本發(fā)明涉及定位技術領域，更具體地，涉及一種室內定位方法及室內定位系統(tǒng)。

背景技術：

獲取目標的位置信息在很多領域都具有非常重要的意義，因此定位技術越來越得到人們的關注與研究。近年來,隨著移動網絡與智能終端的發(fā)展,對基于室內位置的服務需求日益增加。

GPS等GNSS系統(tǒng)雖然已經能夠較好地解決室外定位問題,然而在室內以及其他遮蔽環(huán)境下衛(wèi)星信號強度和質量急速下降。地面蜂窩移動網絡在室內的信號質量和強度都遠遠優(yōu)于衛(wèi)星在室內的信號質量和強度,但由于信號帶寬限制,移動蜂窩網的定位精度至今較差,定位精度停留在幾十米至幾百米量級,不能滿足室內定位的要求。根據對室內定位的要求不同,可以采用不同的定位技術。

室內定位相關算法可分為基于指紋匹配以及基于信號強度測量兩種方式，現有算法大多是基于信號強度測量的方式，例如三點定位、TOA、DOA、LANDMARC等。

三點定位算法，又稱三邊測量定位算法是一種十分常用的定位算法。其基本原理為：已知三點位置(x1,y1)，(x2,y2)，(x3,y3)，已知未知點(x0,y0)到三點距離d1，d2，d3。以d1，d2，d3為半徑作三個圓，根據畢達哥拉斯定理，得出交點即未知點的位置。

TOA(信號到達時間定位算法)是指使用發(fā)射機向目標物體發(fā)射信號，獲取其從發(fā)射到返回的時間，由于信號的速度是確定的，依據得到的時間便可計算得出距離，然后借用三點定位算法進行定位。

TDOA(信號到達時間差算法)是指改進了原先通過絕對時間計算實際位置的方式，由通過檢測信號到達兩個閱讀器的時間差，即距離差，來判斷具體標簽位置。實驗中通過三個不同的閱讀器便可得到兩個TDOA，一個TDOA可以確定一條以兩閱讀器為焦點的雙曲線，標簽的位置即為兩條雙曲線的交點上。

LANDMARC算法首先獲知目標位置處的信號值，然后在各個不同的測試點布下讀寫器測得信號值，得出與目標位置處信號值的差值，在此差值的倒數作為權重，結合每個測試點的坐標，得出目標位置的具體坐標。

LANDMARC算法引進了參考標簽這一概念，增加了定位系統(tǒng)的復雜程度和成本，限制了其使用范圍，并且而基于TOA/TDOA算法的定位系統(tǒng)在定位時，需要讀寫器將接收到的信號強度值依據路徑損耗模型轉化成距離信息，帶入到TOA/TDOA求解模型中進行計算，得出結果，這種模式耗時長，誤差較大，時效性不佳。

技術實現要素：

本發(fā)明提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的室內定位方法及室內定位系統(tǒng)。

根據本發(fā)明的一個方面，提供一種室內定位方法，包括：

S1，獲取多個信號接收端中的每一個信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值；

S2，根據每兩個信號接收端接收的目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，計算該兩個信號接收端與目標發(fā)射端的距離比值，遍歷所有的信號接收端，得到多組兩個信號接收端與目標信號發(fā)射端的距離比值；

S3,根據每兩個信號接收端的位置坐標以及對應的距離比值，繪制出目標信號發(fā)射端的運動軌跡，遍歷所有的距離比值，得到目標信號發(fā)射端的多個運動軌跡；S4，根據所述目標信號發(fā)射端的多個運動軌跡，利用模糊地圖策略求解得到目標信號發(fā)射端的位置坐標。

根據本發(fā)明的另一個方面，還提供一種室內定位系統(tǒng)，包括：

信號強度獲取模塊，用于獲取多個信號接收端中的每一個信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值；

距離比值計算模塊，用于根據每兩個信號接收端接收的目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，計算該兩個信號接收端與目標發(fā)射端的距離比值，遍歷所有的信號接收端，得到多組兩個信號接收端與目標信號發(fā)射端的距離比值；

