本發(fā)明涉及室內(nèi)定位
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種基于超聲波和RFID技術(shù)的室內(nèi)定位方法、裝置及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：現(xiàn)有技術(shù)提供的室內(nèi)定位技術(shù)，主要作用在于解決室內(nèi)的移動目標進行定位時，難以獲取精確的位置信息的技術(shù)問題。這樣的技術(shù)方案存在以下的局限性：(1)對于大型的室內(nèi)區(qū)域，需要依賴較多超聲波發(fā)射器進行定位才能保證足夠的準確度，但是增加超聲波發(fā)射器的數(shù)量無疑會增加成本；(2)室內(nèi)環(huán)境較為復雜，建筑物的結(jié)構(gòu)、布局以及人為限制因素的影響，單純地利用超聲波定位技術(shù)會帶來一定的誤差。也即現(xiàn)有的室內(nèi)定位技術(shù)方案不能同時兼顧節(jié)省成本和提供定位精度的問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種室內(nèi)定位方法、裝置及系統(tǒng)，能夠同時兼顧節(jié)省成本及提高室內(nèi)定位精度兩個方面。一種室內(nèi)定位系統(tǒng)，包括多個超聲波發(fā)射器，多個電子標簽，至少一個定位裝置，其中：所述多個超聲波發(fā)射器，分布于室內(nèi)的各個角落，以獲取所述定位裝置的初始位置坐標；所述多個電子標簽，按照預設(shè)排列方式分布在室內(nèi)各處，以修正所述定位裝置的初始位置坐標；所述定位裝置，按照預設(shè)時間間隔依次觸發(fā)多個超聲波發(fā)射器向所述定位裝置發(fā)送超聲波信號；獲取所述超聲波信號從所述超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的傳輸時間；基于所述超聲波信號的傳輸時間分別計算每個超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的實際距離；基于所述每個超聲波發(fā)射器的位置坐標及到所述定位裝置的實際距離計算所述定位裝置的初始位置坐標；以所述定位裝置的初始位置坐標為中心，讀取預設(shè)長度為半徑的掃描區(qū)域內(nèi)的各電子標簽的信息；計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標簽的距離；及根據(jù)所述定位裝置到所述各電子標簽的距離以及所述各電子標簽的信息，計算所述定位裝置的實際位置坐標。在本發(fā)明的一個實施例中，所述超聲波發(fā)射器為四個，分布在室內(nèi)的四個角落及處于同一高度，所述多個電子標簽按照相鄰2m的排列方式分布在室內(nèi)各處。一種定位裝置，所述定位裝置包括：射頻信號發(fā)射器，按照預設(shè)時間間隔依次向多個超聲波發(fā)射器發(fā)送不同頻率的射頻信號，以觸發(fā)所述超聲波發(fā)射器向所述定位裝置發(fā)送超聲波信號，所述多個超聲波發(fā)射器分布在室內(nèi)的各個角落；計時器，獲取所述超聲波信號從超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的傳輸時間；運算器，基于所述超聲波信號的傳輸時間分別計算每個超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的實際距離；所述運算器，基于所述各個超聲波發(fā)射器的位置坐標及到所述定位裝置的實際距離計算所述定位裝置的初始位置坐標；RFID讀卡器，以所述定位裝置的初始位置坐標為中心，讀取以預設(shè)長度為半徑的掃描區(qū)域內(nèi)的各電子標簽的信息，所述電子標簽按照預設(shè)排列方式分布在室內(nèi)各處；所述運算器，計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標簽的距離；及所述運算器，根據(jù)所述定位裝置到所述各電子標簽的距離以及所述各電子標簽的信息，計算所述定位裝置的實際位置坐標；所述射頻信號發(fā)射器、計時器、運算器、RFID讀卡器通過總線進行連接及信息傳輸。在本發(fā)明的一個實施例中，所述時間間隔滿足所述定位裝置完成一次超聲波信號的接收。在本發(fā)明的一個實施例中，所述計時器記錄所述射頻發(fā)射器發(fā)送射頻信號的各個時刻。