本發(fā)明涉及穩(wěn)定平臺(tái)教學(xué)實(shí)驗(yàn)的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種面向?qū)嶒?yàn)教學(xué)的穩(wěn)定平臺(tái)測試裝置及測試方法。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有技術(shù)中，mems陀螺穩(wěn)定平臺(tái)是一種穩(wěn)瞄穩(wěn)像，防抖隔震的儀器，廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域，其核心技術(shù)包括了角度、角速率等物理量的測量以及伺服穩(wěn)定控制，穩(wěn)定平臺(tái)技術(shù)生動(dòng)形象地結(jié)合了傳感器測量技術(shù)與穩(wěn)定控制技術(shù)。在教師實(shí)驗(yàn)授課的過程中，基于此實(shí)驗(yàn)過程，及實(shí)驗(yàn)原理的講解，申請(qǐng)人設(shè)計(jì)了一款多功能、小體積、低成本、便攜式的穩(wěn)定平臺(tái)教學(xué)用儀器，幫助測量和控制方向的學(xué)生進(jìn)行教學(xué)原理演示和技能培訓(xùn)。

本申請(qǐng)中設(shè)計(jì)的一種穩(wěn)定平臺(tái)教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置，具體涉及了多功能mems陀螺穩(wěn)定平臺(tái)是一款集成了穩(wěn)定平臺(tái)、三軸轉(zhuǎn)臺(tái)、離心機(jī)等功能的設(shè)備。穩(wěn)定平臺(tái)功能訓(xùn)練學(xué)生姿態(tài)解算和姿態(tài)控制技能；三軸轉(zhuǎn)臺(tái)和離心機(jī)功能主要訓(xùn)練學(xué)生標(biāo)定測試傳感器技能。

傳統(tǒng)的穩(wěn)定平臺(tái)測試方法包括靜態(tài)跟蹤測試和動(dòng)態(tài)搖擺測試，靜態(tài)測試主要是將穩(wěn)定平臺(tái)放置于高精度轉(zhuǎn)臺(tái)上，通過高精度轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)定一個(gè)傾角位置，讓穩(wěn)定平臺(tái)跟隨到該已知位置，利用穩(wěn)定平臺(tái)自帶的高精度碼盤測量位置跟蹤精度，動(dòng)態(tài)測試是指將穩(wěn)定平臺(tái)放置于高精度搖擺臺(tái)上，搖擺臺(tái)按照一個(gè)正弦變化的角度信號(hào)做周期運(yùn)動(dòng)，通過調(diào)節(jié)搖擺臺(tái)的搖擺周期測量穩(wěn)定平臺(tái)跟隨的動(dòng)態(tài)特性。

在教學(xué)實(shí)驗(yàn)的過程中，穩(wěn)定平臺(tái)功能中的非水平干擾信號(hào)獲取是實(shí)現(xiàn)該功能演示的關(guān)鍵，常見的抖動(dòng)干擾信號(hào)源產(chǎn)生方式采用六自由度搖擺平臺(tái)，但應(yīng)用該種方法需要重新設(shè)計(jì)一套六自由度搖擺平臺(tái)系統(tǒng)，并將會(huì)大大增加系統(tǒng)的復(fù)雜度，增加儀器成本。而本申請(qǐng)?zhí)岢龅囊环N穩(wěn)定平臺(tái)教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置，通過航向軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)非水平干擾信號(hào)，整個(gè)實(shí)驗(yàn)過程，在不增加其他設(shè)備的條件下完成測試。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了有效解決上述問題，本發(fā)明提供一種面向?qū)嶒?yàn)教學(xué)的穩(wěn)定平臺(tái)測試裝置及測試方法。

