本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向架檢測(cè)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)向架檢測(cè)方法。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)中，動(dòng)車組轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)復(fù)雜，部件繁多，依賴人工檢測(cè)，導(dǎo)致檢測(cè)難度極大，而且也增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度以及耗時(shí)長度，并且容易造成漏檢。

針對(duì)上述相關(guān)技術(shù)中轉(zhuǎn)向架檢測(cè)難度大的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)向架檢測(cè)方法，以至少解決相關(guān)技術(shù)中轉(zhuǎn)向架檢測(cè)難度大的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)，包括：安裝有圖像采集模塊的第一工業(yè)機(jī)器人，用于拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的底部，獲得底部圖像；安裝有圖像采集模塊的第二工業(yè)機(jī)器人，用于拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的頂部和側(cè)部，獲得頂部側(cè)部圖像；處理器，用于對(duì)第一工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的底部圖像和第二工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的頂部側(cè)部圖像進(jìn)行處理，獲得對(duì)轉(zhuǎn)向架進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。

可選地，用于拍攝軌道列車的轉(zhuǎn)向架的底部的第一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)半徑大于轉(zhuǎn)向架長度及寬度的二分之一。

可選地，還包括：報(bào)警裝置，在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，發(fā)出轉(zhuǎn)向架底部出現(xiàn)問題的第一告警信息；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第二預(yù)定值的情況下，發(fā)出轉(zhuǎn)向架頂部側(cè)部圖像出現(xiàn)問題的第二告警信息。

可選地，報(bào)警裝置包括：顯示器，用于在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，顯示底部圖像，其中，顯示的底部圖像中對(duì)存在的差別大于第一預(yù)定值的位置進(jìn)行了標(biāo)識(shí)；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第二預(yù)定值的情況下，顯示頂部側(cè)部圖像，其中，顯示的頂部側(cè)部圖像中對(duì)存在的差別大于第二預(yù)定值的位置進(jìn)行了標(biāo)識(shí)；聲音報(bào)警器，用于在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，對(duì)預(yù)定底部圖像中差別大于第一預(yù)定值的位置的位置名稱進(jìn)行播報(bào)；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，對(duì)預(yù)定頂部側(cè)部圖像中差別大于第二預(yù)定值的位置的位置名稱進(jìn)行播報(bào)。

可選地，還包括：存儲(chǔ)器，用于對(duì)以下至少之一進(jìn)行存儲(chǔ)：底部圖像，頂部側(cè)部圖像，檢測(cè)結(jié)果。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種轉(zhuǎn)向架檢測(cè)方法，包括：安裝有圖像采集模塊的第一工業(yè)機(jī)器人拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的底部，獲得底部圖像；安裝有圖像采集模塊的第二工業(yè)機(jī)器人拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的頂部和側(cè)部，獲得頂部側(cè)部圖像；處理器對(duì)第一工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的底部圖像和第二工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的頂部側(cè)部圖像進(jìn)行處理，獲得對(duì)轉(zhuǎn)向架進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。

可選地，用于拍攝軌道列車的轉(zhuǎn)向架的底部的第一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)半徑大于轉(zhuǎn)向架長度及寬度的二分之一。

可選地，在處理器對(duì)第一工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的底部圖像和第二工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的頂部側(cè)部圖像進(jìn)行處理，獲得對(duì)轉(zhuǎn)向架進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果之后，還包括：報(bào)警裝置在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，發(fā)出轉(zhuǎn)向架底部出現(xiàn)問題的第一告警信息；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第二預(yù)定值的情況下，發(fā)出轉(zhuǎn)向架頂部側(cè)部圖像出現(xiàn)問題的第二告警信息。

