本發(fā)明主要涉及電機(jī)測速領(lǐng)域。尤其涉及一種對內(nèi)置編碼器的電機(jī)進(jìn)行高精度實時測速方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

由于電機(jī)具有體積小、扭矩大、噪音低、易于操控等特點，在許多工業(yè)領(lǐng)域都有十分重要的作用。速度測量是電機(jī)控制系統(tǒng)中最基本的需求之一。針對內(nèi)置編碼器的電機(jī)的測速，現(xiàn)有常規(guī)的測試方法有測頻率(m測速法)和測周期(t測速法)，頻率、周期切換測量(mt測速法)。

m測速法通過測量固定周期內(nèi)的脈沖數(shù)，并根據(jù)脈沖數(shù)和周期時長計算轉(zhuǎn)速。m測速法因存在測量時間內(nèi)首尾脈沖狀態(tài)不確定的現(xiàn)象，最大可能會有近1個脈沖的誤差。特別是在速度較低時，因測量時間內(nèi)的脈沖數(shù)變少，誤差的占比會變大，所以m測速法宜測量高速。t測速法是測量兩個脈沖之間的時間，從而得到轉(zhuǎn)速。因存在半個時間單位的問題，可能會有1個時間單位的誤差。速度較高時，測得的周期較小，誤差所占的比例變大，所以t測速法宜測量低速。mt測速法則將m測速法與t測速法相結(jié)合，在低速時采用t測速法測周期、在高速時采用m測速法測頻率。

以上三種現(xiàn)有的測速方法，m測速法與t測速法在全程測速中各自存在的不足在上述中亦已說明，對于mt測速法，在測速過程中，將整個速度測量過程分為低、高兩段速區(qū)間分別進(jìn)行處理，較單獨的采用m測速法或t測速法測速在全過程測速精度方面有了較大的改善，因而普遍的運用于需要對電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行高精度測量的領(lǐng)域。但是mt測速法依然存在以下不足：

1.m測速法與t測速法的切換需要一個確定的速度切換點，在速度測量切換點附近，勢必存在速度測量周期突變的狀態(tài)，導(dǎo)致速度測量周期不穩(wěn)定或變化不連續(xù)。

2.在高速狀態(tài)下采用m測速法進(jìn)行速度測量，依然存在最大可能會有近1個脈沖的誤差，雖然由于高速狀態(tài)下一個測速周期內(nèi)觀測到的速度信號脈沖數(shù)相對低速狀態(tài)下較多，但依然不能消除近1個脈沖的誤差。這樣的誤差對于需要高精度實施測速的場合是不可接受的。

3.為了確保誤差較低，必須在單個測速周期內(nèi)有多次脈沖(例如100次)時才進(jìn)行切換，因此導(dǎo)致測速周期較長，不利于控制周期的設(shè)定。

為了解決以上問題，有必要提出一種新的電機(jī)實時測速方法及系統(tǒng)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種能在各種速度下對電機(jī)進(jìn)行高精度實時測速，并且使測速周期可以完全根據(jù)控制周期的需要確定的測速方法及系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題中的至少一個，本發(fā)明提供了一種電機(jī)實時測速方法，包括以下步驟：步驟1，接收來自電機(jī)的脈沖信號；步驟2，獲得測速周期時長，并使相鄰兩個測速周期首尾相連；步驟3，記錄當(dāng)前測速周期的結(jié)束時刻；步驟4，記錄該當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖的數(shù)量和該當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻；步驟5，將該當(dāng)前測速周期的結(jié)束時刻和該當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻之間的時間差作為后調(diào)整窗；步驟6，將前一測速周期的后調(diào)整窗作為當(dāng)前測速周期的前調(diào)整窗；步驟7，將該當(dāng)前測速周期的時長加上前調(diào)整窗且減去后調(diào)整窗，根據(jù)該調(diào)整周期時長和該當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖的數(shù)量，計算出該電機(jī)的實時速度。

