本發(fā)明涉及智能制造的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種高精度裝配機(jī)器人。

背景技術(shù)：

近年來，隨著現(xiàn)代化建設(shè)步伐的加快，電器產(chǎn)品、家電產(chǎn)品的需求量不斷上升，機(jī)械化和自動(dòng)化生產(chǎn)、裝配流水線大量增加，在這種情況再采用人手抓取螺釘或鉚釘，用電動(dòng)螺絲刀擰鎖的方式遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能適應(yīng)機(jī)械化和自動(dòng)化大規(guī)模生產(chǎn)、裝配的需要。因此，如何解決高速鎖螺絲和提高鎖附質(zhì)量和一致性問題已成為本領(lǐng)域技術(shù)人員十分關(guān)注的課題。

為解決這一問題，很多廠家研制出了各式各樣的裝配機(jī)器人，其主要特征是有一個(gè)螺釘供給裝置將螺釘吹送到螺絲刀起子頭下方的一個(gè)左右可打開的彈性夾嘴內(nèi)，由一套氣動(dòng)或電動(dòng)機(jī)構(gòu)先將夾嘴和螺絲一起運(yùn)動(dòng)到接近螺孔口的位置，然后通過另一套氣動(dòng)或電動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)螺絲刀和起子頭一起下行將螺絲頂出夾嘴，最終將螺絲或鉚釘鎖入螺孔。

然而隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，裝配機(jī)器人在不斷改進(jìn)的同時(shí)也存在一定的弊端，比如現(xiàn)有的裝配機(jī)器人存在如下缺陷：

1、機(jī)器人整體體積龐大，重量大，不能在車間靈活移動(dòng)，生產(chǎn)及運(yùn)行成本高昂；

2、整體安全性差，出現(xiàn)意外情況時(shí)不能及時(shí)作出響應(yīng)，無法保證工作長期高效穩(wěn)定地運(yùn)行，同時(shí)也無法保障工作人員的生命財(cái)產(chǎn)安全；

3、螺釘鎖付時(shí)容易出現(xiàn)干涉問題，工作穩(wěn)定性差，同時(shí)各關(guān)節(jié)臂定位精度低，工作效率有待提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服以上不足，本發(fā)明的目的是提供一種高精度裝配機(jī)器人，該機(jī)器人安全性和穩(wěn)定性好，結(jié)合了人的智能以及機(jī)器的效率，實(shí)現(xiàn)了高難度、精細(xì)化的動(dòng)作，工作效率高，使用壽命長，成本低廉，保證了裝配工作長期高效穩(wěn)定地運(yùn)行。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種高精度裝配機(jī)器人，包括了底座、控制器、第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂、智能擰緊軸和連接套；所述第一關(guān)節(jié)臂安裝在底座上，所述第二關(guān)節(jié)臂安裝在第一關(guān)節(jié)臂上，所述第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂均通過交流力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述智能擰緊軸和連接套均安裝在第二關(guān)節(jié)臂上，所述連接套內(nèi)部設(shè)有的螺桿上下分別與智能擰緊軸、鎖付爪頭配合連接，所述螺桿通過與其相連的中空軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述鎖付爪頭底部帶有的真空吸嘴通過吸頭組件、送料管道與供料器相連；所述底座與外部的控制器相連，所述底座頂部設(shè)有與控制器相連的力覺傳感器和自動(dòng)報(bào)警裝置。本發(fā)明通過力覺傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人所受外力的情況，在遇到障礙物或人體時(shí)控制器根據(jù)力覺傳感器的傳輸信號(hào)迅速響應(yīng)，從而機(jī)器人可以快速自動(dòng)停止，避免了意外事故的發(fā)生，保障了工作人員的生命財(cái)產(chǎn)安全，安全性非常高；并且在運(yùn)行出現(xiàn)偏差或故障時(shí)，其自動(dòng)報(bào)警裝置立即響應(yīng)，從而提醒工作人員及時(shí)進(jìn)行調(diào)整，極大保證了裝配工作長期高效穩(wěn)定地運(yùn)行；另外其整體結(jié)構(gòu)簡單，重量及尺寸小，可靈活進(jìn)行部署，再加上圓形的真空吸嘴下行鎖附時(shí)避免了干涉的問題，因此確保了工作時(shí)軸向沖擊力不會(huì)損壞產(chǎn)品，工作穩(wěn)定性大大提高；另一方面，其高度集成化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，減少了臃腫和沉余機(jī)構(gòu)，大幅降低了負(fù)載，因此制造及運(yùn)行成本低廉。

本發(fā)明中所述供料器內(nèi)可整列設(shè)置螺絲、螺釘或者鉚釘，從而可進(jìn)行鎖緊螺絲、螺母或鉚接鉚釘?shù)淖鳂I(yè)，適用范圍非常廣。

本發(fā)明中所述第二關(guān)節(jié)臂端部設(shè)有與控制器相連的檢測(cè)機(jī)構(gòu)。其檢測(cè)機(jī)構(gòu)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人工作時(shí)周圍的實(shí)際情況。