可選地，報(bào)警裝置包括：顯示器和/或聲音報(bào)警器，其中，顯示器在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，顯示底部圖像，其中，顯示的底部圖像中對(duì)存在的差別大于第一預(yù)定值的位置進(jìn)行了標(biāo)識(shí)；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第二預(yù)定值的情況下，顯示頂部側(cè)部圖像，其中，顯示的頂部側(cè)部圖像中對(duì)存在的差別大于第二預(yù)定值的位置進(jìn)行了標(biāo)識(shí)；聲音報(bào)警器在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，對(duì)預(yù)定底部圖像中差別大于第一預(yù)定值的位置的位置名稱進(jìn)行播報(bào)；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，對(duì)預(yù)定頂部側(cè)部圖像中差別大于第二預(yù)定值的位置的位置名稱進(jìn)行播報(bào)。

可選地，在處理器對(duì)第一工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的底部圖像和第二工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的頂部側(cè)部圖像進(jìn)行處理，獲得對(duì)轉(zhuǎn)向架進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果之后，還包括：存儲(chǔ)器對(duì)以下至少之一進(jìn)行存儲(chǔ)：底部圖像，頂部側(cè)部圖像，檢測(cè)結(jié)果。

在本發(fā)明實(shí)施例中，提供了采用安裝有圖像采集模塊的第一工業(yè)機(jī)器人拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的底部，獲得底部圖像，再利用安裝有圖像采集模塊的第二工業(yè)機(jī)器人拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的頂部和側(cè)部，獲得頂部側(cè)部圖像，再利用處理器對(duì)獲得的圖像進(jìn)行處理，從而獲得轉(zhuǎn)向架的檢測(cè)結(jié)果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中轉(zhuǎn)向架檢測(cè)難度大的技術(shù)問題。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)的俯視結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)的正視結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)的側(cè)視結(jié)構(gòu)的示意圖；以及

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向架檢測(cè)方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

針對(duì)相關(guān)技術(shù)的上述問題，在本實(shí)施例中，提供了采用安裝有圖像采集模塊的第一工業(yè)機(jī)器人拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的底部，獲得底部圖像，再利用安裝有圖像采集模塊的第二工業(yè)機(jī)器人拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的頂部和側(cè)部，獲得頂部側(cè)部圖像，再利用處理器對(duì)獲得的圖像進(jìn)行處理，從而獲得轉(zhuǎn)向架的檢測(cè)結(jié)果。下面具體說明。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖，如圖1所示，該系統(tǒng)包括：第一工業(yè)機(jī)器人11，第二工業(yè)機(jī)器人13以及處理器15。下面對(duì)該轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行詳細(xì)說明。

安裝有圖像采集模塊的第一工業(yè)機(jī)器人11，用于拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的底部，獲得底部圖像。

安裝有圖像采集模塊的第二工業(yè)機(jī)器人13，用于拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的頂部和側(cè)部，獲得頂部側(cè)部圖像。

處理器15，用于對(duì)第一工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的底部圖像和第二工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的頂部側(cè)部圖像進(jìn)行處理，獲得對(duì)轉(zhuǎn)向架進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。

通過上述安裝有圖像采集模塊的第一工業(yè)機(jī)器人11，拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的底部，獲得底部圖像；然后，安裝有圖像采集模塊的第二工業(yè)機(jī)器人13拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的頂部和側(cè)部，獲得頂部側(cè)部圖像；再利用處理器15對(duì)第一工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的底部圖像和第二工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的頂部側(cè)部圖像進(jìn)行處理，獲得對(duì)轉(zhuǎn)向架進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。由于采用了第一工業(yè)機(jī)器人以及第二工業(yè)機(jī)器人，可以自動(dòng)運(yùn)行、無需人工干預(yù)，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省檢測(cè)時(shí)間，克服了依賴人工的弊端，提高了轉(zhuǎn)向架的檢測(cè)效率。

為了使獲取的圖像更加完整，用于拍攝動(dòng)車組轉(zhuǎn)向架頂部及側(cè)部工業(yè)機(jī)器人，其自身運(yùn)動(dòng)半徑需全面覆蓋動(dòng)車組轉(zhuǎn)向架的頂面及側(cè)面，因此，用于拍攝動(dòng)車組轉(zhuǎn)向架底部的工業(yè)機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)半徑需大于動(dòng)車組轉(zhuǎn)向架長度及寬度的二分之一，也即是，用于拍攝軌道列車的轉(zhuǎn)向架的底部的第一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)半徑大于轉(zhuǎn)向架長度及寬度的二分之一。