本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：一種面向?qū)嶒?yàn)教學(xué)的穩(wěn)定平臺(tái)測試方法，所述測量方法用于測試穩(wěn)定平臺(tái)的教學(xué)實(shí)驗(yàn)中，包括以下測量步驟：

s1：給穩(wěn)定平臺(tái)提供一非水平干擾信號(hào)源，計(jì)算獲得穩(wěn)定平臺(tái)的俯仰角α1、橫滾角β1；

s2：穩(wěn)定平臺(tái)調(diào)節(jié)自身姿態(tài)，保持平臺(tái)處于穩(wěn)定平衡狀態(tài)，并通過電機(jī)碼盤獲得測量穩(wěn)定平臺(tái)的俯仰角α2、橫滾角β2；

s3：計(jì)算比較α1與α2的誤差，β1與β2的誤差，獲得穩(wěn)定平臺(tái)的整體誤差水平，完成教學(xué)試驗(yàn)。

進(jìn)一步地，所述步驟s1的非水平干擾信號(hào)源包括一傾斜基座、一航向軸電機(jī)、及一內(nèi)框平臺(tái)；

所述內(nèi)框平臺(tái)的水平姿態(tài)角α和β的通過下式，產(chǎn)生干擾信號(hào)：

其中，α為所述內(nèi)框平臺(tái)俯仰角，β為所述內(nèi)框平臺(tái)橫滾角，θ為所述傾斜基座的傾斜角度，ω為所述航向軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角速率，ε為所述航向軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的初始相位角；

ω為一固定數(shù)值，或按有規(guī)律變化或無規(guī)律變化的數(shù)值。

一種面向?qū)嶒?yàn)教學(xué)的穩(wěn)定平臺(tái)測試裝置，所述測試裝置包括：

一提供所述穩(wěn)定平臺(tái)傾斜角度的傾斜基座，所述傾斜基座為一開合結(jié)構(gòu)的基座；

一航向電機(jī)控制單元，所述航向電機(jī)控制單元固定設(shè)置在所述傾斜基座上，所述航向電機(jī)控制單元包括上位機(jī)軟件、航向軸電機(jī)、干擾源主控制器，所述上位機(jī)軟件連接所述干擾源主控制器，所述航向軸電機(jī)執(zhí)行所述干擾源主控制器傳輸?shù)南鄳?yīng)動(dòng)作指令；

一內(nèi)框平臺(tái)，所述內(nèi)框平臺(tái)用于完成教學(xué)實(shí)驗(yàn)的相應(yīng)動(dòng)作。

進(jìn)一步地，傾斜基座包括一固定基板、及一閉合基板，所述固定基板與所述閉合基板開合方式包括但不限于通過機(jī)械裝置、機(jī)電裝置進(jìn)行開合。

進(jìn)一步地，所述航向軸電機(jī)動(dòng)力輸出的一端固定設(shè)置一轉(zhuǎn)臺(tái)離心盤。

進(jìn)一步地，所述測試裝置還包括一轉(zhuǎn)臺(tái)基座，所述轉(zhuǎn)臺(tái)基座為一中空?qǐng)A柱狀殼體，所述轉(zhuǎn)臺(tái)基座一側(cè)面固定設(shè)置在所述閉合基板上，所述轉(zhuǎn)臺(tái)基座內(nèi)設(shè)置所述航向軸電機(jī)、干擾源主控制器。

進(jìn)一步地，所述測試裝置還包括一平衡單元，所述平衡單元包括一慣組單元、一俯仰軸電機(jī)、一橫滾軸電機(jī)、一外框、一中框、及一穩(wěn)定平臺(tái)主控制器；

所述俯仰軸電機(jī)設(shè)置在所述外框上，所述橫滾軸電機(jī)設(shè)置在所述中框上，所述俯仰軸電機(jī)、及所述橫滾軸電機(jī)分別與所述穩(wěn)定平臺(tái)主控制器連接；

所述中框與內(nèi)框平臺(tái)通過所述橫滾軸電機(jī)連接。

進(jìn)一步地，所述測試裝置還包括一配合計(jì)算測量所述穩(wěn)定平臺(tái)水平姿態(tài)角的慣組單元；

所述慣組單元為一mems慣組，所述mems慣組設(shè)置在所述內(nèi)框平臺(tái)上，所述mems慣組與所述穩(wěn)定平臺(tái)主控制器連接，

進(jìn)一步地，所述外框?yàn)橐弧皍”形結(jié)構(gòu)，所述外框的底部與所述轉(zhuǎn)臺(tái)離心盤固定連接，并所述外框的頂端設(shè)置一所述俯仰軸電機(jī)；

