機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人，其包括手臂組件、安裝框架、傳動(dòng)裝置及驅(qū)動(dòng)裝置，手臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在安裝框架的外側(cè)，傳動(dòng)裝置包括傳動(dòng)齒輪及轉(zhuǎn)動(dòng)軸，傳動(dòng)齒輪安裝在安裝框架的內(nèi)側(cè)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)安裝框架，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端固定連接傳動(dòng)齒輪，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端固定連接手臂組件，驅(qū)動(dòng)裝置安裝在安裝框架的內(nèi)側(cè)，驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪與傳動(dòng)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)手臂組件相對(duì)于安裝框架轉(zhuǎn)動(dòng)。如此，驅(qū)動(dòng)方式簡(jiǎn)單且可靠，并且由于手臂組件位于安裝框架的外側(cè)，而傳動(dòng)齒輪及驅(qū)動(dòng)裝置均為安裝在安裝框架的內(nèi)側(cè)，使得機(jī)器人的結(jié)構(gòu)較為緊湊。
【專利說(shuō)明】
機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)手臂擺動(dòng)的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，且所占空間體積較大，故障率高，容易出現(xiàn)偏擺等現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明需要提供一種機(jī)器人。
[0004]本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人包括手臂組件、安裝框架、傳動(dòng)裝置及驅(qū)動(dòng)裝置，所述手臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述安裝框架的外側(cè)，所述傳動(dòng)裝置包括傳動(dòng)齒輪及轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述傳動(dòng)齒輪安裝在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)所述安裝框架，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端固定連接所述傳動(dòng)齒輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端固定連接所述手臂組件，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接所述驅(qū)動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述傳動(dòng)齒輪嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)所述手臂組件相對(duì)于所述安裝框架轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0005]在本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人中，手臂組件可直接通過(guò)齒輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的傳動(dòng)配合方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，如此，驅(qū)動(dòng)方式簡(jiǎn)單且可靠，并且由于手臂組件位于安裝框架的外側(cè)，而傳動(dòng)齒輪及驅(qū)動(dòng)裝置均為安裝在安裝框架的內(nèi)側(cè)，使得機(jī)器人的結(jié)構(gòu)較為緊湊，從而減少了機(jī)器人所占的空間。
[0006]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以螺釘連接的方式固定在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)。
[0007]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述機(jī)器人包括固定螺母，所述傳動(dòng)齒輪開(kāi)設(shè)有第一通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端穿設(shè)所述第一通孔并與所述固定螺母螺紋配合以固定連接所述傳動(dòng)齒輪。
[0008]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述機(jī)器人包括支撐部，所述支撐部安裝在所述安裝框架的外側(cè)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)所述支撐部，所述手臂組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地部分收容在所述支撐部中。
[0009]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述手臂組件包括第一手臂構(gòu)件、第二手臂構(gòu)件及第三手臂構(gòu)件，所述第一手臂構(gòu)件及所述第三手臂構(gòu)件固定在所述第二手臂構(gòu)件上，所述支撐部形成有承接槽，所述第一手臂構(gòu)件包括配合部，所述配合部可轉(zhuǎn)動(dòng)地收容在所述承接槽內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接所述第二手臂構(gòu)件。