根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例，本發(fā)明提供的電機(jī)實時測速方法還包括以下步驟：記錄該當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖上升沿的數(shù)量或脈沖下降沿的數(shù)量，并將該脈沖上升沿的數(shù)量或該脈沖下降沿的數(shù)量作為該脈沖信號的數(shù)量；記錄該當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的脈沖上升沿的時刻或者該當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖下降沿的時刻作為該當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻。

根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例，該步驟2進(jìn)一步包括以下步驟：步驟2.1，將該測速周期時長設(shè)為預(yù)設(shè)測速周期時長；步驟2.2，判斷該當(dāng)前測速周期內(nèi)是否包含至少一個脈沖，若判斷為該當(dāng)前測速周期內(nèi)包含至少一個脈沖，則轉(zhuǎn)到步驟3并使相鄰兩個測速周期首尾相連；步驟2.3，若判斷為該當(dāng)前測速周期內(nèi)不包含一個脈沖，則轉(zhuǎn)到步驟2.4；步驟2.4，將測速周期時長改為當(dāng)前的測速周期時長與預(yù)設(shè)測速周期時長的和，并跳轉(zhuǎn)至步驟2.2。

根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例，還包含以下步驟：間歇性的將該測速周期時長修改為預(yù)設(shè)測速周期時長，并跳轉(zhuǎn)至步驟2.2。

為解決上述技術(shù)問題中的至少一個，本發(fā)明還提供一種電機(jī)實時測速系統(tǒng)，包括：控制器和處理器；該控制器與該電機(jī)電連接，并執(zhí)行下述步驟：接收來自電機(jī)的脈沖信號，在每個測速周期開始時計時，直至達(dá)到所獲得的測速周期的時長，并記錄當(dāng)前測速周期的結(jié)束時刻；記錄該當(dāng)前測速周期內(nèi)的該脈沖信號的數(shù)量和該當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻；將該當(dāng)前測速周期的結(jié)束時刻和該當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻的時間差，作為后調(diào)整窗；該處理器與該控制器電連接，并執(zhí)行下述步驟：從該控制器獲得該當(dāng)前測速周期時長、該后調(diào)整窗和該脈沖信號的數(shù)量；將上一測速周期的后調(diào)整窗作為該當(dāng)前測速周期的前調(diào)整窗，將該當(dāng)前測速周期的時長加上前調(diào)整窗且減去后調(diào)整窗，得到調(diào)整周期時長；根據(jù)該調(diào)整周期時長和該當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖的數(shù)量，計算出該電機(jī)的實時速度；其中該當(dāng)前測速周期和該前一測速周期首尾相連。

根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例，該控制器記錄該當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖上升沿的數(shù)量或脈沖下降沿的數(shù)量，并將該脈沖上升沿的數(shù)量或該脈沖下降沿的數(shù)量作為該脈沖信號的數(shù)量；該控制器記錄該當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的脈沖上升沿的時刻或者該當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖下降沿的時刻作為該當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻。

根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例，該處理器通過總線的方式，或通過訪問該控制器的內(nèi)存的方式從該控制器獲得該當(dāng)前測速周期的時長、該后調(diào)整窗和該脈沖信號的數(shù)量。

根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例，本發(fā)明提供的一種電機(jī)實時測速系統(tǒng)還包括測速周期確定模塊；該測速周期確定模塊根據(jù)該脈沖信號的數(shù)量是否大于零，判斷該當(dāng)前測速周期內(nèi)是否包含至少一個脈沖，若判斷為該當(dāng)前測速周期內(nèi)不包含脈沖，則將測速周期時長改為當(dāng)前測速周期時長與預(yù)設(shè)測速周期時長的和。

根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例，該測速周期確定模塊間歇性的將該測速周期時長設(shè)置為該預(yù)設(shè)測速周期時長，并在每次將該測速周期時長設(shè)置為預(yù)設(shè)測速周期時長后立即判斷該當(dāng)前測速周期內(nèi)是否包含至少一個脈沖。