在本發(fā)明的一個實施例中，所述超聲波信號的傳輸時間是指：所述定位裝置從發(fā)送射頻信號到接收超聲波信號的時間差。在本發(fā)明的一個實施例中，所述RFID讀卡器讀取的所述電子標簽的信息包括各電子標簽的位置坐標及其接收信號強度RSSI值。在本發(fā)明的一個實施例中，所述運算器利用所述電子標簽的RSSI值與路徑損耗的關(guān)系及對數(shù)距離損耗模型計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標簽的距離。在本發(fā)明的一個實施例中，所述超聲波發(fā)射器為四個，分布在室內(nèi)四個角落及處于同一高度；所述多個電子標簽按照相鄰2m的排列方式分布在室內(nèi)各處。一種室內(nèi)定位方法，應(yīng)用在包括多個超聲波發(fā)射器，多個電子標簽，至少一個定位裝置的室內(nèi)定位系統(tǒng)中，所述方法包括：觸發(fā)多個超聲波發(fā)射器向定位裝置發(fā)送超聲波信號，多個超聲波發(fā)射器分布在室內(nèi)各個角落中；獲取所述超聲波信號從所述超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的傳輸時間；基于所述超聲波信號的傳輸時間分別計算每個超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的實際距離；基于所述每個超聲波發(fā)射器的位置坐標及到所述定位裝置的實際距離計算所述定位裝置的初始位置坐標；以所述定位裝置的初始位置坐標為中心，讀取以預設(shè)長度為半徑的掃描區(qū)域內(nèi)的各電子標簽的信息，所述電子標簽按照預設(shè)排列方式分布在室內(nèi)各處；計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標簽的距離；及根據(jù)所述定位裝置到所述各電子標簽的距離以及所述各電子標簽的信息，計算所述定位裝置的實際位置坐標。在本發(fā)明的一個實施例中，所述方法還包括：所述定位裝置按照預設(shè)時間間隔依次向每個超聲波發(fā)射器發(fā)送不同頻率的射頻信號，所述時間間隔滿足所述定位裝置完成一次超聲波信號的接收。在本發(fā)明的一個實施例中，所述方法還包括：記錄所述定位裝置發(fā)送射頻信號的各個時刻。在本發(fā)明的一個實施例中，所述超聲波信號的傳輸時間是指：所述定位裝置從發(fā)送射頻信號到接收超聲波信號的時間差。在本發(fā)明的一個實施例中，所述讀取的掃描區(qū)域內(nèi)的各電子標簽的信息具體包括：所述電子標簽的位置坐標及其接收信號強度RSSI值。在本發(fā)明的一個實施例中，所述計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標簽的距離具體包括：利用所述電子標簽的RSSI值與路徑損耗的關(guān)系及對數(shù)距離損耗模型計算所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標簽到所述定位裝置的距離。在本發(fā)明的一個實施例中，所述超聲波發(fā)射器為四個，分布在室內(nèi)四個角落及處于同一高度；所述多個電子標簽按照相鄰2m的排列方式分布在室內(nèi)各處。本發(fā)明提供的室內(nèi)定位方法、裝置及系統(tǒng)，首先根據(jù)室內(nèi)四個超聲波發(fā)射器獲取用戶的初始位置坐標，其次以所述初始位置坐標為中心，讀取一區(qū)域內(nèi)的電子標簽的信息，再基于所述RFID定位技術(shù)獲取用戶的實際位置坐標。通過運用兩種定位技術(shù)，有效地提高了室內(nèi)定位的精度，且由于采用的超聲波發(fā)射器的數(shù)量較少，及電子標簽的價格優(yōu)勢，因此也節(jié)省了成本。附圖說明圖1是本發(fā)明實施例一提供的室內(nèi)定位系統(tǒng)的示意圖；圖2是本發(fā)明實施例提供的掃描區(qū)域的示意圖；圖3是本發(fā)明實施例二提供的定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明實施例三提供的室內(nèi)定位方法的流程圖。主要元件符號說明定位裝置10電子標簽12超聲波發(fā)射器11射頻信號發(fā)射器100運算器102存儲器103計時器104RFID讀卡器106室內(nèi)定位系統(tǒng)1接收器101顯示器105具體實施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行詳細描述。