所述中框?yàn)橐粌?nèi)部中空的框體結(jié)構(gòu)，所述中框上設(shè)置一所述橫滾軸電機(jī)，所述俯仰軸電機(jī)與所述橫滾軸電機(jī)在空間上相互垂直設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述外框一頂端設(shè)置一所述俯仰軸電機(jī)，所述中框一側(cè)面設(shè)置一所述橫滾軸電機(jī)。

本發(fā)明的有益之處：在傳統(tǒng)的穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)態(tài)測試需要精密搖擺臺(tái)，靜態(tài)測試需要精密轉(zhuǎn)臺(tái)，傳統(tǒng)的方法在教學(xué)中是無法實(shí)現(xiàn)的。而本申請(qǐng)所述穩(wěn)定平臺(tái)的干擾信號(hào)源替代傳統(tǒng)的穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)態(tài)測試方法和靜態(tài)測試方法。且在未來非水平干擾信號(hào)源有提高精度的潛力，精度提高后可以應(yīng)用于工業(yè)測量，因此，所述非水平干擾信號(hào)源技術(shù)原理簡單，經(jīng)濟(jì)效益明顯，易于教學(xué)推廣，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例所述步驟s1的干擾信號(hào)源的系統(tǒng)構(gòu)成圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例所述穩(wěn)定平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例所述航向軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理示意框圖；

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例所述平衡單元的工作原理圖；

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例所述傾斜基座打開狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)描述。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

相反，本發(fā)明涵蓋任何由權(quán)利要求定義的在本發(fā)明的精髓和范圍上做的替代、修改、等效方法以及方案。進(jìn)一步，為了使公眾對(duì)本發(fā)明有更好的了解，在下文對(duì)本發(fā)明的細(xì)節(jié)描述中，詳盡描述了一些特定的細(xì)節(jié)部分。對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來說沒有這些細(xì)節(jié)部分的描述也可以完全理解本發(fā)明。

如圖1所示，為發(fā)明一實(shí)施例所述測試方法的系統(tǒng)構(gòu)成圖，該實(shí)施例提供一種面向?qū)嶒?yàn)教學(xué)的穩(wěn)定平臺(tái)測試裝置及測試方法，所述測量方法用于測試穩(wěn)定平臺(tái)的教學(xué)實(shí)驗(yàn)中，包括以下測量步驟：s1：給穩(wěn)定平臺(tái)提供一非水平干擾信號(hào)源，計(jì)算獲得穩(wěn)定平臺(tái)的俯仰角α1、橫滾角β1；

s2：穩(wěn)定平臺(tái)調(diào)節(jié)自身姿態(tài)，保持平臺(tái)處于穩(wěn)定平衡狀態(tài)，并通過電機(jī)碼盤獲得測量穩(wěn)定平臺(tái)的俯仰角α2、橫滾角β2；

s3：計(jì)算比較α1與α2的誤差，β1與β2的誤差，獲得穩(wěn)定平臺(tái)的整體誤差水平，完成教學(xué)試驗(yàn)。

所述步驟s1的干擾信號(hào)源包括：一傾斜基座1，所述傾斜基座1為一開合結(jié)構(gòu)的基座；一航向電機(jī)控制單元，所述航向電機(jī)控制單元固定設(shè)置在所述傾斜基座1上，所述航向電機(jī)控制單元包括上位機(jī)軟件、航向軸電機(jī)、干擾源主控制器，所述上位機(jī)軟件連接所述干擾源主控制器，所述航向軸電機(jī)執(zhí)行所述干擾源主控制器傳輸?shù)南鄳?yīng)動(dòng)作指令,一內(nèi)框平臺(tái)7，所述內(nèi)框平臺(tái)7用于完成教學(xué)實(shí)驗(yàn)的相應(yīng)動(dòng)作。

如圖2所示，為本發(fā)明一實(shí)施例所述穩(wěn)定平臺(tái)整體結(jié)構(gòu)示意圖，所述步驟s1的干擾信號(hào)源還包括一平衡單元，所述平衡單元包括一慣組單元4、一俯仰軸電機(jī)8、一橫滾軸電機(jī)9、一外框5、一中框6、及一穩(wěn)定平臺(tái)主控制器。具體為，航向軸電機(jī)對(duì)應(yīng)的姿態(tài)角為航向角，可驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)外框5；所述俯仰軸電機(jī)8對(duì)應(yīng)的姿態(tài)角為俯仰角，可驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)中框6；所述橫滾軸電機(jī)9對(duì)應(yīng)的姿態(tài)角為橫滾角，可驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定平臺(tái)內(nèi)框7；