本發(fā)明中所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括了聲納傳感器、溫度傳感器和濕度傳感器。其每個(gè)關(guān)節(jié)臂均通過交流力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，并配合聲納傳感器，從而在遇到障礙物或人體時(shí)通過電流的變化，機(jī)器人可以快速停止，安全性非常高；并且其借助溫濕度傳感器，從而實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)械手周圍的溫濕度情況，出現(xiàn)火災(zāi)等意外情況時(shí)能夠及時(shí)響應(yīng)。

本發(fā)明中所述自動(dòng)報(bào)警裝置包括了指示燈和聲音警報(bào)器，警報(bào)提示效果顯著。

本發(fā)明中所述智能擰緊軸可由氣動(dòng)馬達(dá)代替，通用性好，適用范圍廣。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明中所述的一種高精度裝配機(jī)器人，其通過力覺傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人所受外力的情況，在遇到障礙物或人體時(shí)控制器根據(jù)力覺傳感器的傳輸信號(hào)迅速響應(yīng)，從而機(jī)器人可以快速自動(dòng)停止，避免了意外事故的發(fā)生，保障了工作人員的生命財(cái)產(chǎn)安全，安全性非常高；并且在運(yùn)行出現(xiàn)偏差或故障時(shí)，其自動(dòng)報(bào)警裝置立即響應(yīng)，從而提醒工作人員及時(shí)進(jìn)行調(diào)整，極大保證了裝配工作長期高效穩(wěn)定地運(yùn)行。

2、本發(fā)明中所述的一種高精度裝配機(jī)器人，其高度集成化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，減少了臃腫和沉余機(jī)構(gòu)，大幅降低了負(fù)載，因此制造及運(yùn)行成本低廉。

3、本發(fā)明中所述的一種高精度裝配機(jī)器人，其整體結(jié)構(gòu)簡單，重量及尺寸小，可靈活進(jìn)行部署，再加上圓形的真空吸嘴下行鎖附時(shí)避免了干涉的問題，因此確保了工作時(shí)軸向沖擊力不會(huì)損壞產(chǎn)品，工作穩(wěn)定性大大提高。

4、本發(fā)明中所述的一種高精度裝配機(jī)器人，其供料器內(nèi)可整列設(shè)置螺絲、螺釘或者鉚釘，從而可進(jìn)行鎖緊螺絲、螺母或鉚接鉚釘?shù)淖鳂I(yè)，適用范圍非常廣。

5、本發(fā)明中所述的一種高精度裝配機(jī)器人，其每個(gè)關(guān)節(jié)臂均通過交流力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，并配合聲納傳感器，從而在遇到障礙物或人體時(shí)通過電流的變化，機(jī)器人可以快速停止，安全性非常高；并且其借助溫濕度傳感器，從而實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)械手周圍的溫濕度情況，出現(xiàn)火災(zāi)等意外情況時(shí)能夠及時(shí)響應(yīng)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：底座1、控制器2、第一關(guān)節(jié)臂3、第二關(guān)節(jié)臂4、智能擰緊軸5、連接套6、鎖付爪頭7、真空吸嘴71、供料器8、送料管道81、力覺傳感器9、自動(dòng)報(bào)警裝置10、吸頭組件11、檢測(cè)機(jī)構(gòu)12。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明，但同時(shí)說明本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于本實(shí)施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1

如圖1所示，本實(shí)施例的一種高精度裝配機(jī)器人，包括了底座1、控制器2、第一關(guān)節(jié)臂3、第二關(guān)節(jié)臂4、智能擰緊軸5、連接套6、鎖付爪頭7、真空吸嘴71、供料器8、送料管道81、力覺傳感器9、自動(dòng)報(bào)警裝置10、吸頭組件11和檢測(cè)機(jī)構(gòu)12。

上述各部件的連接關(guān)系如下：所述第一關(guān)節(jié)臂3安裝在底座1上，所述第二關(guān)節(jié)臂4安裝在第一關(guān)節(jié)臂3上，所述第一關(guān)節(jié)臂3和第二關(guān)節(jié)臂4均通過交流力矩電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述智能擰緊軸5和連接套6均安裝在第二關(guān)節(jié)臂4上，所述連接套6內(nèi)部設(shè)有的螺桿上下分別與智能擰緊軸5、鎖付爪頭7配合連接，所述螺桿通過與其相連的中空軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述鎖付爪頭7底部帶有的真空吸嘴71通過吸頭組件11、送料管道81與供料器8相連；所述底座1與外部的控制器2相連，所述底座1頂部設(shè)有與控制器2相連的力覺傳感器9和自動(dòng)報(bào)警裝置10。

本實(shí)施例中所述第二關(guān)節(jié)臂4端部設(shè)有與控制器2相連的檢測(cè)機(jī)構(gòu)12，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)12包括了聲納傳感器、溫度傳感器和濕度傳感器。

本實(shí)施例中所述自動(dòng)報(bào)警裝置10包括了指示燈和聲音警報(bào)器，所述智能擰緊軸5可由氣動(dòng)馬達(dá)代替。

本發(fā)明的實(shí)施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。