機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人，其包括手臂組件、安裝框架、支撐部、傳動(dòng)裝置及驅(qū)動(dòng)裝置，手臂組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在安裝框架的外側(cè)，支撐部安裝在安裝框架的外側(cè)，手臂組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接支撐部，支撐部包括間隔設(shè)置的第一軸承及第二軸承，傳動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)安裝框架，手臂組件固定連接轉(zhuǎn)動(dòng)軸，第一軸承及第二軸承固定在轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，驅(qū)動(dòng)裝置安裝在安裝框架的內(nèi)側(cè)，驅(qū)動(dòng)裝置連接傳動(dòng)裝置并驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)手臂組件相對(duì)于支撐部轉(zhuǎn)動(dòng)。如此，手臂組件通過驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且轉(zhuǎn)動(dòng)軸由第一軸承及第二軸承支撐，從而保證了轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的軸向穩(wěn)定性，使得手臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)有偏轉(zhuǎn)現(xiàn)象。
【專利說明】
機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人的手臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的軸向穩(wěn)定性較差，容易出現(xiàn)偏擺等現(xiàn)象，并在受外界作用力撞擊時(shí)，容易出現(xiàn)故障。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明需要提供一種機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人包括手臂組件、安裝框架、支撐部、傳動(dòng)裝置及驅(qū)動(dòng)裝置，所述手臂組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述安裝框架的外側(cè)，所述支撐部安裝在所述安裝框架的外側(cè)，所述手臂組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述支撐部，所述支撐部包括間隔設(shè)置的第一軸承及第二軸承，所述傳動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)所述安裝框架，所述手臂組件固定連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第一軸承及所述第二軸承固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)裝置連接所述傳動(dòng)裝置并驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述手臂組件相對(duì)于所述支撐部轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0005]在本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人中，手臂組件通過驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且轉(zhuǎn)動(dòng)軸由第一軸承及第二軸承支撐，從而保證了轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的軸向穩(wěn)定性，使得手臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)有偏轉(zhuǎn)現(xiàn)象，同時(shí)兩個(gè)軸承支點(diǎn)也提供了較大的手臂組件抗剪切力矩，提高了手臂組件抗擊意外撞擊的能力。
[0006]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述支撐部包括軸承套筒，所述軸承套筒開設(shè)有第一通孔，所述第一軸承及所述第二軸承間隔設(shè)置在所述第一通孔內(nèi)。
[0007]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一軸承及所述第二軸承通過過盈配合的方式設(shè)置在所述第一通孔內(nèi)。
[0008]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述傳動(dòng)裝置包括傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪安裝在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)齒輪連接，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述傳動(dòng)齒輪嚙合，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端與所述傳動(dòng)齒輪固定連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以螺釘連接的方式固定在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)。
[0010]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述機(jī)器人包括固定螺母，所述傳動(dòng)齒輪開設(shè)有第二通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端穿設(shè)所述第二通孔并與所述固定螺母螺紋連接。
[0011]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述手臂組件包括第一手臂構(gòu)件、第二手臂構(gòu)件及第三手臂構(gòu)件，所述第一手臂構(gòu)件及所述第三手臂構(gòu)件固定在所述第二手臂構(gòu)件上，所述支撐部形成有承接槽，所述第一手臂構(gòu)件包括配合部，所述配合部可轉(zhuǎn)動(dòng)地收容在所述承接槽內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接所述第二手臂構(gòu)件。
[0012]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第二手臂構(gòu)件開設(shè)第三通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿設(shè)所述第三通孔并與固定螺母螺紋連接以固定連接所述第二手臂構(gòu)件。