實施例一如圖1所示，是本發(fā)明實施例一提供的室內(nèi)定位系統(tǒng)的示意圖。所示室內(nèi)定位系統(tǒng)1包括多個超聲波發(fā)射器11，多個RFID無源電子標簽12，定位裝置10。所述超聲波發(fā)射器11數(shù)量以能滿足定位用戶的坐標為參考，本發(fā)明實施例中，所述超聲波發(fā)射器11為四個，分布在室內(nèi)的四個角落中，以獲取用戶的初始位置坐標。在本發(fā)明的一個實施例中，所述四個超聲波發(fā)射器11處于室內(nèi)同一高度。所述多個RFID無源電子標簽12(下文簡稱電子標簽12)按照預設(shè)的排列方式分布在室內(nèi)各處，目的是基于RFID定位方式修正基于所述超聲波發(fā)射器11獲取的用戶的位置坐標，提高定位的準確性。在本發(fā)明的一個實施例中，所述多個電子標簽12按照相鄰2m的排列方式分布在室內(nèi)各處。所述定位裝置10，是用戶用作室內(nèi)定位的手持終端。所述定位裝置10可以是任何一種可與用戶進行人機交互的電子產(chǎn)品，例如，個人計算機、平板電腦、智能手機、個人數(shù)字助理(PersonalDigitalAssistant，PDA)、游戲機、交互式網(wǎng)絡(luò)電視(InternetProtocolTelevision，IPTV)、智能式穿戴式設(shè)備等。所述智能終端所處的網(wǎng)絡(luò)包括但不限于互聯(lián)網(wǎng)、廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)、局域網(wǎng)、虛擬專用網(wǎng)絡(luò)(VirtualPrivateNetwork，VPN)等。所述的定位裝置10，配合上述的多個超聲波發(fā)射器11、多個電子標簽12可實現(xiàn)精確的室內(nèi)定位。具體包括：所述定位裝置10按照一定時間間隔發(fā)射射頻信號至每個超聲波發(fā)射器11，以觸發(fā)所述超聲波發(fā)射器11向所述定位裝置10發(fā)射超聲波信號；所述定位裝置10接收所述超聲波信號；所述定位裝置10獲取所述超聲波信號的傳輸時間；基于所述超聲波信號的傳輸時間分別計算每個超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的實際距離；基于所述每個超聲波發(fā)射器的位置坐標及到所述定位裝置的實際距離計算所述定位裝置的初始位置坐標；以所述定位裝置的初始位置坐標為中心，讀取以預設(shè)長度為半徑的掃描區(qū)域內(nèi)的各電子標簽12的信息；計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標簽12的距離；及根據(jù)所述定位裝置到所述各電子標簽12的距離以及所述各電子標簽12的信息，計算所述定位裝置10的實際位置坐標。所述定位裝置10可將其實際位置坐標顯示給用戶查看，該實際位置坐標即為用戶的位置坐標。所述定位裝置10的結(jié)構(gòu)請參考圖3。實施例二參考圖3所示，是本發(fā)明實施例二提供的定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。所述定位裝置10至少包括以下元件：射頻信號發(fā)射器100，運算器102，計時器104，RFID讀卡器106，存儲器103，及接收器101、顯示器105。所述各元件通過系統(tǒng)總線進行連接及通信。所述射頻信號發(fā)射器100按照一定的時間間隔依次向四個超聲波發(fā)射器11發(fā)送不同頻率的射頻信號以觸發(fā)所述超聲波發(fā)射器11向所述定位裝置10發(fā)送超聲波信號。同時所述計時器104將記錄所述發(fā)送射頻信號的各個時刻。在本發(fā)明的一個實施例中，當所述射頻信號發(fā)射器100發(fā)送射頻信號時，相鄰兩次射頻信號的發(fā)射時間間隔要足夠大，以保證在所述定位裝置10完成接收一次超聲波信號后才向下一個超聲波發(fā)射器發(fā)送射頻信號。例如，當所述射頻信號發(fā)射器100向第一超聲波發(fā)射器11發(fā)送射頻信號后，所述第一超聲波發(fā)射器11在觸發(fā)下向所述定位裝置10發(fā)送超聲波信號，在所述定位裝置10接收完成所述超聲波信號后，所述射頻信號發(fā)射器100再向第二超聲波發(fā)射器發(fā)送射頻信號。