[0010]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第二手臂構(gòu)件開(kāi)設(shè)第二通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿設(shè)所述第二通孔并與固定螺母螺紋配合以固定連接所述第二手臂構(gòu)件。
[0011]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一手臂構(gòu)件通過(guò)螺紋連接的方式固定在所述第二手臂構(gòu)件上，所述第三手臂構(gòu)件通過(guò)卡扣的方式固定在所述第二手臂構(gòu)件上。
[0012]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述支撐部包括第一軸承、第二軸承及軸承套筒，所述軸承套筒開(kāi)設(shè)有第三通孔，所述第一軸承及所述第二軸承間隔設(shè)置在所述第三通孔內(nèi)，所述第一軸承及所述第二軸承固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。
[0013]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一軸承及所述第二軸承均與所述第三通孔過(guò)盈配合而設(shè)置在所述第三通孔內(nèi)。
[0014]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述機(jī)器人包括控制器及位置傳感器，所述控制器連接所述位置傳感器及所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述位置傳感器用于檢測(cè)所述手臂組件的擺動(dòng)角度，所述控制器用于根據(jù)所述手臂組件的擺動(dòng)角度控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以調(diào)整所述手臂組件的擺動(dòng)角度。
[0015]本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。
【附圖說(shuō)明】
[0016]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0017]圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人的立體示意圖。
[0018]圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人的平面示意圖。
[0019]圖3是圖2的機(jī)器人沿A-A線的剖面示意圖。
[0020]圖4是圖2的機(jī)器人沿B-B線的剖面示意圖。
[0021 ]圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人的功能模塊示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式，所述實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0023]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)所述特征。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0024]在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接?？梢允菣C(jī)械連接，也可以是電連接?？梢允侵苯酉噙B，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。
[0025]請(qǐng)一并參閱圖1?圖4，本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人100包括手臂組件10、安裝框架
20、傳動(dòng)裝置30及驅(qū)動(dòng)裝置40。手臂組件10轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在安裝框架20的外側(cè)。傳動(dòng)裝置30包括傳動(dòng)齒輪31及轉(zhuǎn)動(dòng)軸32。傳動(dòng)齒輪31安裝在安裝框架20的內(nèi)側(cè)。轉(zhuǎn)動(dòng)軸32可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)安裝框架20。轉(zhuǎn)動(dòng)軸32的一端固定連接傳動(dòng)齒輪31。轉(zhuǎn)動(dòng)軸32的另一端固定連接手臂組件10。驅(qū)動(dòng)裝置40安裝在安裝框架20的內(nèi)側(cè)。驅(qū)動(dòng)裝置40包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)41及驅(qū)動(dòng)齒輪42。驅(qū)動(dòng)電機(jī)41連接驅(qū)動(dòng)齒輪42。驅(qū)動(dòng)齒輪42與傳動(dòng)齒輪31嚙合。驅(qū)動(dòng)電機(jī)41用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪42轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)傳動(dòng)齒輪31轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸32帶動(dòng)手臂組件10相對(duì)于安裝框架20轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0026]因此，在本發(fā)明實(shí)施方式的機(jī)器人100中，手臂組件10可直接通過(guò)齒輪與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的傳動(dòng)配合方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，如此，驅(qū)動(dòng)方式簡(jiǎn)單且可靠，并且由于手臂組件10位于安裝框架20的外側(cè)，而傳動(dòng)齒輪31及驅(qū)動(dòng)裝置40均為安裝在安裝框架20的內(nèi)側(cè)，使得機(jī)器人100的結(jié)構(gòu)較為緊湊，從而減少了機(jī)器人100所占的空間。