[0013]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一手臂構(gòu)件通過螺紋連接的方式固定在所述第二手臂構(gòu)件上，所述第三手臂構(gòu)件通過卡扣的方式固定在所述第二手臂構(gòu)件上。
[0014]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述機(jī)器人包括位置傳感器及控制器，所述控制器連接所述位置傳感器及所述驅(qū)動(dòng)裝置，所述位置傳感器用于檢測(cè)所述手臂組件的擺動(dòng)角度，所述控制器用于根據(jù)所述手臂組件的擺動(dòng)角度控制所述驅(qū)動(dòng)裝置以調(diào)整所述手臂組件的擺動(dòng)角度。
[0015]本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。
【附圖說明】
[0016]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0017]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人的立體示意圖。
[0018]圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人的另一立體示意圖。
[0019]圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人的平面示意圖。
[0020]圖4是圖3的機(jī)器人沿A-A線的剖面示意圖。
[0021]圖5是圖3的機(jī)器人沿B-B線的剖面示意圖。
[0022]圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人的功能模塊示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式，所述實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0024]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)所述特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0025]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接。可以是機(jī)械連接，也可以是電連接?？梢允侵苯酉噙B，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0026]請(qǐng)一并參閱圖1?圖5，本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人100包括手臂組件10、安裝框架20、支撐部30、傳動(dòng)裝置40及驅(qū)動(dòng)裝置50。手臂組件10可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在安裝框架20的外側(cè)。支撐部30安裝在安裝框架20的外側(cè)。手臂組件10可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接支撐部30。支撐部30包括間隔設(shè)置的第一軸承31及第二軸承32。
[0027]傳動(dòng)裝置40包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸41。轉(zhuǎn)動(dòng)軸41可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)安裝框架20。手臂組件10固定連接轉(zhuǎn)動(dòng)軸41。第一軸承31及第二軸承32固定在轉(zhuǎn)動(dòng)軸41上。驅(qū)動(dòng)裝置50安裝在安裝框架20的內(nèi)側(cè)。驅(qū)動(dòng)裝置50連接傳動(dòng)裝置40并驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸41轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)手臂組件10相對(duì)于支撐部30轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0028]在本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人100中，手臂組件10通過驅(qū)動(dòng)裝置50驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸41而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且轉(zhuǎn)動(dòng)軸41由第一軸承31及第二軸承32支撐，從而保證了轉(zhuǎn)動(dòng)軸41轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的軸向穩(wěn)定性，使得手臂組件10轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)有偏轉(zhuǎn)現(xiàn)象，同時(shí)兩個(gè)軸承支點(diǎn)也提供了較大的手臂組件10抗剪切力矩，提高了手臂組件10抗擊意外撞擊的能力。
[0029]在一個(gè)實(shí)施方式中，支撐部30包括軸承套筒33。軸承套筒33開設(shè)有第一通孔331。第一軸承31及第二軸承32間隔設(shè)置在第一通孔331內(nèi)。
[0030]如此，軸承套筒33對(duì)兩個(gè)軸承支點(diǎn)具有保護(hù)作用，并且設(shè)置方式簡單可靠。
[0031]在一個(gè)實(shí)施方式中，第一軸承31及第二軸承32通過過盈配合的方式設(shè)置在第一通孔331內(nèi)。
[OO32 ]如此，連接結(jié)構(gòu)簡單，定心性好，且承載能力高，能承受沖擊載荷，對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸41的強(qiáng)度削弱小。
[0033]在一個(gè)實(shí)施方式中，傳動(dòng)裝置40包括傳動(dòng)齒輪42。傳動(dòng)齒輪42安裝在安裝框架20的內(nèi)側(cè)。驅(qū)動(dòng)裝置50包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)51及驅(qū)動(dòng)齒輪52。驅(qū)動(dòng)電機(jī)51與驅(qū)動(dòng)齒輪52連接。驅(qū)動(dòng)齒輪52與傳動(dòng)齒輪42嚙合。轉(zhuǎn)動(dòng)軸41的一端與傳動(dòng)齒輪42固定連接。驅(qū)動(dòng)電機(jī)51用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪52轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪42轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸41轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0034]如此，手臂組件10可直接通過齒輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的傳動(dòng)配合方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)方式簡單且可靠，并且由于手臂組件10位于安裝框架20的外側(cè)，而傳動(dòng)齒輪42及驅(qū)動(dòng)裝置50均為安裝在安裝框架20的內(nèi)側(cè)，使得機(jī)器人100的結(jié)構(gòu)較為緊湊，從而減少了機(jī)器人100所占的空間。