根據(jù)本發(fā)明的至少一個實施例，該控制器是fpga或cpld；以及/或者該處理器是dsp處理器或arm處理器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的電機(jī)實時測速方法，由于采用前后調(diào)整窗，使調(diào)整后的調(diào)整周期是整數(shù)個脈沖的時長，進(jìn)而能夠獲得精確的測量電機(jī)實時速度。避免了傳統(tǒng)mt算法檢測電機(jī)速度時無法避免的誤差。

附圖說明

包括附圖是為提供對本發(fā)明進(jìn)一步的理解，它們被收錄并構(gòu)成本申請的一部分，附圖示出了本發(fā)明的實施例，并與本說明書一起起到解釋本發(fā)明原理的作用。附圖中：

圖1是本發(fā)明的電機(jī)實時測速方法的一個可選的實施例的流程框圖；

圖2是本發(fā)明的電機(jī)實時測速方法的另一個可選的實施例的算法原理圖；

圖3是本發(fā)明的電機(jī)實時測速方法的又一個可選的實施例的測速周期時長確定方法的流程圖；

圖4是本發(fā)明的電機(jī)實時測速系統(tǒng)的一個可選的實施例的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

為讓本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作詳細(xì)說明。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是本發(fā)明還可以采用其它不同于在此描述的其它方式來實施，因此本發(fā)明不受下面公開的具體實施例的限制。

如本申請和權(quán)利要求書中所示，除非上下文明確提示例外情形，“一”、“一個”、“一種”和/或“該”等詞并非特指單數(shù)，也可包括復(fù)數(shù)。一般說來，術(shù)語“包括”與“包含”僅提示包括已明確標(biāo)識的步驟和元素，而這些步驟和元素不構(gòu)成一個排它性的羅列，方法或者設(shè)備也可能包含其他的步驟或元素。

參考圖1，本發(fā)明提供的電機(jī)實時測速方法，主要包括以下步驟：

步驟101，接收來自電機(jī)的脈沖信號。脈沖信號可以直接或者間接來自于電機(jī)。例如電機(jī)自身帶有編碼器，編碼器能夠產(chǎn)生與電機(jī)轉(zhuǎn)速相應(yīng)的脈沖。在當(dāng)前步驟中，可以通過直接或者間接的方式接收這一脈沖信號。

步驟102，獲得測速周期時長t，并使相鄰兩個測速周期首尾相連。在當(dāng)前步驟中，獲得測速周期時長t的方式可以是通過計算、讀取等方式。在獲得測速周期時長t后，以此測速周期時長t進(jìn)行持續(xù)的計時。持續(xù)計時的具體方法可以是，在每個測速周期結(jié)束時馬上開始下一測速周期。

步驟103，記錄當(dāng)前測速周期的結(jié)束時刻tend。

步驟104，記錄當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖的數(shù)量n和當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻tn。記錄當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖的數(shù)量n的意義在于，間接的獲知在這一測速周期內(nèi)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)了多少圈。記錄當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻tn的方法可以是多樣的?？蛇x的方法可以是，記錄每一個脈沖的時刻，再確定哪一個脈沖是當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖，并記錄當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖對應(yīng)的時刻tn。

步驟105，將當(dāng)前測速周期的結(jié)束時刻tend和當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻tn之間的時間差tend-tn作為后調(diào)整窗t2。由于在步驟103和步驟104中已經(jīng)獲得了當(dāng)前測速周期的結(jié)束時刻tend和當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻tn，因此后調(diào)整窗t2可以通過確定兩者的時間差獲得。另外，由于當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻tn必然在當(dāng)前測速周期的結(jié)束時刻tend之前，因此tn和tend之間的時間差可以只取數(shù)值，并以一個標(biāo)量的方式儲存。

步驟106，將前一測速周期的后調(diào)整窗作為當(dāng)前測速周期的前調(diào)整窗t1。

步驟107，將當(dāng)前測速周期的時長t加上前調(diào)整窗t1且減去后調(diào)整窗t2，得到調(diào)整周期時長timp＝t+t1-t2，

步驟108，根據(jù)調(diào)整周期時長timp和當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖的數(shù)量n，計算出待測電機(jī)的實時速度。由于timp剛好是n整個脈沖周期的時間，所以以timp和n計算出的轉(zhuǎn)速是精確的。