[0027]在本發(fā)明實(shí)施方式中，機(jī)器人100包括兩個(gè)手臂組件10、兩個(gè)傳動(dòng)裝置30及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置40，兩個(gè)手臂組件10對(duì)稱地安裝在安裝框架20的兩外側(cè)，兩個(gè)傳動(dòng)裝置30及兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置40安裝在安裝框架20的兩內(nèi)側(cè)，并且每個(gè)手臂組件10與傳動(dòng)裝置30及驅(qū)動(dòng)裝置40的連接方式相同。
[0028]在本發(fā)明實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)41可通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪42與傳動(dòng)齒輪31的配合來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)手臂組件1的轉(zhuǎn)動(dòng)速度控制。
[0029]在本發(fā)明實(shí)施方式中，轉(zhuǎn)動(dòng)軸32可為階梯螺紋軸。如此，使得配合方式較為簡(jiǎn)單且穩(wěn)定。
[0030]在一個(gè)實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)齒輪42與驅(qū)動(dòng)電機(jī)41以螺釘連接的方式固定在安裝框架20的內(nèi)側(cè)。
[0031]如此，螺釘連接的方式保證了驅(qū)動(dòng)齒輪42與驅(qū)動(dòng)電機(jī)41安裝在安裝框架20上的穩(wěn)定性。
[0032]具體地，在本發(fā)明示例中，驅(qū)動(dòng)齒輪42與驅(qū)動(dòng)電機(jī)41通過(guò)電機(jī)支架43(見(jiàn)圖4)與安裝框架20螺釘連接的方式固定在安裝框架20內(nèi)。
[0033]在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)器人100包括第一固定螺母50。傳動(dòng)齒輪31開(kāi)設(shè)有第一通孔311。轉(zhuǎn)動(dòng)軸32的一端穿設(shè)第一通孔311并與第一固定螺母50螺紋配合以固定連接傳動(dòng)齒輪31ο
[0034]如此，螺紋配合的方式保證了轉(zhuǎn)動(dòng)軸32與傳動(dòng)齒輪31配合的軸向平行度，使得轉(zhuǎn)動(dòng)軸32在傳動(dòng)齒輪31的驅(qū)動(dòng)下能夠平穩(wěn)地進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0035]在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)器人100包括支撐部60。支撐部60安裝在安裝框架20的外側(cè)。轉(zhuǎn)動(dòng)軸32可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)支撐部60。手臂組件10可轉(zhuǎn)動(dòng)地部分收容在支撐部60中。
[0036]如此，當(dāng)傳動(dòng)齒輪31驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸32轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸32可驅(qū)動(dòng)手臂組件10相對(duì)于支撐部60轉(zhuǎn)動(dòng)，并且，支撐部60的設(shè)置保證了轉(zhuǎn)動(dòng)軸32轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的軸向穩(wěn)定性。
[0037]在一個(gè)實(shí)施方式中，手臂組件10包括第一手臂構(gòu)件11、第二手臂構(gòu)件12及第三手臂構(gòu)件13。第一手臂構(gòu)件11及第三手臂構(gòu)件13固定在第二手臂構(gòu)件12上。支撐部60形成有承接槽61。第一手臂構(gòu)件11包括配合部111。配合部111可轉(zhuǎn)動(dòng)地收容在承接槽61內(nèi)。轉(zhuǎn)動(dòng)軸32固定連接第二手臂構(gòu)件12。
[0038]如此，第一手臂構(gòu)件11通過(guò)配合部111可轉(zhuǎn)動(dòng)地收容在承接槽61內(nèi)，而第一手臂構(gòu)件11及第三手臂構(gòu)件13為固定第二手臂構(gòu)件12上。手臂組件10如此的組合配合方式可提高手臂組件10的設(shè)置空間，從而可對(duì)機(jī)器人100進(jìn)行進(jìn)一步的多功能設(shè)計(jì)，例如，可將對(duì)應(yīng)的控制部件(例如位置傳感器)安裝在手臂組件10內(nèi)，甚至可通過(guò)在手臂組件10內(nèi)進(jìn)行智能化集成設(shè)置，以增加手臂組件10的使用功能。
[0039]在一個(gè)實(shí)施方式中，第二手臂構(gòu)件12開(kāi)設(shè)第二通孔121。轉(zhuǎn)動(dòng)軸32穿設(shè)第二通孔121并與第二固定螺母51螺紋配合以固定連接第二手臂構(gòu)件12。