[0035]在本發(fā)明實(shí)施方式中，機(jī)器人100包括兩個(gè)手臂組件10、兩個(gè)傳動(dòng)裝置40及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置50，兩個(gè)手臂組件10對(duì)稱地安裝在安裝框架20的兩外側(cè)，兩個(gè)傳動(dòng)裝置40及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置50安裝在安裝框架20的兩內(nèi)側(cè)，并且每個(gè)手臂組件10與傳動(dòng)裝置40及驅(qū)動(dòng)裝置50的連接方式相同。
[0036]在本發(fā)明實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)51可通過驅(qū)動(dòng)齒輪52與傳動(dòng)齒輪42的配合來實(shí)現(xiàn)對(duì)手臂組件1的轉(zhuǎn)動(dòng)速度控制。
[0037]在一個(gè)實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)齒輪52與驅(qū)動(dòng)電機(jī)51以螺釘連接的方式固定在安裝框架20的內(nèi)側(cè)。
[0038]如此，螺釘連接的方式保證了驅(qū)動(dòng)齒輪52與驅(qū)動(dòng)電機(jī)51安裝在安裝框架20上的穩(wěn)定性。
[0039]具體地，在本發(fā)明示例中，驅(qū)動(dòng)齒輪52與驅(qū)動(dòng)電機(jī)51通過電機(jī)支架53(見圖2及圖5)與安裝框架20螺釘連接的方式固定在安裝框架20內(nèi)側(cè)。
[0040]在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)器人100包括第一固定螺母60。傳動(dòng)齒輪42開設(shè)有第二通孔421。轉(zhuǎn)動(dòng)軸41的一端穿設(shè)第二通孔421并與第一固定螺母60螺紋連接。
[0041]如此，螺紋連接的方式保證了轉(zhuǎn)動(dòng)軸41與傳動(dòng)齒輪42配合的軸向平行度，使得轉(zhuǎn)動(dòng)軸41在傳動(dòng)齒輪42的驅(qū)動(dòng)下能夠平穩(wěn)地進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0042]在一個(gè)實(shí)施方式中，手臂組件10包括第一手臂構(gòu)件11、第二手臂構(gòu)件12及第三手臂構(gòu)件13。第一手臂構(gòu)件11及第三手臂構(gòu)件13固定在第二手臂構(gòu)件12上。支撐部30形成有承接槽34。第一手臂構(gòu)件11包括配合部111。配合部111可轉(zhuǎn)動(dòng)地收容在承接槽34內(nèi)。轉(zhuǎn)動(dòng)軸41固定連接第二手臂構(gòu)件12。
[0043]如此，第一手臂構(gòu)件11通過配合部111可轉(zhuǎn)動(dòng)地收容在承接槽34內(nèi)，而第一手臂構(gòu)件11及第三手臂構(gòu)件13固定在第二手臂構(gòu)件12上。手臂組件10如此的組合配合方式可提高手臂組件10的設(shè)置空間，從而可對(duì)機(jī)器人100進(jìn)行進(jìn)一步的多功能設(shè)計(jì)，例如，可將對(duì)應(yīng)的電氣部件(例如位置傳感器)安裝在手臂組件10內(nèi)，甚至可通過在手臂組件10內(nèi)進(jìn)行智能化集成設(shè)置，以增加手臂組件10的使用功能。
[0044]在一個(gè)實(shí)施方式中，第二手臂構(gòu)件12開設(shè)第三通孔121。轉(zhuǎn)動(dòng)軸41穿設(shè)第三通孔121并與第二固定螺母61螺紋連接以固定連接第二手臂構(gòu)件12。
[0045]如此，轉(zhuǎn)動(dòng)軸41可通過驅(qū)動(dòng)第二手臂構(gòu)件12轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一手臂構(gòu)件11及第三手臂構(gòu)件13相對(duì)于承接槽34轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第二手臂構(gòu)件12為設(shè)置在第一手臂構(gòu)件11及第三手臂構(gòu)件13之間，從而可保證手臂組件10轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)受力的平穩(wěn)性。
[0046]在一個(gè)實(shí)施方式中，第一手臂構(gòu)件11通過螺紋連接的方式固定在第二手臂構(gòu)件12上。第三手臂構(gòu)件13通過卡扣的方式固定在第二手臂構(gòu)件12上。
[0047]如此，固定連接方式較為簡單且可靠，便于安裝及維修保護(hù)。
[0048]在本發(fā)明實(shí)施方式中，機(jī)器人100的裝配工藝過程包括如下步驟:首先將驅(qū)動(dòng)電機(jī)51和驅(qū)動(dòng)齒輪52通過螺紋方式固定在安裝框架20的內(nèi)側(cè)上，再將第一軸承31壓入轉(zhuǎn)動(dòng)軸41上，然后將軸承套筒33壓入并與第一軸承31過盈配合，再將第二軸承32壓入軸承套筒33內(nèi)并套在轉(zhuǎn)動(dòng)軸41上，然后將第一手臂構(gòu)件11套入轉(zhuǎn)動(dòng)軸41上，然后將第二手臂構(gòu)件12套入轉(zhuǎn)動(dòng)軸41并與第一手臂構(gòu)件11用螺紋固定，再將第二固定螺母61擰緊使得之前裝配的組件形成一個(gè)整體，然后將第三手臂構(gòu)件13通過卡扣方式和第二手臂構(gòu)件12配合，然后再將傳動(dòng)齒輪42裝配在轉(zhuǎn)動(dòng)軸41上，并與前面裝配好的裝配組件通過第一固定螺母60固定在安裝框架20上。
[0049]在一個(gè)實(shí)施方式中，請(qǐng)參圖6，機(jī)器人100包括控制器70及位置傳感器80?？刂破?0連接位置傳感器80及驅(qū)動(dòng)裝置50。位置傳感器80用于檢測(cè)手臂組件10的擺動(dòng)角度?？刂破?0用于根據(jù)手臂組件10的擺動(dòng)角度控制驅(qū)動(dòng)裝置50以調(diào)整手臂組件10的擺動(dòng)角度。