本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)，除了由工業(yè)機(jī)器人與圖像采集模塊組成，可以通過一個(gè)可移動(dòng)及多個(gè)固定采集模塊拍攝轉(zhuǎn)向架高清晰度圖像，運(yùn)用圖像處理等技術(shù)對(duì)采集到的轉(zhuǎn)向架高清晰度圖像進(jìn)行疊加、數(shù)據(jù)分析、識(shí)別，初步判定狀態(tài)的同時(shí)，還可以對(duì)可疑部位報(bào)警，以供人工核驗(yàn)，本發(fā)明實(shí)施例的該功能可以通過設(shè)置報(bào)警裝置，其中，報(bào)警裝置，在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，發(fā)出轉(zhuǎn)向架底部出現(xiàn)問題的第一告警信息；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第二預(yù)定值的情況下，發(fā)出轉(zhuǎn)向架頂部側(cè)部圖像出現(xiàn)問題的第二告警信息。

另外，報(bào)警裝置包括：顯示器，用于在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，顯示底部圖像，其中，顯示的底部圖像中對(duì)存在的差別大于第一預(yù)定值的位置進(jìn)行了標(biāo)識(shí)；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第二預(yù)定值的情況下，顯示頂部側(cè)部圖像，其中，顯示的頂部側(cè)部圖像中對(duì)存在的差別大于第二預(yù)定值的位置進(jìn)行了標(biāo)識(shí)；聲音報(bào)警器，用于在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，對(duì)預(yù)定底部圖像中差別大于第一預(yù)定值的位置的位置名稱進(jìn)行播報(bào)；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，對(duì)預(yù)定頂部側(cè)部圖像中差別大于第二預(yù)定值的位置的位置名稱進(jìn)行播報(bào)。

為了對(duì)采集的圖像以及檢測(cè)結(jié)果的保存，該轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)還包括：存儲(chǔ)器，用于對(duì)以下至少之一進(jìn)行存儲(chǔ)：底部圖像，頂部側(cè)部圖像，檢測(cè)結(jié)果。

下面結(jié)合圖2，圖3以及圖4對(duì)本發(fā)明一個(gè)可選的實(shí)施例進(jìn)行說明，圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)的俯視結(jié)構(gòu)的示意圖，圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)的正視結(jié)構(gòu)的示意圖，圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)的側(cè)視結(jié)構(gòu)的示意圖。

如圖2，3所示，轉(zhuǎn)向架檢測(cè)系統(tǒng)的構(gòu)成包括：拍攝底部的工業(yè)機(jī)器人1、拍攝頂部及側(cè)部的工業(yè)機(jī)器人2、圖像采集模塊3。其中，工業(yè)機(jī)器人1安裝在轉(zhuǎn)向架待檢區(qū)的鋼軌下方，工業(yè)機(jī)器人2安裝在轉(zhuǎn)向架待檢區(qū)鋼軌上方。

如圖2以及圖4所示，圖像采集模塊3包含高清彩色面陣相機(jī)及補(bǔ)償光源。在設(shè)備運(yùn)行時(shí)，工業(yè)機(jī)器人1、工業(yè)機(jī)器人2可以按照預(yù)先編排的軌跡運(yùn)行，運(yùn)動(dòng)到指定位置，開啟相機(jī)和補(bǔ)償光源進(jìn)行拍攝，圖像采集完畢后，進(jìn)行存儲(chǔ)歸檔及運(yùn)用圖像自動(dòng)識(shí)別技術(shù)對(duì)動(dòng)車組轉(zhuǎn)向架可視部件進(jìn)行檢測(cè)，結(jié)果通過終端顯示，提供人工核驗(yàn)。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種轉(zhuǎn)向架檢測(cè)方法的方法實(shí)施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的轉(zhuǎn)向架檢測(cè)方法的流程圖，如圖5所示，該方法包括如下步驟：

步驟s502，安裝有圖像采集模塊的第一工業(yè)機(jī)器人拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的底部，獲得底部圖像。