[0040]如此，轉(zhuǎn)動(dòng)軸32可通過(guò)驅(qū)動(dòng)第二手臂構(gòu)件12轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)第一手臂構(gòu)件11及第三手臂構(gòu)件13相對(duì)于承接槽61轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第二手臂構(gòu)件12為設(shè)置在第一手臂構(gòu)件11及第三手臂構(gòu)件13之間，從而可保證手臂組件10轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)受力的平穩(wěn)性。
[0041]在一個(gè)實(shí)施方式中，第一手臂構(gòu)件11通過(guò)螺紋連接的方式固定在第二手臂構(gòu)件12上。第三手臂構(gòu)件13通過(guò)卡扣的方式固定在第二手臂構(gòu)件12上。
[0042]如此，固定連接方式較為簡(jiǎn)單且可靠，便于安裝及維修保護(hù)。
[0043]在一個(gè)實(shí)施方式中，支撐部60包括第一軸承62、第二軸承63及軸承套筒64。軸承套筒64開(kāi)設(shè)有第三通孔641。第一軸承62及第二軸承63間隔設(shè)置在第三通孔641內(nèi)。第一軸承62及第二軸承63固定在轉(zhuǎn)動(dòng)軸32上。
[0044]如此，當(dāng)傳動(dòng)齒輪31驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸32轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸32在兩個(gè)軸承支點(diǎn)的作用下，保證了軸向穩(wěn)定性，使得手臂組件10轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)有偏擺現(xiàn)象，同時(shí)兩個(gè)軸承支點(diǎn)也提供了較大的手臂抗剪切力矩，提高手臂組件10抗擊意外撞擊的能力。
[0045]在一個(gè)實(shí)施方式中，第一軸承62及第二軸承63均與第三通孔641過(guò)盈配合而設(shè)置在第三通孔641內(nèi)。
[0046]如此，連接結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定心性好，且承載能力高，能承受沖擊載荷，對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸32的強(qiáng)度削弱小。
[0047]在本發(fā)明實(shí)施方式中，機(jī)器人100的裝配工藝過(guò)程包括如下步驟:首先將驅(qū)動(dòng)電機(jī)41和驅(qū)動(dòng)齒輪42通過(guò)螺紋方式固定在安裝框架20上，再將第一軸承62壓入轉(zhuǎn)動(dòng)軸32上，然后將軸承套筒64壓入并與第一軸承62過(guò)盈配合，再將第二軸承63壓入軸承套筒64內(nèi)并套在轉(zhuǎn)動(dòng)軸32上，然后將第一手臂構(gòu)件11套入轉(zhuǎn)動(dòng)軸32上，然后將第二手臂構(gòu)件12套入轉(zhuǎn)動(dòng)軸32并與第一手臂構(gòu)件11用螺紋固定，再將第二固定螺母51擰緊使得之前裝配的組件形成一個(gè)整體，然后將第三手臂構(gòu)件13通過(guò)卡扣方式和第二手臂構(gòu)件12配合，然后再將傳動(dòng)齒輪31裝配在轉(zhuǎn)動(dòng)軸32上，并與前面裝配好的裝配組件通過(guò)第一固定螺母50固定在安裝框架20上。
[0048]在一個(gè)實(shí)施方式中，請(qǐng)參圖5，機(jī)器人100包括控制器70及位置傳感器80。控制器70連接位置傳感器80及驅(qū)動(dòng)電機(jī)41。位置傳感器80用于檢測(cè)手臂組件10的擺動(dòng)角度。控制器70用于根據(jù)手臂組件10的擺動(dòng)角度控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)41以調(diào)整手臂組件10的擺動(dòng)角度。
[0049]具體地，在本發(fā)明實(shí)施方式中，位置傳感器80可為光電式位置傳感器，當(dāng)手臂組件10從一個(gè)位置(例如水平位置)擺動(dòng)至另一位置(例如與水平位置垂直的豎直位置)時(shí)，光電式位置傳感器根據(jù)手臂組件10擺動(dòng)的位移產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的電信號(hào)并傳輸至控制器70，然后控制器70根據(jù)接收的對(duì)應(yīng)電信號(hào)判斷手臂組件10是否到達(dá)該另一位置。若否，控制器70發(fā)出控制信號(hào)以控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)41調(diào)整手臂組件10的擺動(dòng)角度使手臂組件10到達(dá)該另一位置。
[0050]如此，可通過(guò)較為簡(jiǎn)單的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)手臂組件10的擺動(dòng)角度的控制，從而提升了機(jī)器人100的精確度。
[0051]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0052]下文的公開(kāi)提供了許多不同的實(shí)施方式或例子用來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡(jiǎn)化本發(fā)明的公開(kāi)，下文中對(duì)特定例子的部件和設(shè)置進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或參考字母，這種重復(fù)是為了簡(jiǎn)化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實(shí)施方式和/或設(shè)置之間的關(guān)系。此外，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到其他工藝的應(yīng)用和/或其他材料的使用。