所述慣組單元4為一mems慣組，所述mems慣組設(shè)置在所述內(nèi)框平臺(tái)7上，所述mems慣組與所述穩(wěn)定平臺(tái)主控制器連接，所述俯仰軸電機(jī)8設(shè)置在所述外框5上，所述橫滾軸電機(jī)9設(shè)置在所述中框6上，所述俯仰軸電機(jī)8、及所述橫滾軸電機(jī)9分別與所述穩(wěn)定平臺(tái)主控制器連接。

在實(shí)驗(yàn)過程中，所述傾斜基座1提供穩(wěn)定平臺(tái)傾斜角度，所述航向電機(jī)控制單元提供穩(wěn)定平臺(tái)繞航向軸旋轉(zhuǎn)，通過上位機(jī)軟件控制穩(wěn)定平臺(tái)的轉(zhuǎn)臺(tái)航向軸，具體為，如圖3所示，所述干擾源主控制器為主控制芯片，所述航向軸電機(jī)為航向軸電機(jī)，所述上位機(jī)軟件、主控制芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、航向軸電機(jī)依次連接，從而使轉(zhuǎn)臺(tái)航向軸框架在傾斜狀態(tài)下做搖擺運(yùn)動(dòng)，在穩(wěn)定平臺(tái)的x/y軸產(chǎn)生干擾信號(hào)，為中框6和內(nèi)框7提供非水平干擾信號(hào)。

所述上位機(jī)軟件產(chǎn)生pwm波，并將所述pwm波傳輸給所述干擾源主控制器；所述上位機(jī)產(chǎn)生pwm波的方式包括但不限于經(jīng)典pid控制算法。

如圖4所示，為本發(fā)明一實(shí)施例所述平衡單元的工作原理圖，步驟s2的非水平干擾信號(hào)源還包括一內(nèi)框平臺(tái)7，當(dāng)航向軸以一定的轉(zhuǎn)速ω旋轉(zhuǎn)時(shí)，在內(nèi)框平臺(tái)7上會(huì)產(chǎn)生下式中的俯仰角和橫滾角。所述內(nèi)框平臺(tái)7的水平姿態(tài)角α和β的通過下式，產(chǎn)生干擾信號(hào)：

其中，α為所述內(nèi)框平臺(tái)7俯仰角，β為所述內(nèi)框平臺(tái)7橫滾角，θ為所述傾斜基座1的傾斜角度，ω為所述航向軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角速率，ε為所述航向軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的初始相位角；ω為一固定數(shù)值，或按有規(guī)律變化或無規(guī)律變化的數(shù)值。

由上式變化可知，抖動(dòng)干擾信號(hào)源引起的俯仰角和橫滾角跟航向軸轉(zhuǎn)動(dòng)角速率成正余弦變化。陀螺穩(wěn)定平臺(tái)控制所需姿態(tài)角由陀螺儀測量得到。由上式可知，當(dāng)ω為常數(shù)時(shí)，俯仰角和橫滾角按照正余弦變化，相位相差90°，當(dāng)ω以一次函數(shù)變化時(shí)，俯仰角和橫滾角按照頻率隨時(shí)間變化的正余弦變化，當(dāng)ω以正弦函數(shù)變化時(shí)，俯仰角橫滾角變化規(guī)律復(fù)雜，相位相差90°。當(dāng)ω以白噪聲信號(hào)變化時(shí)，俯仰角和橫滾角開始無規(guī)律變化，將形成嚴(yán)重的干擾信號(hào)。經(jīng)過計(jì)算獲得，相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)1，并記錄。