所述超聲波發(fā)射器11在所述射頻信號的觸發(fā)下向所述定位裝置10發(fā)送超聲波信號，在所述定位裝置10的接收器101接收到所超聲波信號時，所述計時器104獲取所述定位裝置10從發(fā)送射頻信號到接收到所述超聲波信號的時間差。由于射頻信號的傳播速度接近于光速，而超聲波的速度約為341m/s，顯然遠遠小于光速，所述射頻信號的傳輸時間可以忽略不計，也即，所述計時器104獲取的時間差可以視為所述超聲波信號從所述超聲波發(fā)射器11到所述定位裝置10的傳輸時間。所述運算器102基于所述超聲波信號的傳輸時間分別計算四個超聲波發(fā)射器到所述定位裝置10之間的實際距離。所述運算器102基于四個超聲波發(fā)射器11到所述定位裝置10之間的實際距離及每個超聲波發(fā)射器11的位置坐標，計算所述定位裝置10的初始位置坐標。在本發(fā)明的一個實施例中，如圖1所示，在同一坐標系下，所述四個超聲波發(fā)射器11的位置坐標可以分別表示為(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)，(x4，y4)；可以用l1，l2，l3，l4來分別表示每個超聲波發(fā)射器11到所述定位裝置10的實際距離。那么，所述定位裝置10的初始位置坐標滿足如下方程組：(x0-x1)2+(y0-y1)2＝l12(1)(x0-x2)2+(y0-y2)2＝l22(2)(x0-x3)2+(y0-y3)2＝l32(3)(x0-x4)2+(y0-y4)2＝l42(4)通過對上述方程組的計算，可以得到所述定位裝置10的初始位置坐標(x0，y0)。在獲取到所述定位裝置10的初始位置坐標之后，RFID讀卡器106讀取以所述定位裝置10的初始位置坐標(x0，y0)為中心，以預設(shè)長度為半徑的一個圓形區(qū)域內(nèi)的電子標簽的信息。所述圓形區(qū)域可以稱之為掃描區(qū)域，請參考圖2所示，為所述掃描區(qū)域的示意圖。在圖2中，所述掃描區(qū)域的中心即為上述根據(jù)超聲波信號定位得到的所述定位裝置的初始位置坐標(x0，y0)。所述電子標簽的信息包括，所述掃描區(qū)域內(nèi)的每個電子標簽的位置坐標及其接收信號強度RSSI值。所述運算器102計算所述定位裝置10到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標簽12的距離。在本發(fā)明的一個實施例中，所述運算器102利用對數(shù)距離損耗模型計算所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標簽12到所述定位裝置10的距離。所述對數(shù)距離損耗模型是一種用來預測信號在室內(nèi)或者稠密人群環(huán)境下沿著一特定路徑下隨距離增加平均衰減程度的傳播模型，具體公式為：PL(d)＝PL(d0)+10nlg(d/d0)+Xσ(5)其中，d為電子標簽到所述定位裝置10之間的距離，d0為參考距離，通常取值為1m；n為路徑損耗指數(shù)，與周圍環(huán)境有關(guān)，在本實施例中取值為1.5；Xσ是均值為0，標準差為σ的高斯分布隨機變量，在本實施例中取值為11.8；PL(d0)表示參考距離為d0時的路徑損耗，PL(d)表示經(jīng)過距離d后的路徑損耗。所述電子標簽的接收信號強度RSSI值與路徑損耗的關(guān)系為：RSSI＝Pt-PL(d)(6)其中，Pt表示RFID讀卡器106的功率，為已知量。利用公式(5)和(6)即可獲取每個電子標簽12到所述定位裝置10之間的實際距離d。所述運算器102，根據(jù)所述定位裝置10到所述各電子標簽12的距離以及所述各電子標簽12的信息，計算所述定位裝置10的實際位置坐標。在本發(fā)明的一個實施例中，所述掃描區(qū)域內(nèi)電子標簽數(shù)量為i，則各電子標簽到所述定位裝置之間的實際距離為：其中，(mi，ni)為所述掃描區(qū)域內(nèi)第i個電子標簽的位置坐標，di為第i個電子標簽到所述定位裝置之間的距離，均已經(jīng)由公式(5)和(6)計算得到，通過計算上述方程組，最終可得到所述定位裝置10的實際位置坐標(xp，yp)。在所述運算器102計算出所述定位裝置的實際位置坐標(xp，yp)后，在所述定位裝置10的顯示器105上顯示給用戶查看。所述存儲器103可以是高速RAM存儲器，也可以是非易失性存儲器(non-volatilememory)，例如至少一個磁盤存儲器。所述存儲器13中存儲上述各元件運行中獲取、計算及使用的數(shù)據(jù)。本發(fā)明實施例首先根據(jù)室內(nèi)四個超聲波發(fā)射器獲取用戶的初始位置坐標，其次以所述初始位置坐標為中心，讀取一區(qū)域內(nèi)的電子標簽的信息，再基于所述RFID定位技術(shù)獲取用戶的實際位置坐標。