[0053]在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“示意性實(shí)施方式”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合實(shí)施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施方式或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0054]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施方式，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人，其特征在于，包括: 手臂組件； 安裝框架，所述手臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述安裝框架的外側(cè)； 傳動(dòng)裝置，所述傳動(dòng)裝置包括傳動(dòng)齒輪及轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述傳動(dòng)齒輪安裝在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)所述安裝框架，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端固定連接所述傳動(dòng)齒輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的另一端固定連接所述手臂組件； 驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接所述驅(qū)動(dòng)齒輪，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述傳動(dòng)齒輪嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)所述手臂組件相對(duì)于所述安裝框架轉(zhuǎn)動(dòng)。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以螺釘連接的方式固定在所述安裝框架的內(nèi)側(cè)。3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括固定螺母，所述傳動(dòng)齒輪開(kāi)設(shè)有第一通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的一端穿設(shè)所述第一通孔并與所述固定螺母螺紋配合以固定連接所述傳動(dòng)齒輪。4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括支撐部，所述支撐部安裝在所述安裝框架的外側(cè)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)地穿設(shè)所述支撐部，所述手臂組件可轉(zhuǎn)動(dòng)地部分收容在所述支撐部中。5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述手臂組件包括第一手臂構(gòu)件、第二手臂構(gòu)件及第三手臂構(gòu)件，所述第一手臂構(gòu)件及所述第三手臂構(gòu)件固定在所述第二手臂構(gòu)件上，所述支撐部形成有承接槽，所述第一手臂構(gòu)件包括配合部，所述配合部可轉(zhuǎn)動(dòng)地收容在所述承接槽內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸固定連接所述第二手臂構(gòu)件。6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第二手臂構(gòu)件開(kāi)設(shè)第二通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿設(shè)所述第二通孔并與固定螺母螺紋配合以固定連接所述第二手臂構(gòu)件。7.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一手臂構(gòu)件通過(guò)螺紋連接的方式固定在所述第二手臂構(gòu)件上，所述第三手臂構(gòu)件通過(guò)卡扣的方式固定在所述第二手臂構(gòu)件上。8.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，所述支撐部包括第一軸承、第二軸承及軸承套筒，所述軸承套筒開(kāi)設(shè)有第三通孔，所述第一軸承及所述第二軸承間隔設(shè)置在所述第三通孔內(nèi)，所述第一軸承及所述第二軸承固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上。9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一軸承及所述第二軸承均與所述第三通孔過(guò)盈配合而設(shè)置在所述第三通孔內(nèi)。10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括控制器及位置傳感器，所述控制器連接所述位置傳感器及所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述位置傳感器用于檢測(cè)所述手臂組件的擺動(dòng)角度； 所述控制器用于根據(jù)所述手臂組件的擺動(dòng)角度控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)以調(diào)整所述手臂組件的擺動(dòng)角度。
【文檔編號(hào)】B25J9/12GK106003015SQ201610568976
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月18日
【發(fā)明人】薛維軍, 朱玉吾, 高雷, 文志華, 譚發(fā)剛, 徐金濤, 朱國(guó)生
【申請(qǐng)人】美的集團(tuán)股份有限公司