本發(fā)明涉及車輛技術，尤其是一種車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法、裝置和系統(tǒng)、車輛。
背景技術：
：現(xiàn)有的車輛上，基本都安裝了雷達，對車輛周圍物體進行檢測。例如，在用戶倒車時，通過安裝于車輛后部的倒車雷達對車輛后部的障礙路進行檢測和危險距離提示。雷達采集的數(shù)據屬于離散的點數(shù)據，現(xiàn)有技術中呈現(xiàn)雷達數(shù)據的方式是：將二維的雷達點數(shù)據最直觀的呈現(xiàn)方式是在一張底圖上顯示出所有采集的雷達點。在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，上述離散點數(shù)據的呈現(xiàn)方式，至少存在以下問題：上述離散點數(shù)據的呈現(xiàn)方式雖然直觀，但是顯得很雜亂無章，因為雷達測得的一個物體就由若干個雷達點組成，通過這種顯示方式，比較難呈現(xiàn)雷達數(shù)據的應用目的，用戶很難直觀獲知其安全等級，尤其是在車輛應用上，無法實現(xiàn)雷達的安全提醒目的。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明實施例所要解決的一個技術問題是：提供一種車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法、裝置和系統(tǒng)、車輛，能夠基于雷達檢測車輛周邊具有潛在碰撞危險物，并直觀的呈現(xiàn)車輛周圍危險物。根據本發(fā)明實施例的一個方面，提供的一種車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法，包括：按照預設檢測周期，從雷達數(shù)據庫獲取距離所述車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息，所述物體位置點的數(shù)據信息包括物體點相對于所述車輛中心的方位與距離信息；所述雷達數(shù)據庫包括由雷達上報的、所述車輛周圍有效范圍內各物體所在位置的物體位置點的數(shù)據信息；判斷所述最近的物體位置點到所述車輛中心的距離是否小于預設的告警距離閾值；若最近的物體位置點到所述車輛中心的距離小于預設的告警距離閾值，根據預先設置的實際距離與像素點距離之間的對應關系，獲取所述最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向所述車輛中心偏移的偏移像素值；所述呈現(xiàn)圖像上包括所述車輛標識圖片、以及分布于所述車輛周圍的多層告警線，每層告警線分別對應于所述車輛周圍到所述車輛中心的一個距離提示閾值，所述告警距離閾值為所述多層告警線中最外層告警線對應的距離提示閾值；根據所述偏移像素值重新繪制所述多層告警線；根據所述對應的像素點在所述呈現(xiàn)圖像中顯示所述最近的物體位置點標識、和代替所述多層告警線的重新繪制所述多層告警線?？蛇x地，上述方法實施例中，從雷達數(shù)據庫獲取距離所述車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息之后，還包括：判斷所述最近的物體位置點相對于上一檢測周期內最近的物體位置點是否有變化；若所述最近的物體位置點相對于上一檢測周期內最近的物體位置點有變化，執(zhí)行所述根據預先設置的實際距離與像素點距離之間的對應關系，獲取所述最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向所述車輛中心偏移的偏移像素值的操作。可選地，上述方法實施例中，根據所述偏移像素值重新繪制所述多層告警線，包括：根據預先設置的默認顏色值和物體位置點到達各告警線對應的距離提示閾值時的顏色值，根據所述偏移像素值重新繪制所述多層告警線；所述默認顏色值為物體位置點未到達各告警線時各告警線的顏色值。可選地，上述方法實施例中，還包括：預先根據所述車輛上部署的雷達數(shù)量和位置、展示區(qū)域的大小、展示區(qū)域內車輛標識圖片大小、告警線的層數(shù)、以及實際距離與像素點距離之間的對應關系，繪制所述車輛標識圖片和各條告警線，獲得呈現(xiàn)圖像，并通過所述展示區(qū)域展示所述呈現(xiàn)圖像。所述告警線的層數(shù)由距離提示閾值的數(shù)量確定，不同的告警線對應于到所述車輛中心不同的距離提示閾值，多層告警線從內層到外層對應的距離提示閾值依次增大?？蛇x地，上述方法實施例中，所述繪制所述多層告警線，包括：繪制所述多層告警線，并根據預先設置的各層告警線對應的輔助點信息對繪制的多層告警線進行調整，使得各層告警線分別經過對應的一個以上輔助點；所述輔助點信息包括輔助點距離所述車輛中心的像素值以及相對于所述車輛中心的方位?？蛇x地，上述方法實施例中，所述告警線具體為貝塞爾曲線?？