通過運用兩種定位技術(shù)，有效地提高了室內(nèi)定位的精度，且由于采用的超聲波發(fā)射器的數(shù)量較少，及電子標簽的價格優(yōu)勢，因此也節(jié)省了成本。實施例三如圖4所示，是本發(fā)明實施例三的室內(nèi)定位方法的流程圖，該方法應(yīng)用在所述定位裝置10中，以在所述室內(nèi)定位系統(tǒng)1中定位用戶的精確位置。根據(jù)不同的需求，該流程圖中步驟的順序可以改變，某些步驟可以省略。S10，觸發(fā)多個超聲波發(fā)射器向定位裝置發(fā)送超聲波信號。所述多個超聲波發(fā)射器11分布在室內(nèi)的各個角落中，以獲取用戶的初始位置坐標，所述超聲波發(fā)射器11的數(shù)量以能滿足定位用戶的坐標為參考。在本發(fā)明的一個實施例中，所述超聲波發(fā)射器為四個，分布在室內(nèi)的四個角落中，且處于室內(nèi)同一高度。所述定位裝置10至少包括射頻信號發(fā)射器100、RFID讀卡器106，計時器104，運算器102等。所述定位裝置10是用戶用作室內(nèi)定位的手持終端。所述射頻信號發(fā)射器100按照一定時間間隔依次向四個超聲波發(fā)射器11發(fā)送不同頻率的射頻信號以觸發(fā)所述超聲波發(fā)射器11向所述定位裝置10發(fā)送超聲波信號。在本發(fā)明的一個實施例中，當所述射頻信號發(fā)射器100發(fā)送射頻信號時，相鄰兩次射頻信號的發(fā)射時間間隔要足夠大，以保證在所述定位裝置10完成接收一次超聲波信號后才向下一個超聲波發(fā)射器發(fā)送射頻信號。例如，當所述射頻信號發(fā)射器100向第一超聲波發(fā)射器11發(fā)送射頻信號后，所述第一超聲波發(fā)射器11在觸發(fā)下向所述定位裝置10發(fā)送超聲波信號，在所述定位裝置10接收完成所述超聲波信號后，所述射頻信號發(fā)射器100再向第二超聲波發(fā)射器發(fā)送射頻信號。S20，獲取所述超聲波信號從所述超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的傳輸時間。在所述射頻信號發(fā)射器100向所述超聲波發(fā)射器11發(fā)送射頻信號時，所述計時器104將記錄所述發(fā)送射頻信號的各個時刻。所述超聲波發(fā)射器11在所述射頻信號的觸發(fā)下向所述定位裝置10發(fā)送超聲波信號，在所述定位裝置10接收到所超聲波信號時，所述計時器104獲取所述定位裝置10從發(fā)送射頻信號到接收到所述超聲波信號的時間差。由于射頻信號的傳播速度接近于光速，而超聲波的速度約為341m/s，顯然遠遠小于光速，所述射頻信號的傳輸時間可以忽略不計，也即，所述計時器104獲取的時間差可以視為所述超聲波信號從所述超聲波發(fā)射器11到所述定位裝置10的傳輸時間。S30，基于所述超聲波信號的傳輸時間分別計算多個超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的實際距離。四個超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的實際距離可以用l1，l2，l3，l4來表示，在已知超聲波信號的速度及超聲波信號從所述超聲波發(fā)射器到所述定位裝置的傳輸時間的情形下，可以用公式：I＝v×t來計算得到所述四個距離。S40，基于所述每個超聲波發(fā)射器的位置坐標及到所述定位裝置的實際距離計算所述定位裝置的初始位置坐標。在本發(fā)明的一個實施例中，如圖1所示，在同一坐標系下，所述四個超聲波發(fā)射器11的位置坐標可以分別表示為(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)，(x4，y4)；可以用l1，l2，l3，l4來分別表示每個超聲波發(fā)射器11到所述定位裝置10的實際距離。那么，所述定位裝置10的初始位置坐標滿足如下方程組：(x0-x1)2+(y0-y1)2＝l12(1)(x0-x2)2+(y0-y2)2＝l22(2)(x0-x3)2+(y0-y3)2＝l32(3)(x0-x4)2+(y0-y4)2＝l42(4)通過對上述方程組的計算，可以得到所述定位裝置10的初始位置坐標(x0，y0)。S50，以所述定位裝置的初始位置坐標為中心，讀取以預設(shè)長度為半徑的掃描區(qū)域內(nèi)電子標簽的信息。