本發(fā)明屬于無(wú)人駕駛車輛測(cè)試，具體涉及一種地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)，隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，無(wú)人車輛逐步成為人們關(guān)注的焦點(diǎn)。不同于民用自動(dòng)駕駛汽車主要在城市街區(qū)結(jié)構(gòu)化道路中行駛，軍用領(lǐng)域的地面無(wú)人車輛在野外自主機(jī)動(dòng)時(shí)，不僅會(huì)面臨土路、草地、碎石、沙漠、叢林等復(fù)雜路面，也會(huì)遇到縱坡、壕溝、凸臺(tái)等復(fù)雜地形。為了驗(yàn)證、改進(jìn)所設(shè)計(jì)的無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)相關(guān)算法的魯棒性與適應(yīng)性，目前的研究與測(cè)試工作偏重于環(huán)境感知算法、實(shí)時(shí)定位算法、行為決策算法、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法、運(yùn)動(dòng)控制算法等分系統(tǒng)單項(xiàng)算法性能改進(jìn)與驗(yàn)證，但系統(tǒng)性分析、合理和可靠的量化評(píng)估整車自主機(jī)動(dòng)功能和性能，目前還缺少相關(guān)理論及方法，對(duì)此進(jìn)行研究和設(shè)計(jì)是有必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、(一)要解決的技術(shù)問題

2、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：如何提供一種地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法。

3、(二)技術(shù)方案

4、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，所述方法包括如下步驟：

5、步驟1：試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置；

6、步驟2：試驗(yàn)數(shù)據(jù)采集及處理；

7、步驟3：評(píng)價(jià)指標(biāo)體系確定。

8、(三)有益效果

9、與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明針對(duì)地面無(wú)人車輛在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中高速、高適應(yīng)性自主機(jī)動(dòng)的需求，從機(jī)動(dòng)速度和通過能力兩個(gè)維度設(shè)計(jì)了五個(gè)測(cè)試項(xiàng)；然后詳細(xì)設(shè)計(jì)了每個(gè)測(cè)試項(xiàng)的測(cè)試條件、測(cè)試方法以及試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理策略；然后，基于自主機(jī)動(dòng)關(guān)鍵功能與性能分析建立了自主機(jī)動(dòng)功能與性能五維度評(píng)價(jià)指標(biāo)體系；最后進(jìn)行指標(biāo)無(wú)量綱化處理，實(shí)現(xiàn)地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能與性能的綜合評(píng)價(jià)。本發(fā)明基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)分析，實(shí)現(xiàn)了地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能與性能測(cè)試與多維指標(biāo)量化評(píng)價(jià)，可為被測(cè)車輛的自主機(jī)動(dòng)性能的開發(fā)與改進(jìn)提供有效參考。

技術(shù)特征：

1.一種地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，其特征在于，所述步驟1中，包括試驗(yàn)場(chǎng)地設(shè)置、試驗(yàn)任務(wù)設(shè)置、試驗(yàn)設(shè)備安裝以及信號(hào)采集；

3.如權(quán)利要求2所述的地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，其特征在于，所述步驟2的試驗(yàn)數(shù)據(jù)采集及處理，包括：地面無(wú)人車輛自主平均越野速度測(cè)試、地面無(wú)人車輛自主最大越野速度測(cè)試、自主通過縱坡的決策與控制能力測(cè)試、自主越壕溝的決策與控制能力測(cè)試、自主通過凸臺(tái)的決策與控制能力測(cè)試。

4.如權(quán)利要求3所述的地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，其特征在于，所述步驟2中，

5.如權(quán)利要求4所述的地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，其特征在于，所述步驟2中，

6.如權(quán)利要求5所述的地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，其特征在于，所述步驟2中，

7.如權(quán)利要求6所述的地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，其特征在于，所述步驟2中，

8.如權(quán)利要求7所述的地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，其特征在于，所述步驟2中，

9.如權(quán)利要求8所述的地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，其特征在于，所述步驟3中，根據(jù)無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)在功能和性能指標(biāo)方面要求，即能夠構(gòu)建評(píng)價(jià)指標(biāo)體系，包括：自主機(jī)動(dòng)平均速度、自主機(jī)動(dòng)最大速度、自主爬縱坡能力、自主越壕溝能力以及自主通過凸臺(tái)能力；

10.如權(quán)利要求9所述的地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，其特征在于，所述步驟3中，還包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于無(wú)人駕駛車輛測(cè)試技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能和性能測(cè)試與評(píng)估方法，所述方法包括如下步驟：步驟1：試驗(yàn)場(chǎng)景設(shè)置；步驟2：試驗(yàn)數(shù)據(jù)采集及處理；步驟3：評(píng)價(jià)指標(biāo)體系確定。本發(fā)明基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)分析，實(shí)現(xiàn)了地面無(wú)人車輛自主機(jī)動(dòng)功能與性能測(cè)試與多維指標(biāo)量化評(píng)價(jià)，可為被測(cè)車輛的自主機(jī)動(dòng)性能的開發(fā)與改進(jìn)提供有效參考。

技術(shù)研發(fā)人員：李勝飛,汪洋,張乃斯,羅天,潘博,譚森起,高小棟,馮宇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)北方車輛研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19