1.一種室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括多個超聲波發(fā)射器，多個電子標(biāo)簽，至少一個定位裝置，其中：
所述多個超聲波發(fā)射器，分布于室內(nèi)的各個角落，以獲取所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)；
所述多個電子標(biāo)簽，按照預(yù)設(shè)排列方式分布在室內(nèi)各處，以修正所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)；
所述定位裝置，按照預(yù)設(shè)時間間隔依次觸發(fā)多個超聲波發(fā)射器向所述定位裝置發(fā)送超聲波信號；獲取所述超聲波信號從所述超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的傳輸時間；基于所述超聲波信號的傳輸時間分別計算每個超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的實際距離；基于所述每個超聲波發(fā)射器的位置坐標(biāo)及到所述定位裝置的實際距離計算所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)；以所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)為中心，讀取預(yù)設(shè)長度為半徑的掃描區(qū)域內(nèi)的各電子標(biāo)簽的信息；計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標(biāo)簽的距離；及根據(jù)所述定位裝置到所述各電子標(biāo)簽的距離以及所述各電子標(biāo)簽的信息，計算所述定位裝置的實際位置坐標(biāo)。
2.如權(quán)利要求1所述的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，所述超聲波發(fā)射器為四個，分布在室內(nèi)的四個角落及處于同一高度；
所述多個電子標(biāo)簽按照相鄰2m的排列方式分布在室內(nèi)各處。
3.一種定位裝置，其特征在于，所述定位裝置包括：
射頻信號發(fā)射器，按照預(yù)設(shè)時間間隔依次向多個超聲波發(fā)射器發(fā)送不同頻率的射頻信號，以觸發(fā)所述超聲波發(fā)射器向所述定位裝置發(fā)送超聲波信號，所述多個超聲波發(fā)射器分布在室內(nèi)的各個角落；
計時器，獲取所述超聲波信號從超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的傳輸時間；
運算器，基于所述超聲波信號的傳輸時間分別計算每個超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的實際距離；
所述運算器，基于所述各個超聲波發(fā)射器的位置坐標(biāo)及到所述定位裝置的實際距離計算所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)；
RFID讀卡器，以所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)為中心，讀取以預(yù)設(shè)長度為半徑的掃描區(qū)域內(nèi)的各電子標(biāo)簽的信息，所述電子標(biāo)簽按照預(yù)設(shè)排列方式分布在室內(nèi)各處；
所述運算器，計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標(biāo)簽的距離；及
所述運算器，根據(jù)所述定位裝置到所述各電子標(biāo)簽的距離以及所述各電子標(biāo)簽的信息，計算所述定位裝置的實際位置坐標(biāo)；
所述射頻信號發(fā)射器、計時器、運算器、RFID讀卡器通過總線進(jìn)行連接及信息傳輸。
4.如權(quán)利要求3所述的定位裝置，其特征在于，所述時間間隔滿足所述定位裝置完成一次超聲波信號的接收。
5.如權(quán)利要求4所述的定位裝置，其特征在于，所述計時器記錄所述射頻發(fā)射器發(fā)送射頻信號的各個時刻。
6.如權(quán)利要求3所述的定位裝置，其特征在于，所述超聲波信號的傳輸時間是指：所述定位裝置從發(fā)送射頻信號到接收超聲波信號的時間差。
7.如權(quán)利要求3所述的定位裝置，其特征在于，所述RFID讀卡器讀取的所述電子標(biāo)簽的信息包括各電子標(biāo)簽的位置坐標(biāo)及其接收信號強(qiáng)度RSSI值。
8.如權(quán)利要求3所述的定位裝置，其特征在于，所述運算器利用所述電子標(biāo)簽的RSSI值與路徑損耗的關(guān)系及對數(shù)距離損耗模型計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標(biāo)簽的距離。
9.如權(quán)利要求3-8任一項所述的定位裝置，其特征在于，所述超聲波發(fā)射器為四個，分布在室內(nèi)四個角落及處于同一高度；
所述多個電子標(biāo)簽按照相鄰2m的排列方式分布在室內(nèi)各處。
10.一種室內(nèi)定位方法，應(yīng)用在包括多個超聲波發(fā)射器，多個電子標(biāo)簽，至少一個定位裝置的室內(nèi)定位系統(tǒng)中，其特征在于，所述方法包括：
觸發(fā)多個超聲波發(fā)射器向定位裝置發(fā)送超聲波信號，多個超聲波發(fā)射器分布在室內(nèi)各個角落中；
獲取所述超聲波信號從所述超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的傳輸時間；
基于所述超聲波信號的傳輸時間分別計算每個超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的實際距離；
基于所述每個超聲波發(fā)射器的位置坐標(biāo)及到所述定位裝置的實際距離計算所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)；
以所述定位裝置的初始位置坐標(biāo)為中心，讀取以預(yù)設(shè)長度為半徑的掃描區(qū)域內(nèi)的各電子標(biāo)簽的信息，所述電子標(biāo)簽按照預(yù)設(shè)排列方式分布在室內(nèi)各處；
計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標(biāo)簽的距離；及
根據(jù)所述定位裝置到所述各電子標(biāo)簽的距離以及所述各電子標(biāo)簽的信息，計算所述定位裝置的實際位置坐標(biāo)。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
所述定位裝置按照預(yù)設(shè)時間間隔依次向每個超聲波發(fā)射器發(fā)送不同頻率的射頻信號，所述時間間隔滿足所述定位裝置完成一次超聲波信號的接收。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
記錄所述定位裝置發(fā)送射頻信號的各個時刻。
13.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述超聲波信號的傳輸時間是指：所述定位裝置從發(fā)送射頻信號到接收超聲波信號的時間差。
14.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述讀取的掃描區(qū)域內(nèi)的各電子標(biāo)簽的信息具體包括：所述電子標(biāo)簽的位置坐標(biāo)及其接收信號強(qiáng)度RSSI值。
15.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標(biāo)簽的距離具體包括：
利用所述電子標(biāo)簽的RSSI值與路徑損耗的關(guān)系及對數(shù)距離損耗模型計算所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標(biāo)簽到所述定位裝置的距離。
16.如權(quán)利要求10-15任一項所述的方法，其特征在于，所述超聲波發(fā)射器為四個，分布在室內(nèi)四個角落及處于同一高度；
所述多個電子標(biāo)簽按照相鄰2m的排列方式分布在室內(nèi)各處。