軌跡繪制模塊，用于根據每兩個信號接收端的位置坐標以及對應的距離比值，繪制出目標信號發(fā)射端的運動軌跡，遍歷所有的距離比值，得到所述目標信號發(fā)射端的多個運動軌跡；目標位置求解模塊，用于根據所述目標信號發(fā)射端的多個運動軌跡，利用模糊地圖策略求解得到目標信號發(fā)射端的位置坐標。

本發(fā)明的有益效果為：基于差分定位理論，利用同環(huán)境無線信號小尺度多徑效應衰減近似相等的原理，通過任意兩個信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值即可計算出兩個信號接收端與目標信號發(fā)射端之間的距離比值，便可繪制出目標信號發(fā)射端的軌跡圖，相比現有的LANDMARC算法，無需根據將接收到的信號強度值依據路徑損耗模型轉化成距離信息，算法簡便，并結合平面幾何原理與模糊地圖方法，實現室內定位，實現了對無線信號室內傳播過程中多徑效應等干擾因素的消減，提高室內定位的精度，本方法適應不同的室內定位技術，具有良好的兼容性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一個實施例的室內定位方法流程圖；

圖2為多信號接收端示意圖；

圖3為一次指數平滑數據處理后的結果圖；

圖4為兩個信號接收端與目標信號發(fā)射端的距離比值示意圖；

圖5為目標信號發(fā)射端運動軌跡示意圖；

圖6為多個阿波羅尼斯圓軌跡定位示意圖；

圖7為將整個定位區(qū)域劃分為多個單位面積示意圖；

圖8為生成的模糊地圖示意圖；

圖9為本發(fā)明另一個實施例的室內定位系統(tǒng)框圖；

圖10為室內定位系統(tǒng)的整個框圖；

圖11為室內定位系統(tǒng)中目標位置求解模塊內部框圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本發(fā)明的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。

參見圖1，為本發(fā)明一個實施例的室內定位方法，包括：S1，獲取多個信號接收端中的每一個信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值；S2，根據每兩個信號接收端接收的目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，計算該兩個信號接收端與目標發(fā)射端的距離比值，遍歷所有的信號接收端，得到多組兩個信號接收端與目標信號發(fā)射端的距離比值；S3,根據每兩個信號接收端的位置坐標以及對應的距離比值，繪制出目標信號發(fā)射端的運動軌跡，進而得到所述目標信號發(fā)射端的多個運動軌跡；S4，根據所述目標信號發(fā)射端的多個運動軌跡，利用模糊地圖策略求解得到目標信號發(fā)射端的位置坐標。

本實施例的步驟S1首先可為目標信號發(fā)射端配置多個信號接收端，可參見圖2，并獲取每一個信號接收端接收到的目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值。然后步驟S2根據多個信號接收端中的每兩個信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，計算該兩個信號接收端與目標發(fā)射端的距離比值。下面對如何根據兩個信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，計算該兩個信號接收端與目標發(fā)射端的距離比值進行具體描述。

假設有兩個信號接收端，分別為第一信號接收端R1和第二信號接收端R2，第一信號接收端R1與目標信號發(fā)射端T1之間的距離為d1，第二信號接收端R2與目標信號發(fā)射端T1之間的距離為d2，第一信號接收端R1與第二信號接收端R2之間的距離為d。根據室內無線信號衰減模型可得：

Pr(d₁)＝Pr(d₀)-10nlog 10(d₁/d₀)-X_σ1； (5-1)

Pr(d₂)＝Pr(d₀)-10nlog 10(d₂/d₀)-X_σ2； (5-2)

其中，上述公式(5-1)和公式(5-2)中d0為假設的初始信號接收端與目標信號發(fā)射端之間的初始距離，Pr(d₀)為初始信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，Pr(d₁)為第一信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，Pr(d₂)為第二信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，X_σ1為第一信號接收端相比初始信號接收端接收的信號衰減值，X_σ2為第二信號接收端相比初始信號接收端接收的信號衰減值，n為環(huán)境噪聲參數。