蛇x地，上述方法實施例中，根據所述偏移像素值重新繪制所述多層告警線，包括：分別以所述多層告警線中的每一層告警線作為當前告警線，根據所述偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值；根據本層告警線的像素偏移值計算本層告警線上對應雷達點的坐標值；根據所述對應雷達點的坐標值、以及該雷達點在預設繪制方向上前一個點的坐標值，計算所述對應雷達點的兩個貝塞爾曲線控制點；基于所述兩個貝塞爾曲線控制點繪制所述前一個點到所述對應雷達點的貝賽爾曲線；依次以預設繪制方向上下一個點作為所述對應雷達點，執(zhí)行所述根據所述偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值的操作，直至形成閉合貝塞爾曲線；基于預先設置的顏色填充規(guī)則，對各閉合貝塞爾曲線填充相應的顏色?？蛇x地，上述方法實施例中，本層告警線不是所述最外層告警線時，根據所述偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值，包括：判斷最外層告警線上的對應雷達點向所述車輛中心偏移的偏移像素值是否小于本層告警線的距離提示閾值；若所述偏移像素值小于本層告警線的距離提示閾值，本層告警線的像素偏移值為0；否則，若所述偏移像素值不小于本層告警線的距離提示閾值，以所述偏移像素值與本層告警線的距離提示閾值之間的差值作為本層告警線的像素偏移值。根據本發(fā)明實施例的另一個方面，提供的一種車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置，包括：第一獲取單元，用于按照預設檢測周期，從雷達數(shù)據庫獲取距離所述車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息，所述物體位置點的數(shù)據信息包括物體點相對于所述車輛中心的方位與距離信息；所述雷達數(shù)據庫包括由雷達上報的、所述車輛周圍有效范圍內各物體所在位置的物體位置點的數(shù)據信息；判斷單元，用于判斷所述最近的物體位置點到所述車輛中心的距離是否小于預設的告警距離閾值；第二獲取單元，用于根據判斷單元的判斷結果，若最近的物體位置點到所述車輛中心的距離小于預設的告警距離閾值，根據預先設置的實際距離與像素點距離之間的對應關系，獲取所述最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向所述車輛中心偏移的偏移像素值；所述呈現(xiàn)圖像上包括所述車輛標識圖片、以及分布于所述車輛周圍的多層告警線，每層告警線分別對應于所述車輛周圍到所述車輛中心的一個距離提示閾值，所述告警距離閾值為所述多層告警線中最外層告警線對應的距離提示閾值；繪制單元，用于根據所述偏移像素值重新繪制所述多層告警線；顯示單元，用于根據所述對應的像素點在所述呈現(xiàn)圖像中顯示所述最近的物體位置點標識、和代替所述多層告警線的重新繪制所述多層告警線。可選地，上述裝置實施例中，所述判斷單元，還用于：從雷達數(shù)據庫獲取距離所述車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息之后，判斷所述最近的物體位置點相對于上一檢測周期內最近的物體位置點是否有變化；所述第二獲取單元，具體用于在所述最近的物體位置點相對于上一檢測周期內最近的物體位置點有變化時，執(zhí)行所述根據預先設置的實際距離與像素點距離之間的對應關系，獲取所述最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向所述車輛中心偏移的偏移像素值的操作?？蛇x地，上述裝置實施例中，所述告警線具體為貝塞爾曲線。可選地，上述裝置實施例中，所述繪制單元，具體用于：分別以所述多層告警線中的每一層告警線作為當前告警線，根據所述偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值；根據本層告警線的像素偏移值計算本層告警線上對應雷達點的坐標值；根據所述對應雷達點的坐標值、以及該雷達點在預設繪制方向上前一個點的坐標值，計算所述對應雷達點的兩個貝塞爾曲線控制點；基于所述兩個貝塞爾曲線控制點繪制所述前一個點到所述對應雷達點的貝賽爾曲線；依次以預設繪制方向上下一個點作為所述對應雷達點，執(zhí)行所述根據所述偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值的操作，直至形成閉合貝塞爾曲線；基于預先設置的顏色填充規(guī)則，對各閉合貝塞爾曲線填充相應的顏色?？蛇x地，上述裝置實施例中，所述繪制單元在本層告警線不是所述最外層告警線時，根據所述偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值時，具體用于：判斷最外層告警線上的對應雷達點向所述車輛中心偏移的偏移像素值是否小于本層告警線的距離提示閾值；若所述偏移像素值小于本層告警線的距離提示閾值，本層告警線的像素偏移值為0；否則，若所述偏移像素值不小于本層告警線的距離提示閾值，以所述偏移像素值與本層告警線的距離提示閾值之間的差值作為本層告警線的像素偏移值。