落進(jìn)程中，右側(cè)傳感器也檢測到探測距離大于2厘米，則機(jī)器人先自轉(zhuǎn)90°，使左側(cè)傳感器到達(dá)之前右側(cè)傳感器的位置，再執(zhí)行“W型試探法”。如果連續(xù)10次機(jī)器人放棄“W型試探法”，選擇自轉(zhuǎn)90°，或者由于防跌落已使機(jī)器人遠(yuǎn)離目的地30米，則向左旋轉(zhuǎn)，并以右側(cè)傳感器為基礎(chǔ)，進(jìn)行“W型試探法”，直到找到非跌落地點。

可優(yōu)選的，在某些情況下，前方路段不可通過，即機(jī)器人進(jìn)入“死胡同”。默認(rèn)機(jī)器人選擇一條平行的道路進(jìn)行試探。該策略為：如果向左及向右均未找到非跌落地點，按“W型試探法”向左轉(zhuǎn)進(jìn)行試探，直到機(jī)器人行進(jìn)方向已經(jīng)完全背離目的地，即與原來行進(jìn)方向相比，旋轉(zhuǎn)了180°，則采用右前方傳感器向右旋轉(zhuǎn)的“W型試探法”進(jìn)行試探；如果通過上述步驟使行進(jìn)路線回歸到去往目的地的方向，則重新開始導(dǎo)航；如果背離目的地1000米，仍未找到非跌落路段，則報警，請求人為控制。

實施例6

本發(fā)明實施例6提供一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，包括導(dǎo)航、機(jī)器人控制器、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)。

導(dǎo)航，用于對機(jī)器人進(jìn)行指引方向及規(guī)劃路線，并與外部交互信息；機(jī)器人控制器，用于接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并控制所述電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)導(dǎo)航發(fā)送指令行進(jìn)；電機(jī)驅(qū)動器，用于與電機(jī)通信，接收機(jī)器人行進(jìn)控制指令并控制電機(jī)轉(zhuǎn)動；電機(jī)，用于在電機(jī)驅(qū)動器的控制下帶動機(jī)器人行進(jìn)。

該機(jī)器人還包括四個第二聲納，上述第二聲吶用于機(jī)器人避障檢測；第二聲吶分別設(shè)置在機(jī)器人的四角，以躲避行人及路上的固定障礙物。優(yōu)選地，該第二聲吶的探測距離為1米。

本實施例中，前端兩第二聲吶的安裝方向與機(jī)器人正常行進(jìn)方向一致；后端兩第二聲吶分別垂直于機(jī)器人正常行進(jìn)方向，一端向左、一端向右。

在行進(jìn)過程中，需保證第二聲吶探測距離大于10厘米，如果小于10厘米， 則機(jī)器人停止運動，并原地轉(zhuǎn)向遠(yuǎn)離障礙物。

如果遇到前方有障礙，即前方第二聲吶探測距離小于1米，并進(jìn)一步判斷前方兩個第二聲吶哪個接收距離更長，則向該距離更長的方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向，并在轉(zhuǎn)向過程中行進(jìn)；前端有障礙時，如果后端第二聲吶也檢測到有障礙，只障礙距離大于10厘米，則忽略后端障礙。直到四個第二聲吶都未檢測到障礙后，機(jī)器人向原方向行駛。

當(dāng)機(jī)器人前端第二聲吶未檢測到障礙，而左右兩端有一端檢測到障礙，則向相反方向轉(zhuǎn)向，直到四個第二聲吶都未檢測到障礙。當(dāng)機(jī)器人前端第二聲吶未檢測到障礙，而左右兩端均檢測到障礙，則向距離障礙物遠(yuǎn)的一方轉(zhuǎn)向，直到兩側(cè)檢測到無障礙物。