為避免多徑效應帶來的信號衰減誤差，根據公式(5-1)與(5-2)，利用一階參數差分可得：

當第一信號接收端R1與第二信號接收端R2之間的距離d接近0時，第一信號接收端R1和第二信號接收端R2可認為處于同一環(huán)境條件區(qū)域內，即環(huán)境噪聲參數n相同，受到的多徑效應干擾因素在小尺度條件下近似相等，因此，該項X_σ2-X_σ1可相互抵消，由公式(5-3)可得：

根據公式(5-4)可得到第一信號接收端R1和第二接收端R2分別距離目標信號發(fā)射端T1之間的距離比值：

由公式(5-5)可知，當第一信號接收端R1和第二信號接收端R2接收目標信號發(fā)射端T1發(fā)射信號的信號強度值的差值為定值時，第一信號接收端R1和第二信號接收端R2與目標信號發(fā)射端T1之間的距離比值即為定值。

下面對采用一階差分方法來降低空間中多徑效應與環(huán)境噪聲對無線信號的影響的原理進行介紹。

基于信號測距定位的實質是依據信號能量隨距離成指數衰減的特性反映出接收端與發(fā)射端之間的距離信息，已知室內環(huán)境中對無線信號產生的反射、衍射與干擾是產生多徑效應的主要原因，在此選用路徑損耗模型分析各類干擾引起的功率偏差對產生誤差影響。定義信號強度參考衰減為δ：

δ＝Pr(d1)-Pr(d2)； (5-6)

根據公式(5-3)，得到距離d2與參考衰減δ的關系表達式：

求解距離d2關于δ的導數：

設在n個不同位置接收到的信號強度參考衰減向量為：

δ_i′＝(δ_i¹+δ_σ¹,δ_i²+δ_σ²,…,δ_iⁿ+δ_σⁿ)； (5-9)

每一信號參考衰減向量對應距離向量為：

d_i′＝(d_i¹+d_σ¹,d_i²+d_σ²,…,d_iⁿ+d_σⁿ)； (5-10)

其中d_σ＝(d_σ¹,d_σ²,…d_σⁿ)為環(huán)境噪聲向量誤差δ_σ＝(δ_σ¹,δ_σ²,…δ_σⁿ)引起的距離向量誤差。由于環(huán)境噪聲較為平穩(wěn)，因此各位置δ_σ近似相等。由公式(5-8)可得：

分析公式(5-11)可知，距離向量誤差產生的原因與信號功率衰減成指數關聯(lián)，為降低距離向量誤差的產生，應避免直接對距離與信號功率強度進行轉換，因此本實施例根據相同空間位置環(huán)境因素基本相同這一特點，采用一階差分方法，降低空間中多徑效應與環(huán)境噪聲對無線信號的影響。

通過上述方法計算得到兩個信號接收端與目標信號發(fā)射端之間的距離比值，對于本實施例中在室內配置的多個信號接收端，收集每一個信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，可根據任意兩個信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，可計算出任意兩個信號接收端與目標信號發(fā)射端之間的距離比值。本實施例中，分別計算多個信號接收端中的相鄰兩信號接收端與目標信號發(fā)射端之間的距離比值，遍歷所有的信號接收端，得到多個距離比值。

需要說明的是，考慮到成本因素與實際部署難度，本實施例利用移動單個信號接收端的方式獲得多個信號接收端，即本實施例只用到一個信號接收端，通過移動將該信號接收端移動到不同的信號，并獲取該信號接收端在不同位置處接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，這樣降低了信號接收端的部署密度的算法成本。具體的，根據相對運動原理，控制信號接收端進行定向移動，信號接收端位移為：

已知信號接收端的初始位置與移動速度可求得不同時刻信號接收端的位移，進而確定不同時刻信號接收端的空間位置，根據不同時刻移動位置可得信號接收端矩陣如下：

利用移動信號接收端矩陣采集目標信號發(fā)射端發(fā)射的無線信號的功率強度，可以獲取信號接收端在不同位置接收目標信號發(fā)射端的信號功率強度，在保證數據采集質量的前提下有效的降低硬件部署成本，提高設備的利用率。移動矩陣中的虛擬信號接收端由單一信號接收端移動得到，其位置計算公式如下：