上述內(nèi)容只是本發(fā)明所提供的電機(jī)實時測速方法的一個非限制性例子中的部分內(nèi)容的說明。事實上，本發(fā)明所提供的電機(jī)實時測速方法在許多方面還可以具有多種變化，例如，下面以一些非限制性的例子來對本發(fā)明提供的電機(jī)實時測速方法做進(jìn)一步的說明。

本發(fā)明提供的電機(jī)實時測速方法中，步驟104中，記錄當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖的數(shù)量n和當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻tn的具體方法可以是多樣的，一種可選的方法是，記錄當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖上升沿的數(shù)量或脈沖下降沿的數(shù)量，并將脈沖上升沿的數(shù)量或脈沖下降沿的數(shù)量作為脈沖信號的數(shù)量n。與之相對的，在確定當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻時，也可以通過記錄當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的脈沖上升沿的時刻或者當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖下降沿的時刻的方法進(jìn)行。選擇脈沖的上升沿或下降沿的時刻來代表脈沖的時刻，至少部分是考慮到捕捉的便利性?？梢岳斫?，選擇脈沖的邊沿之外的時刻作為脈沖的時刻并不違背本發(fā)明的原理，只是需要額外的器件來捕捉這一時刻。下面以一個非限制性的例子來進(jìn)行說明。

參考圖2，在當(dāng)前的例子中，通過記錄下降沿的數(shù)量來確定脈沖的數(shù)量，并以下降沿的時刻為作為脈沖時刻。當(dāng)前測速周期的時長為t。在t內(nèi)，有三個下降沿d1、d2和d3。因此，通過記錄下降沿的數(shù)量的方式可以得到在當(dāng)前的測速周期內(nèi)，有n＝3個脈沖。并且，將最后一個下降沿d3的時刻與當(dāng)前測速周期的結(jié)束時刻tend之間的時間差作為后調(diào)整窗t2。在這個例子中，前一個周期的后窗是前一周期最后一個下降沿d0同一前一周期的結(jié)束時刻之間的差。由于測速周期是首尾相連的，所以前一周期的后調(diào)整窗即是圖中的t1。由圖中可以看出，調(diào)整周期時長timp＝t+t1-t2正好是3個完整脈沖的時長，因此根據(jù)以timp和n計算出的轉(zhuǎn)速是精確的。

參考圖3，根據(jù)一個非限制性的例子步驟102可以進(jìn)一步包括以下步驟：

步驟201，將測速周期時長設(shè)為預(yù)設(shè)測速周期時長t0。t0可以通過多種方式確定的。例如，t0可以是一個預(yù)先設(shè)定的默認(rèn)測速周期時長。又例如，t0也可以是根據(jù)使用電機(jī)實時轉(zhuǎn)速的系統(tǒng)的控制周期確定的適于與控制周期配合的測速周期時長。

步驟202，判斷當(dāng)前測速周期內(nèi)是否包含至少一個脈沖，若判斷為當(dāng)前測速周期內(nèi)包含至少一個脈沖，則轉(zhuǎn)到步驟204。若判斷為當(dāng)前測速周期內(nèi)不包含一個脈沖，則轉(zhuǎn)到步驟203；