如圖5所示，為本發(fā)明一實(shí)施例所述傾斜基座打開狀態(tài)示意圖，一種面向?qū)嶒?yàn)教學(xué)的穩(wěn)定平臺(tái)測試裝置，所述測試裝置包括上述一傾斜基座，所述傾斜基座1為一開合結(jié)構(gòu)的基座；一航向電機(jī)控制單元，所述航向電機(jī)控制單元固定設(shè)置在所述傾斜基座1上，所述航向電機(jī)控制單元包括上位機(jī)軟件、航向軸電機(jī)、干擾源主控制器，所述上位機(jī)軟件連接所述干擾源主控制器，所述航向軸電機(jī)執(zhí)行所述干擾源主控制器傳輸?shù)南鄳?yīng)動(dòng)作指令,一內(nèi)框平臺(tái)7，所述內(nèi)框平臺(tái)7用于完成教學(xué)實(shí)驗(yàn)的相應(yīng)動(dòng)作。。

所述慣組單元4為一mems慣組，所述mems慣組設(shè)置在所述內(nèi)框平臺(tái)7上，所述mems慣組與所述穩(wěn)定平臺(tái)主控制器連接，所述俯仰軸電機(jī)8設(shè)置在所述外框5上，所述橫滾軸電機(jī)9設(shè)置在所述中框6上，所述俯仰軸電機(jī)8、及所述橫滾軸電機(jī)9分別與所述穩(wěn)定平臺(tái)主控制器連接。

所述傾斜基座1包括一固定基板、及一閉合基板，所述固定基板與所述閉合基板開合方式包括但不限于通過機(jī)械裝置、機(jī)電裝置進(jìn)行開合。具體為，所述傾斜基座1可以使用支架物理打開也可以使用電動(dòng)推桿，自動(dòng)打開。傾斜的角度可以任意設(shè)定。所述干擾源主控制器與所述航向軸電機(jī)通過一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接。所述航向軸電機(jī)動(dòng)力輸出的一端固定設(shè)置一轉(zhuǎn)臺(tái)離心盤3。所述轉(zhuǎn)臺(tái)離心盤3用于產(chǎn)生離心加速度，標(biāo)定加速度計(jì)。所述測試裝置還包括一轉(zhuǎn)臺(tái)基座2，所述轉(zhuǎn)臺(tái)基座2為一中空?qǐng)A柱狀殼體，所述轉(zhuǎn)臺(tái)基座2一側(cè)面固定設(shè)置在所述傾斜基座1上，所述轉(zhuǎn)臺(tái)基座2內(nèi)設(shè)置所述航向軸電機(jī)、干擾源主控制器。

所述測試裝置還包括一平衡單元，所述平衡單元包括一慣組單元4、一俯仰軸電機(jī)8、一橫滾軸電機(jī)9、一外框5、一中框6、及一穩(wěn)定平臺(tái)主控制器；所述外框5為一“u”形結(jié)構(gòu)，所述外框5的底部與所述轉(zhuǎn)臺(tái)離心盤3固定連接，并所述外框5的頂端兩端分別設(shè)置一所述俯仰軸電機(jī)8；所述中框6為一內(nèi)部中空的框體結(jié)構(gòu)，所述中框6相對(duì)應(yīng)的兩側(cè)分別設(shè)置一所述橫滾軸電機(jī)9，兩個(gè)所述俯仰軸電機(jī)8的連線與兩個(gè)所述橫滾軸電機(jī)9的連線相互垂直。所述中框6通過所述橫滾軸電機(jī)9連接所述內(nèi)框平臺(tái)7。

調(diào)節(jié)所述穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)作姿態(tài)，保持所述穩(wěn)定平臺(tái)處于穩(wěn)定平衡狀態(tài)，并通過俯仰軸電機(jī)8、橫滾軸電機(jī)9的碼盤測量穩(wěn)定平臺(tái)平穩(wěn)性，獲得對(duì)應(yīng)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)1的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)2。

比較實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)1與實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)2的誤差，計(jì)算理論值與實(shí)驗(yàn)值的差異水平，獲得穩(wěn)定平臺(tái)的整體誤差水平、及所述穩(wěn)定平臺(tái)的精準(zhǔn)性，完成教學(xué)試驗(yàn)。