定義四元組數據格式，對所有的信號接收端的采集數據進行格式歸一化，如下所示生成包括時間、強度值、ID、位置四項內容的標準數據格式數據：

Data＝<TimeStamp,RSSI,ID,Position>。

針對同一位置信號接收端時域中存在的無線信號噪聲與誤差，利用設計的一次指數平滑方法對每一個信號接收端接收到的信號的強度值進行平滑處理，降低時域誤差，計算公式如(5-15)。

其中，利用一次平滑方法對信號強度值進行平滑處理，主要是為了對時域上無線信號強度采集誤差進行消減，下面對時域上無線信號強度采集誤差消減方法原理進行一下介紹。

由于無線信號發(fā)送端與無線信號接收端硬件工作穩(wěn)定性的差異，導致無線信號接收端不同時間在同一位置接收信號強度存在一定的波動與變化，為降低無線信號隨時間波動對信號穩(wěn)定性的影響，采用一次平滑方法對采集的信號強度參數進行處理，假設信號接收端在距離無線信號發(fā)射端為d的位置接收信號。

在時間T內采集n個信號，對應信號強度為：

x_i＝{x₁，x₂,…x_n}； (5-16)

根據一次指數平滑算法原理可得：

s_i＝ax_i+(1-a)s_i-1； (5-17)

其中a為平滑系數，s_i為信號強度累計值，分析一次指數平滑公式可得，平滑系數a就決定了當前觀測到的信號強度值占最終結果的權重，因此根據室內無線信號的傳播方式，為避免信號強度的波動與誤差產生，平滑系數應選取較小范圍，根據相關結論，當數據有波動，但長期趨勢變化不大時，平滑系數值范圍常在0.1～0.4之間取值。根據無線信號傳播特點，本實施例設定一次平滑系數值為0.25。根據一次平滑原理可知所有先前的信號強度測量值都對當前平滑值產生了影響，但其作用在遞減，因此經過一次指數平滑處理后的信號強度參數即考慮了數據的前向完整性同時也兼顧了數據的實時性，擁有無限記憶且權值呈指數級遞減，利用一次指數可以很好的降低時序上無線信號的波動程度，降低信號的誤差，進行一次指數平滑處理后的信號強度值的效果如圖3所示。

根據一次指數平滑處理后的信號強度值，利用移動虛擬信號接收端矩陣計算相鄰位置的兩個信號接收端接收的目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號參數強度差值，根據上述公式(5-5)計算距離比值，進而根據兩個信號接收端距離比值生成阿波羅尼斯圓軌跡。通過計算所有信號接收端中相鄰兩個信號接收端與目標信號發(fā)射端的距離比值，得到多個距離比值。

步驟S2得到多組距離比值后，根據每兩個信號接收端的位置坐標以及對應的距離比值，繪制出目標信號發(fā)射端的運動軌跡，遍歷所有的距離比值，得到目標信號發(fā)射端的多個運動軌跡，所述運動軌跡滿足阿波羅尼斯圓運動軌跡。繪制目標信號發(fā)射端的運動軌跡具體為：參見圖4，為距離比值示意圖，在平面上給定相異兩點A和B，A和B即為兩個信號接收端的位置，設AB中垂線為y軸，A點的坐標為(-t，0)，B點的坐標為(t，0)，目標信號發(fā)射端P點坐標(x，y)與AB在同一平面上且滿足PA/PB＝λ，其中，λ即為距離比值。根據平面歐式距離公式可得：

當λ≠1時，化簡公式可得：

即P點的軌跡滿足阿波羅尼斯圓的軌跡方程，r為阿波羅圓軌跡的半徑，如圖5所示。其中圓軌跡的圓心為坐標為半徑根據軌跡方程，設M、N分別為線段AB按定比λ分割的內分點和外分點，則MN為圓軌跡的直徑，

根據多組距離比值，可以得到目標信號發(fā)射端的多個運動軌跡方程，如圖6所示，通常的做法是聯(lián)立目標信號發(fā)射端的多個阿波羅尼斯圓軌跡方程，得到目標信號發(fā)射端的位置坐標，可參見聯(lián)立公式(5-20)。