如果左右兩端障礙物均小于10厘米，則機(jī)器人原地旋轉(zhuǎn)180°，在判斷前方無障礙的情況下，向前行駛并繼續(xù)避障處理。如果旋轉(zhuǎn)180°未能解決，則旋轉(zhuǎn)并尋找兩端障礙物距機(jī)器人大于10厘米，前方障礙物距離機(jī)器人大于40厘米的方向。

如果原地旋轉(zhuǎn)6圈之后，仍未找到避障路徑，則報警并請求人為控制。

實施例7

本發(fā)明實施例7提供一種基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，包括導(dǎo)航、機(jī)器人控制器、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)。

導(dǎo)航，用于對機(jī)器人進(jìn)行指引方向及規(guī)劃路線，并與外部交互信息；機(jī)器人控制器，用于接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并控制所述電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)導(dǎo)航發(fā)送指令行進(jìn)；電機(jī)驅(qū)動器，用于與電機(jī)通信，接收機(jī)器人行進(jìn)控制指令并控制電機(jī)轉(zhuǎn)動；電機(jī)，用于在電機(jī)驅(qū)動器的控制下帶動機(jī)器人行進(jìn)。

其中，該機(jī)器人還包括校正模塊，上述校正模塊根據(jù)固定間隔重新測算導(dǎo)航方向，并根據(jù)導(dǎo)航方向進(jìn)行方向校正，尤其是用于路段為彎道，并不是筆直的路徑的狀況。該固定間隔可以優(yōu)選為20米。

進(jìn)一步優(yōu)化方案中，還包括行進(jìn)中轉(zhuǎn)向模塊，用于在前方障礙物距離較遠(yuǎn) 時，機(jī)器人轉(zhuǎn)向采用單側(cè)降速的方法進(jìn)行轉(zhuǎn)向，使機(jī)器人行駛連貫、節(jié)省能源、節(jié)省時間。

可優(yōu)選的，機(jī)器人行進(jìn)中轉(zhuǎn)向需避免轉(zhuǎn)向不急導(dǎo)致的撞擊到前面的障礙物上，如圖4所示，機(jī)器人輪距AB為42厘米，轉(zhuǎn)動的半徑A0為80厘米。在轉(zhuǎn)向過程中，外輪走過的距離為3.14*80/2，內(nèi)輪走過的距離為3.14*(80-42)/2，由于時間相同，故保障外輪速度與內(nèi)輪速度的比是：

(3.14*80/2)/(3.14*(80-42))＝1.9048

即可滿足行進(jìn)中轉(zhuǎn)向的需求，出于安全考慮，機(jī)器人轉(zhuǎn)向時外側(cè)輪保持速度不變，內(nèi)側(cè)輪減速到原有速度的0.525倍。

本發(fā)明實施例的基于GPS的自主行進(jìn)機(jī)器人，機(jī)器人控制器，接收導(dǎo)航發(fā)送指令，并控制電機(jī)驅(qū)動器根據(jù)導(dǎo)航發(fā)送指令行進(jìn)，通過機(jī)器人上的導(dǎo)航設(shè)備，下達(dá)到達(dá)某目的地的行進(jìn)指令，導(dǎo)航設(shè)備計算出到達(dá)目的地的最佳路徑，并發(fā)送行進(jìn)或轉(zhuǎn)向指令給機(jī)器人控制器，控制機(jī)器人向目的地行進(jìn)。同時，采用避障、防跌落，控制更靈活，使得機(jī)器人更適應(yīng)室外的復(fù)雜環(huán)境，增加了機(jī)器人避障時原地等待的功能，防止人為短暫的阻擋機(jī)器人行進(jìn)。

需要說明的是，在本發(fā)明中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者終端設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者終端設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的過程、方法、物品或者終端設(shè)備中還存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超過”等理解為不包括本數(shù)；“以上”、“以下”、“以內(nèi)”等理解為包括本數(shù)。

盡管已經(jīng)對上述各實施例進(jìn)行了描述，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改，所以以上上述僅 為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利保護(hù)范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍之內(nèi)。