根據本發(fā)明實施例的又一個方面，提供的一種車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)系統(tǒng)，包括：本發(fā)明上述任一實施例車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置；以及雷達，用于采集車輛周圍有效范圍內各物體所在位置的物體位置點的數(shù)據信息，所述物體位置點的數(shù)據信息包括物體點相對于所述車輛中心的方位與距離信息；雷達數(shù)據庫，用于存儲由雷達上報的、車輛周圍有效范圍內各物體所在位置的物體位置點的數(shù)據信息。根據本發(fā)明實施例的再一個方面，提供的一種車輛，包括：上述任一實施例所述的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置，或者所述的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)系統(tǒng)?；诒景l(fā)明上述實施例提供的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法、裝置和系統(tǒng)、車輛，按照預設檢測周期，從雷達數(shù)據庫獲取距離車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息，判斷最近的物體位置點到車輛中心的距離是否小于預設的告警距離閾值；若最近的物體位置點到車輛中心的距離小于預設的告警距離閾值，獲取最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值；其中，呈現(xiàn)圖像上包括車輛標識圖片、以及分布于車輛周圍的多層告警線，每層告警線分別對應于車輛周圍到車輛中心的一個距離提示閾值，告警距離閾值為多層告警線中最外層告警線對應的距離提示閾值；根據偏移像素值重新繪制多層告警線；根據對應的像素點在呈現(xiàn)圖像中顯示最近的物體位置點標識、和代替多層告警線的重新繪制多層告警線。本發(fā)明實施例能夠基于雷達檢測車輛周邊具有潛在碰撞危險物，并直觀的呈現(xiàn)車輛周圍危險物，并直觀的呈現(xiàn)車輛周圍是否存在危險物，通過圖像形狀變化使用戶直觀理解車輛外近距離物體的狀態(tài)，以及各危險物到車輛的距離，顯示直觀、顯示效果美觀，可以以視覺圖像形式呈現(xiàn)周圍物體的風險等級，使駕駛員能夠通過呈現(xiàn)圖像判斷周圍的潛在危險物、距離和危險級別，便于駕駛員對下一步的駕駛行為作出判斷，防止車輛出現(xiàn)事故和危險。下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術方案做進一步的詳細描述。附圖說明構成說明書的一部分的附圖描述了本發(fā)明的實施例，并且連同描述一起用于解釋本發(fā)明的原理。參照附圖，根據下面的詳細描述，可以更加清楚地理解本發(fā)明，其中：圖1為本發(fā)明車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法一個實施例的流程圖。圖2為本發(fā)明車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法另一個實施例的流程圖。圖3為本發(fā)明車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法又一個實施例的流程圖。圖4a～4e為本發(fā)明實施例中繪制貝賽爾曲線的示例圖。圖5a～5h為本發(fā)明實施例中實際呈現(xiàn)圖像的示例圖。圖6為本發(fā)明車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置一個實施例的結構示意圖。圖7為本發(fā)明車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)系統(tǒng)一個實施例的結構示意圖。圖8為本發(fā)明一個具體應用實施例中的車輛的結構框圖。具體實施方式現(xiàn)在將參照附圖來詳細描述本發(fā)明的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。同時，應當明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關系繪制的。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應用或使用的任何限制。對于相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為說明書的一部分。