在通常情況下通過求取多個阿波羅尼斯圓軌跡的交點與公共區(qū)域可獲取目標信號發(fā)射端的位置坐標，由于求解多個圓聯(lián)立方程的過程計算復雜度較高，實際應用中部署困難，為降低計算復雜度，提高算法效率，本實施例的步驟S4中采用蒙特卡洛方法模擬，利用模糊地圖策略求得目標信號發(fā)射端的位置坐標。其中，步驟S4的具體實現過程為：按照相等大小將定位區(qū)域劃分為多個單位面積，比如，本實施例中按照10cm*10cm大小將整個定位區(qū)域平均劃分為多個單位面積，可參見圖7，其中，定位區(qū)域可以根據多個阿波羅尼斯圓軌跡來確定，即整個定位區(qū)域包含所有的阿波羅尼斯圓軌跡。

對整個定位區(qū)域進行了劃分之后，記錄每一個單位面積被包含的阿波羅尼斯圓運動軌跡的數量，當單位面積被預設數量的阿波羅尼斯圓運動軌跡包含時，對該單位面積進行標記，根據整個定位區(qū)域標記的單位面積，生成模糊地圖，以及根據信號接收端的每一個移動周期，生成多張模糊地圖。具體生成模糊地圖的過程，首先判斷每一個單位面積是否在阿波羅尼斯圓軌跡之內，可通過如下公式判定單位面積是否被阿波羅尼斯圓運動軌跡包含：

其中，(X_i，Y_i)為單位面積的中心坐標，(X_oi，Y_oi)為阿波羅尼斯圓運動軌跡的圓心坐標，R_i為阿波羅尼斯圓運動軌跡的半徑。

通過上述公式可知，當單位面積的中心坐標到阿波羅尼斯圓軌跡的中心坐標之間的距離小于阿波羅尼斯圓軌跡的半徑時，認為該單位面積被阿波羅尼斯圓軌跡包含。當某一個單位面積同時被預定數量的阿波羅尼斯圓軌跡包含時，對該單位面積進行標記，比如，本實施例中的預定數量設定為3，即當某一個單位面積同時被3個或3個以上的阿波羅尼斯圓軌跡包含，則將該單位面積標記為1，否則，將單位面積標記為0，這樣單位面積標記為1的位置就形成了一張模糊地圖。隨著信號接收端的移動，可以形成多張這樣的模糊地圖。

得到了多張模糊地圖后，對多張模糊地圖求取交集，即每一張模糊地圖上都標記為1的單位面積位置，如圖8所示，就可以得到候選單位面積坐標，即目標信號發(fā)射端最可能出現在這些位置。

然后按照預定方式計算每一個候選單位面積的權值，并根據每一個候選單位面積的坐標以及對應的權值，計算得到目標信號發(fā)射端的位置坐標。計算每一個候選單位面積的權值的具體方法為，為每一個候選單位面積設定第一權值W_1i和第二權值W_2i，其中：

式中，Sk(Ti)表示單位面積Ti在信號接收端第K次移動過程中被包含的阿波羅圓運動軌跡數量，i為候選單位面積數量；

式中，n_a表示整個定位區(qū)域內選出的候選單位面積數量，n_ci表示與候選單位面積Ti連接在一起的候選單位面積的個數。

其中，第一權值W_1i表示單位面積被阿波羅圓軌跡包含的密度，即單位面積被越多的阿波羅圓軌跡包含，則密度越大，目標信號發(fā)射端存在于該位置的可能性也會越大。第二權值W_2i表示候選單位面積與其它的候選單位面積連接的密度，即當與某一個候選單位面積相連接的其它候選單位面積越多，則該單位面積所在位置為目標信號發(fā)射端的位置的可能性也會越大，因此，該候選單位面積的權值越大。