步驟203，將測速周期時長改為當(dāng)前的測速周期時長與預(yù)設(shè)測速周期時長的和，并跳轉(zhuǎn)至步驟2.2。

步驟204，使相鄰兩個測速周期首位相連，并轉(zhuǎn)到步驟103。

這樣設(shè)置的好處在于，一方面，可以完全按照控制周期的要求設(shè)定為t0，即使將t0設(shè)置得較短，也不會影響對電機(jī)測速的精度，并且在轉(zhuǎn)速相對較高，使得t0中至少具有一個脈沖時，測速周期可以一直穩(wěn)定在t0，有利于控制程序的設(shè)計。另一方面，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速降低時，可以及時延長測速周期的長度，使得對電機(jī)的測速在高精度下繼續(xù)進(jìn)行。值得注意的是，步驟202-步驟203之間的循環(huán)應(yīng)做廣義理解，例如通過讀取上一個周期的脈沖數(shù)n，得知上一個周期是否包含少一個脈沖。若上一個周期中沒有脈沖，則可以在當(dāng)前的周期將測速周期時長改為上個周期的測速周期時長與預(yù)設(shè)測速周期時長t0的和，之后直接認(rèn)為當(dāng)前測速周期內(nèi)已有至少一個脈沖，并跳轉(zhuǎn)到步驟204。若事實上當(dāng)前測速周期內(nèi)仍然沒有脈沖，下一個周期的測速周期時長會進(jìn)一步延長，并最終實現(xiàn)一個測速周期時長內(nèi)至少包含一個脈沖，最終實現(xiàn)測速。

可選的，在當(dāng)前的非限制性的例子中，還具有間歇性的將測速周期時長修改為預(yù)設(shè)測速周期時長t0，并跳轉(zhuǎn)至步驟202的步驟。這樣設(shè)置的好處在于，當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速由低轉(zhuǎn)速上升時，能夠盡快的將測速周期調(diào)整為按照控制周期的要求設(shè)定的t0。值得注意的是，這里的“間歇性”應(yīng)當(dāng)為廣義理解。既可以是每隔一段時間，就將測速周期時長修改為預(yù)設(shè)測速周期時長t0。也可以是每隔數(shù)個周期，將測速周期時長修改為預(yù)設(shè)測速周期時長t0。

下面參考圖4，對本發(fā)明所提供的電機(jī)實時測速系統(tǒng)進(jìn)行說明。該電機(jī)實時測速系統(tǒng)包括：控制器1和處理器2。控制器1與待測的電機(jī)10電連接，并接收來自電機(jī)10的脈沖信號。控制器1在每個測速周期開始時計時，直至達(dá)到所獲得的測速周期的時長t。此處“獲得”應(yīng)做廣義解釋，即控制器1既可以是從外部得到測速周期的時長t，例如別的部件生成測速周期的時長t或者用戶設(shè)定測速周期的時長t，也可以是由控制器1自行計算出測速周期的時長t。

當(dāng)控制器1開始計時并達(dá)到所獲得的測速周期的時長t時，結(jié)束當(dāng)前測速周期，開啟下一測速周期，并記錄當(dāng)前測速周期的結(jié)束時刻tend。控制器1記錄當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖信號的數(shù)量n和當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻tn?？刂破?將當(dāng)前測速周期的結(jié)束時刻tend和當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻tn的時間差，作為后調(diào)整窗t2。

處理器2與控制器1電連接，并從控制器1獲得測速周期時長t、后調(diào)整窗t2和脈沖信號的數(shù)量n，并將上一測速周期的后調(diào)整窗作為當(dāng)前測速周期的前調(diào)整窗t1。由于處理器2在每個測速周期都讀取后調(diào)整窗，因此處理器2可以獲知上一測速周期的后調(diào)整窗，也就處理器2能夠?qū)⑸弦粶y速周期的后調(diào)整窗作為當(dāng)前測速周期的前調(diào)整窗t1。處理器2在獲得t、t1、t2、n的基礎(chǔ)上，進(jìn)行timp＝t+t1-t2的計算，得到調(diào)整周期時長timp，再根據(jù)調(diào)整周期時長timp和當(dāng)前測速周期內(nèi)的脈沖的數(shù)量n，計算出電機(jī)10的實時速度。

上述內(nèi)容只是本發(fā)明所提供的電機(jī)實時測速系統(tǒng)的一個非限制性例子中的部分內(nèi)容的說明。事實上，本發(fā)明所提供的電機(jī)實時測速系統(tǒng)在許多方面還可以具有多種變化。下面以一些非限制性的例子來對本發(fā)明提供的電機(jī)實時測速系統(tǒng)做進(jìn)一步的說明。