[0050]具體地，在本發(fā)明實(shí)施方式中，位置傳感器80可為光電式位置傳感器，當(dāng)手臂組件10從一個(gè)位置(例如水平位置)擺動(dòng)至另一位置(例如與水平位置垂直的豎直位置)時(shí)，光電式位置傳感器根據(jù)手臂組件10擺動(dòng)的位移產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的電信號(hào)并傳輸至控制器70，然后控制器70根據(jù)接收的對(duì)應(yīng)電信號(hào)判斷手臂組件10是否到達(dá)該另一位置。若否，控制器70發(fā)出控制信號(hào)以控制驅(qū)動(dòng)裝置50調(diào)整手臂組件10的擺動(dòng)角度使手臂組件10到達(dá)該另一位置。
[0051]如此，可通過較為簡單的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)手臂組件10的擺動(dòng)角度的控制，從而提升了機(jī)器人100的精確度。
[0052]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0053]下文的公開提供了許多不同的實(shí)施方式或例子用來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡化本發(fā)明的公開，下文中對(duì)特定例子的部件和設(shè)置進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或參考字母，這種重復(fù)是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實(shí)施方式和/或設(shè)置之間的關(guān)系。此外，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到其他工藝的應(yīng)用和/或其他材料的使用。
[0054]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“示意性實(shí)施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合實(shí)施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施方式或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0055]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人，其特征在于，包括: 手臂組件； 安裝框架，所述手臂組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述安裝框架的外側(cè)； 支撐部，所述支撐部安裝在所述安裝框架的外側(cè)，所述手臂組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述支撐部，所述支撐部包括間隔設(shè)置的第一軸承及第二軸承； 傳動(dòng)裝置，所述傳動(dòng)裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)所述安裝框架，所述手臂組件固定連接所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述第一軸承及所述第二軸承固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上； 驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)裝置連接所述傳動(dòng)裝置并驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述手臂組件相對(duì)于所述支撐部轉(zhuǎn)動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述支撐部包括軸承套筒，所述軸承套筒開設(shè)有第一通孔，所述第一軸承及所述第二軸承間隔設(shè)置在所述第一通孔內(nèi)。3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一軸承及所述第二軸承通過過盈配合的方式設(shè)置在所述第一通孔內(nèi)。4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)裝置包括傳動(dòng)齒輪，所述傳動(dòng)齒輪安裝在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)齒輪連接，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述傳動(dòng)齒輪嚙合，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端與所述傳動(dòng)齒輪固定連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以螺釘連接的方式固定在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)。6.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括固定螺母，所述傳動(dòng)齒輪開設(shè)有第二通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端穿設(shè)所述第二通孔并與所述固定螺母螺紋連接。7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述手臂組件包括第一手臂構(gòu)件、第二手臂構(gòu)件及第三手臂構(gòu)件，所述第一手臂構(gòu)件及所述第三手臂構(gòu)件固定在所述第二手臂構(gòu)件上，所述支撐部形成有承接槽，所述第一手臂構(gòu)件包括配合部，所述配合部可轉(zhuǎn)動(dòng)地收容在所述承接槽內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接所述第二手臂構(gòu)件。8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第二手臂構(gòu)件開設(shè)第三通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿設(shè)所述第三通孔并與固定螺母螺紋連接以固定連接所述第二手臂構(gòu)件。9.如權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一手臂構(gòu)件通過螺紋連接的方式固定在所述第二手臂構(gòu)件上，所述第三手臂構(gòu)件通過卡扣的方式固定在所述第二手臂構(gòu)件上。10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括位置傳感器及控制器，所述控制器連接所述位置傳感器及所述驅(qū)動(dòng)裝置，所述位置傳感器用于檢測(cè)所述手臂組件的擺動(dòng)角度； 所述控制器用于根據(jù)所述手臂組件的擺動(dòng)角度控制所述驅(qū)動(dòng)裝置以調(diào)整所述手臂組件的擺動(dòng)角度。
【文檔編號(hào)】B25J18/00GK106003144SQ201610599607
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月26日
【發(fā)明人】高雷, 薛維軍, 朱玉吾, 文志華, 譚發(fā)剛, 徐金濤, 朱國生
【申請(qǐng)人】美的集團(tuán)股份有限公司