步驟s504，安裝有圖像采集模塊的第二工業(yè)機(jī)器人拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的頂部和側(cè)部，獲得頂部側(cè)部圖像。

步驟s506，處理器對(duì)第一工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的底部圖像和第二工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的頂部側(cè)部圖像進(jìn)行處理，獲得對(duì)轉(zhuǎn)向架進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。

通過上述步驟，利用安裝有圖像采集模塊的第一工業(yè)機(jī)器人拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的底部，獲得底部圖像，再利用安裝有圖像采集模塊的第二工業(yè)機(jī)器人拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的頂部和側(cè)部，獲得頂部側(cè)部圖像，在獲得底部圖像以及頂部和側(cè)部的圖像之后，還可以利用處理器對(duì)第一工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的底部圖像和第二工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的頂部側(cè)部圖像進(jìn)行處理，獲得對(duì)轉(zhuǎn)向架進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。由于采用了第一工業(yè)機(jī)器人以及第二工業(yè)機(jī)器人，可以自動(dòng)運(yùn)行、無需人工干預(yù)，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省檢測(cè)時(shí)間，克服了依賴人工的弊端，提高了轉(zhuǎn)向架的檢測(cè)效率。

在上述步驟s502至步驟s506中，在利用第一工業(yè)機(jī)器人以及第二工業(yè)機(jī)器人拍攝軌道列車轉(zhuǎn)向架的底部圖像以及頂部側(cè)部圖像后，還可以利用處理器獲取的圖像進(jìn)行處理，從而獲得對(duì)轉(zhuǎn)向架進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果。

在一個(gè)可選的實(shí)施例中，用于拍攝軌道列車的轉(zhuǎn)向架的底部的第一工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)半徑大于轉(zhuǎn)向架長度及寬度的二分之一。

在一個(gè)可選的實(shí)施例中，在處理器對(duì)第一工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的底部圖像和第二工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的頂部側(cè)部圖像進(jìn)行處理，獲得對(duì)轉(zhuǎn)向架進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果之后，還包括：報(bào)警裝置在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，發(fā)出轉(zhuǎn)向架底部出現(xiàn)問題的第一告警信息；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第二預(yù)定值的情況下，發(fā)出轉(zhuǎn)向架頂部側(cè)部圖像出現(xiàn)問題的第二告警信息。

在一個(gè)可選的實(shí)施例中，報(bào)警裝置包括：顯示器和/或聲音報(bào)警器，其中，顯示器在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，顯示底部圖像，其中，顯示的底部圖像中對(duì)存在的差別大于第一預(yù)定值的位置進(jìn)行了標(biāo)識(shí)；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第二預(yù)定值的情況下，顯示頂部側(cè)部圖像，其中，顯示的頂部側(cè)部圖像中對(duì)存在的差別大于第二預(yù)定值的位置進(jìn)行了標(biāo)識(shí)；聲音報(bào)警器在檢測(cè)結(jié)果為底部圖像與預(yù)定底部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，對(duì)預(yù)定底部圖像中差別大于第一預(yù)定值的位置的位置名稱進(jìn)行播報(bào)；和/或，在檢測(cè)結(jié)果為頂部側(cè)部圖像與預(yù)定頂部側(cè)部圖像的差別大于第一預(yù)定值的情況下，對(duì)預(yù)定頂部側(cè)部圖像中差別大于第二預(yù)定值的位置的位置名稱進(jìn)行播報(bào)。

在一個(gè)可選的實(shí)施例中，在處理器對(duì)第一工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的底部圖像和第二工業(yè)機(jī)器人上的圖像采集模塊采集的頂部側(cè)部圖像進(jìn)行處理，獲得對(duì)轉(zhuǎn)向架進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果之后，還包括：存儲(chǔ)器對(duì)以下至少之一進(jìn)行存儲(chǔ)：底部圖像，頂部側(cè)部圖像，檢測(cè)結(jié)果。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的技術(shù)內(nèi)容，可通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。其中，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、移動(dòng)硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。