計算了每一個候選單位面積的兩種類型的權值后，計算每一個候選單位面積的總權值W_i＝W_1i×W_2i；根據每一個候選單位面積的中心坐標(X_i，Y_i)以及每一個候選單位面積的總權值W_i，計算目標信號發(fā)射端的最終位置坐標其中，na表示整個定位區(qū)域內選出的候選單位面積數量，至此定位到目標信號發(fā)射端的精確位置坐標。

最后，還根據室內環(huán)境對傳統(tǒng)的定位方法以及本實施例提供的定位方法進行了定位精度測試，基于RFID設備的平均定位精度為0.46m，最大定位誤差為0.65m，最小定位誤差為0.15m，定位誤差方差為0.13；基于藍牙設備的平均定位精度為0.51m，最大定位誤差為0.72m，最小定位誤差為0.15m，定位誤差方差為0.12。通過測試表明，采用本實施例的定位算法具有較高的定位精度和定位穩(wěn)定性。

參見圖9，為本發(fā)明另一個實施例的室內定位系統(tǒng)，包括信號強度獲取模塊21、距離比值計算模塊22、軌跡繪制模塊23和目標位置求解模塊24。

信號強度獲取模塊21，用于獲取多個信號接收端中的每一個信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值；

距離比值計算模塊22，用于根據每兩個信號接收端接收的目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值，計算該兩個信號接收端與目標發(fā)射端的距離比值，遍歷所有的信號接收端，得到多組兩個信號接收端與目標信號發(fā)射端的距離比值；

運動軌跡繪制模塊23，用于根據每兩個信號接收端的位置坐標以及對應的距離比值，繪制出目標信號發(fā)射端的運動軌跡，進而得到所述目標信號發(fā)射端的多個運動軌跡，所述運動軌跡滿足阿波羅尼斯圓運動軌跡；

目標位置求解模塊24，用于根據所述目標信號發(fā)射端的多個阿波羅尼斯圓運動軌跡，利用模糊地圖策略求解得到目標信號發(fā)射端的位置坐標。

其中，參見圖10，本實施例提供的室內定位系統(tǒng)還包括配置模塊20，用于通過移動單個信號接收端為目標信號發(fā)射端配置多個虛擬信號接收端；

所述信號強度獲取模塊21，具體用于：

獲取每一個虛擬信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值。

參見圖11，目標位置求解模塊24具體包括劃分單元241、標記單元242、模糊地圖生成單元243、交集求取單元244和位置坐標計算單元245。

劃分單元241，用于按照相等大小將定位區(qū)域劃分為多個單位面積；

標記單元242，用于記錄每一個單位面積被包含的阿波羅尼斯圓運動軌跡的數量，當單位面積被預設數量的阿波羅尼斯圓運動軌跡包含時，對該單位面積進行標記；

模糊地圖生成單元243，用于根據整個定位區(qū)域標記的單位面積，生成模糊地圖，進而根據信號接收端的每一個移動周期，生成多張模糊地圖；

交集求取單元244，用于對所述多張模糊地圖求取交集，得到候選單位面積坐標；

位置坐標計算單元245，用于按照預定方式計算每一個候選單位面積的權值，并根據每一個候選單位面積的坐標以及對應的權值，計算得到目標信號發(fā)射端的位置坐標。

本發(fā)明提供的一種室內定位方法及系統(tǒng)，基于差分定位理論，利用同環(huán)境無線信號小尺度多徑效應衰減近似相等的原理，通過任意兩個信號接收端接收目標信號發(fā)射端發(fā)射信號的信號強度值即可計算出兩個信號接收端與目標信號發(fā)射端之間的距離比值，便可繪制出目標信號發(fā)射端的軌跡圖，相比現有的LANDMARC算法，無需根據將接收到的信號強度值依據路徑損耗模型轉化成距離信息，算法簡便，并結合平面幾何原理與模糊地圖方法，實現室內定位，實現了對無線信號室內傳播過程中多徑效應等干擾因素的消減，提高室內定位的精度，本方法適應不同的室內定位技術，具有良好的兼容性；利用單一的信號接收端移動得到多個虛擬信號接收端，降低了硬件部署的密度，減小部署成本，便于算法的實際應用。

最后，本申請的方法僅為較佳的實施方案，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。