根據(jù)一個非限制性的例子，控制器1記錄當(dāng)前測速周期內(nèi)脈沖上升沿的數(shù)量或脈沖下降沿的數(shù)量，并將記錄的脈沖上升沿的數(shù)量或脈沖下降沿的數(shù)量作為脈沖信號的數(shù)量n?？刂破?在選擇記錄的脈沖上升沿的數(shù)量作為脈沖數(shù)量n時，控制器1還記錄當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的脈沖上升沿的時刻作為當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻tn。類似的，控制器1在選擇記錄的脈沖下降沿的數(shù)量作為脈沖數(shù)量n時，控制器1還記錄當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖下降沿的時刻作為當(dāng)前測速周期內(nèi)最后一個脈沖的時刻tn。

值得注意的是，處理器2與控制器1電連接并從控制器1獲得數(shù)據(jù)的方式可以是多樣的。根據(jù)一個非限制性的例子處理器2通過總線的方式與控制器1連接，并通過總線從控制器1獲得當(dāng)前測速周期的時長t、后調(diào)整窗t2和脈沖信號的數(shù)量n。在其他的例子中，處理器2通過訪問控制器1的內(nèi)存的方式從控制器1獲得當(dāng)前測速周期的時長t、后調(diào)整窗t2和脈沖信號的數(shù)量n。

根據(jù)一個非限制性的例子，本發(fā)明所提供的電機(jī)實時測速系統(tǒng)還包括測速周期確定模塊3。測速周期確定模塊3既可以是獨立于控制器1和處理器2的獨立部件，也可以是集成在控制器1或處理器2中的模塊。測速周期確定模塊3根據(jù)脈沖信號的數(shù)量n是否大于零，來判斷當(dāng)前測速周期內(nèi)是否包含至少一個脈沖，若判斷為當(dāng)前測速周期內(nèi)不包含脈沖，則將測速周期時長改為當(dāng)前測速周期時長t與預(yù)設(shè)測速周期時長t0的和。

可選的，在當(dāng)前的非限制性例子中，測速周期確定模塊3間歇性的將測速周期時長設(shè)置為預(yù)設(shè)測速周期時長t0，并在每次將測速周期時長設(shè)置為預(yù)設(shè)測速周期時長t0后立即判斷當(dāng)前測速周期內(nèi)是否包含至少一個脈沖。這樣設(shè)置的好處在于，可以避免在將測速周期時長設(shè)置為預(yù)設(shè)測速周期時長t0后，陷入由于電機(jī)10轉(zhuǎn)速過慢而測速周期導(dǎo)致測速的測速失準(zhǔn)。值得注意的是，此處的“立即”應(yīng)當(dāng)做廣義理解理解。例如，在每次將測速周期時長設(shè)置為預(yù)設(shè)測速周期時長t0后，在當(dāng)前測速周期內(nèi)就進(jìn)行“當(dāng)前測速周期內(nèi)是否包含至少一個脈沖”的判斷。又例如，在每次將測速周期時長設(shè)置為預(yù)設(shè)測速周期時長t0后，在緊接著的下一個周期、或者再下一個周期，進(jìn)行“當(dāng)前測速周期內(nèi)是否包含至少一個脈沖”的判斷。

雖然本發(fā)明已參照當(dāng)前的具體實施例來描述，但是本技術(shù)領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，以上的實施例僅是用來說明本發(fā)明，在沒有脫離本發(fā)明精神的情況下還可做出各種等效的變化或替換。例如控制器1和處理器2的具體選擇可以是多樣的，在一個非限制性的例子中，控制器1是現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)，而在其他的例子中，控制器1是用復(fù)雜可編程邏輯器件(cpld)制作的。在一個非限制性的例子中處理器是數(shù)字信號處理器(dsp處理器)，而在其他的例子中，處理器是arm處理器。因此，只要在本發(fā)明的實質(zhì)精神范圍內(nèi)對上述實施例的變化、變型都將落在本申請的權(quán)利要求書的范圍內(nèi)。