在另一實(shí)施例中，所述外框5一頂端設(shè)置一所述俯仰軸電機(jī)8，所述中框6一側(cè)設(shè)置一所述橫滾軸電機(jī)9，所述俯仰軸電機(jī)8、橫滾軸電機(jī)9用于實(shí)現(xiàn)所述內(nèi)框平臺(tái)7的自水平功能，在其他實(shí)施例中，可替換為任意可實(shí)現(xiàn)所述內(nèi)框平臺(tái)7實(shí)現(xiàn)自水平功能的結(jié)構(gòu)，在此不做具體限定。

所述一種面向?qū)嶒?yàn)教學(xué)的穩(wěn)定平臺(tái)測試裝置用于的穩(wěn)定平臺(tái)的靜態(tài)測試方法：

1、將所述外框5移動(dòng)到固定位置，理論計(jì)算所述內(nèi)框平臺(tái)7的俯仰框和橫滾框會(huì)產(chǎn)生固定姿態(tài)角α1和β1，干擾信號(hào)α1和β1將影響穩(wěn)定平臺(tái)水平；

2、穩(wěn)定平臺(tái)通過所述慣組單元4自水平功能調(diào)整俯仰軸電機(jī)8和橫滾軸電機(jī)9動(dòng)作，保持所述穩(wěn)定平臺(tái)的平衡狀態(tài)，由俯仰軸電機(jī)8和橫滾軸電機(jī)9碼盤的輸出位置，獲得實(shí)驗(yàn)上所述內(nèi)框平臺(tái)7的俯仰框和橫滾框會(huì)產(chǎn)固定姿態(tài)角α2和β2；

3、對(duì)比理論數(shù)據(jù)α1和β1與實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)α2和β2的誤差，統(tǒng)計(jì)是是穩(wěn)定平臺(tái)的穩(wěn)定性能，實(shí)現(xiàn)對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的靜態(tài)測試。

所述一種面向?qū)嶒?yàn)教學(xué)的穩(wěn)定平臺(tái)測試裝置用于的穩(wěn)定平臺(tái)的動(dòng)態(tài)測試方法：

1、將所述外框5按照ω的固定角速率進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，則所述內(nèi)框平臺(tái)7的俯仰軸和橫滾軸會(huì)產(chǎn)生正余弦變化的干擾姿態(tài)角,通過計(jì)算所述傾斜基座的傾斜角度θ，所述航向軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角速率ω，所述航向軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的初始相位角ε，獲得理論上所述內(nèi)框平臺(tái)7的俯仰框和橫滾框會(huì)產(chǎn)固定姿態(tài)角α1和β1；

2、穩(wěn)定平臺(tái)通過所述慣組單元4自水平功能調(diào)整俯仰軸電機(jī)8和橫滾軸電機(jī)9動(dòng)作，保持所述穩(wěn)定平臺(tái)的平衡狀態(tài)，由俯仰軸電機(jī)8和橫滾軸電機(jī)9碼盤的輸出位置，獲得實(shí)驗(yàn)上所述內(nèi)框平臺(tái)7的俯仰框和橫滾框會(huì)產(chǎn)固定姿態(tài)角α2和β2；

3、對(duì)比理論數(shù)據(jù)α1和β1與實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)α2和β2的誤差，統(tǒng)計(jì)是是穩(wěn)定平臺(tái)的穩(wěn)定性能，實(shí)現(xiàn)對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的動(dòng)態(tài)測試。

在傳統(tǒng)的穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)態(tài)測試需要精密搖擺臺(tái)，靜態(tài)測試需要精密轉(zhuǎn)臺(tái)，傳統(tǒng)的方法在教學(xué)中是無法實(shí)現(xiàn)的。而所述測量方法的干擾信號(hào)源替代傳統(tǒng)的穩(wěn)定平臺(tái)動(dòng)態(tài)測試方法和靜態(tài)測試方法。且在未來所述測量方法的干擾信號(hào)源有提高精度的潛力，精度提高后可以應(yīng)用于工業(yè)測量，因此，所述測量方法的干擾信號(hào)源技術(shù)原理簡單，經(jīng)濟(jì)效益明顯，易于教學(xué)推廣，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。

對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，根據(jù)本發(fā)明的教導(dǎo)，在不脫離本發(fā)明的原理與精神的情況下，對(duì)實(shí)施方式所進(jìn)行的改變、修改、替換和變型仍落入本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。