所述電子標簽12按照預設(shè)的排列方式分布在室內(nèi)各處，目的是基于RFID定位方式修正基于所述超聲波發(fā)射器11獲取的用戶的位置坐標，提高定位的準確性。在本發(fā)明的一個實施例中，所述多個電子標簽12按照相鄰2m的排列方式分布在室內(nèi)各處。所述掃描區(qū)域即為一個圓形區(qū)域，請參考圖2所示，為所述掃描區(qū)域的示意圖。在圖2中，所述掃描區(qū)域的中心即為上述根據(jù)超聲波信號定位得到的所述定位裝置的初始位置坐標(x0，y0)，所述掃描區(qū)域的半徑，可以根據(jù)室內(nèi)的實際情況進行預設(shè)，在本發(fā)明的一個實施例中，所述預設(shè)半徑為2.5m。所述電子標簽的信息包括，所述掃描區(qū)域內(nèi)的每個電子標簽的位置坐標及其接收信號強度RSSI值。在該步驟中，可以為RFID讀卡器106讀取掃描區(qū)域內(nèi)各個電子標簽的位置坐標及各個電子標簽接收信號強度的RSSI值。S60，計算所述定位裝置到所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標簽的距離。在本發(fā)明的一個實施例中，所述運算器102利用對數(shù)距離損耗模型計算所述掃描區(qū)域內(nèi)各電子標簽12到所述定位裝置10的距離。所述對數(shù)距離損耗模型是一種用來預測信號在室內(nèi)或者稠密人群環(huán)境下沿著一特定路徑下隨距離增加平均衰減程度的傳播模型，具體公式為：PL(d)＝PL(d0)+10nlg(d/d0)+Xσ(5)其中，d為電子標簽到所述定位裝置10之間的距離，d0為參考距離，通常取值為1m；n為路徑損耗指數(shù)，與周圍環(huán)境有關(guān)，在本實施例中取值為1.5；Xσ是均值為0，標準差為σ的高斯分布隨機變量，在本實施例中取值為11.8；PL(d0)表示參考距離為d0時的路徑損耗，PL(d)表示經(jīng)過距離d后的路徑損耗。所述電子標簽的接收信號強度RSSI值與路徑損耗的關(guān)系為：RSSI＝Pt-PL(d)(6)其中，Pt表示RFID讀卡器106的功率，為已知量。利用公式(5)和(6)即可獲取每個電子標簽12到所述定位裝置10之間的實際距離d。S70，根據(jù)所述定位裝置到所述各電子標簽的距離以及所述各電子標簽的信息，計算所述定位裝置的實際位置坐標。所述運算器102，根據(jù)所述定位裝置10到所述各電子標簽12的距離以及所述各電子標簽12的信息，計算所述定位裝置10的實際位置坐標。在本發(fā)明的一個實施例中，所述掃描區(qū)域內(nèi)電子標簽數(shù)量為i，則各電子標簽到所述定位裝置之間的實際距離為：其中，(mi，ni)為所述掃描區(qū)域內(nèi)第i個電子標簽的位置坐標，di為第i個電子標簽到所述定位裝置之間的距離，均已經(jīng)由公式(5)和(6)計算得到，通過計算上述方程組，最終可得到所述定位裝置10的實際位置坐標(mi，ni)。在本發(fā)明的一個實施例中，在所述運算器102計算出所述定位裝置的實際位置坐標(xp，yp)后，在所述定位裝置10的顯示器上顯示給用戶查看。本發(fā)明實施例首先根據(jù)室內(nèi)四個超聲波發(fā)射器獲取用戶的初始位置坐標，其次以所述初始位置坐標為中心，讀取一區(qū)域內(nèi)的電子標簽的信息，再基于所述RFID定位技術(shù)獲取用戶的實際位置坐標。通過運用兩種定位技術(shù)，有效地提高了室內(nèi)定位的精度，且由于采用的超聲波發(fā)射器的數(shù)量較少，及電子標簽的價格優(yōu)勢，因此也節(jié)省了成本。在本發(fā)明所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)，裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化涵括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附關(guān)聯(lián)圖標記視為限制所涉及的權(quán)利要求。此外，顯然“包括”一詞不排除其他單元或步驟，單數(shù)不排除復數(shù)。系統(tǒng)權(quán)利要求中陳述的多個模塊或裝置也可以由一個模塊或裝置通過軟件或者硬件來實現(xiàn)。第一，第二等詞語用來表示名稱，而并不表示任何特定的順序。最后應(yīng)說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍。當前第1頁1 2 3