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。本發(fā)明實施例可以應用于計算機系統(tǒng)/服務器，其可與眾多其它通用或專用計算系統(tǒng)環(huán)境或配置一起操作。適于與計算機系統(tǒng)/服務器一起使用的眾所周知的計算系統(tǒng)、環(huán)境和/或配置的例子包括但不限于：個人計算機系統(tǒng)、服務器計算機系統(tǒng)、瘦客戶機、厚客戶機、手持或膝上設備、基于微處理器的系統(tǒng)、機頂盒、可編程消費電子產品、網絡個人電腦、小型計算機系統(tǒng)、大型計算機系統(tǒng)和包括上述任何系統(tǒng)的分布式云計算技術環(huán)境，等等。計算機系統(tǒng)/服務器可以在由計算機系統(tǒng)執(zhí)行的計算機系統(tǒng)可執(zhí)行指令(諸如程序模塊)的一般語境下描述。通常，程序模塊可以包括例程、程序、目標程序、組件、邏輯、數(shù)據結構等等，它們執(zhí)行特定的任務或者實現(xiàn)特定的抽象數(shù)據類型。計算機系統(tǒng)/服務器可以在分布式云計算環(huán)境中實施，分布式云計算環(huán)境中，任務是由通過通信網絡鏈接的遠程處理設備執(zhí)行的。在分布式云計算環(huán)境中，程序模塊可以位于包括存儲設備的本地或遠程計算系統(tǒng)存儲介質上。圖1為本發(fā)明車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法一個實施例的流程圖。如圖1所示，該實施例的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法包括：102，按照預設檢測周期，從雷達數(shù)據庫獲取距離車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息。其中，物體位置點的數(shù)據信息包括物體點相對于車輛中心的方位與距離信息；雷達數(shù)據庫包括在本次檢測周期內，由雷達上報的、車輛周圍有效范圍內各物體所在位置的物體位置點的數(shù)據信息。104，判斷上述最近的物體位置點到車輛中心的距離是否小于預設的告警距離閾值。若最近的物體位置點到車輛中心的距離小于預設的告警距離閾值，根據預先設置的實際距離與像素點距離之間的對應關系，獲取上述最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值。其中，呈現(xiàn)圖像上包括車輛標識圖片、以及分布于車輛周圍的多層告警線，每層告警線分別對應于車輛周圍到車輛中心的一個距離提示閾值，告警距離閾值為多層告警線中最外層告警線對應的距離提示閾值。106，根據偏移像素值重新繪制多層告警線。108，根據對應的像素點在呈現(xiàn)圖像中顯示上述最近的物體位置點標識、和代替多層告警線的重新繪制多層告警線?；诒景l(fā)明上述實施例提供的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法，按照預設檢測周期，從雷達數(shù)據庫獲取距離車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息，判斷最近的物體位置點到車輛中心的距離是否小于預設的告警距離閾值；若最近的物體位置點到車輛中心的距離小于預設的告警距離閾值，獲取最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值；其中，呈現(xiàn)圖像上包括車輛標識圖片、以及分布于車輛周圍的多層告警線，每層告警線分別對應于車輛周圍到車輛中心的一個距離提示閾值，告警距離閾值為多層告警線中最外層告警線對應的距離提示閾值；根據偏移像素值重新繪制多層告警線；根據對應的像素點在呈現(xiàn)圖像中顯示最近的物體位置點標識、和代替多層告警線的重新繪制多層告警線。本發(fā)明實施例能夠基于雷達檢測車輛周邊具有潛在碰撞危險物，并直觀的呈現(xiàn)車輛周圍危險物，并直觀的呈現(xiàn)車輛周圍是否存在危險物，通過圖像形狀變化使用戶直觀理解車輛外近距離物體的狀態(tài)，以及各危險物到車輛的距離，顯示直觀、顯示效果美觀，可以以視覺圖像形式呈現(xiàn)周圍物體的風險等級，使駕駛員能夠通過呈現(xiàn)圖像判斷周圍的潛在危險物、距離和危險級別，便于駕駛員對下一步的駕駛行為作出判斷，防止車輛出現(xiàn)事故和危險。圖2為本發(fā)明車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法另一個實施例的流程圖。如圖2所示，該實施例的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法包括：202，按照預設檢測周期，從雷達數(shù)據庫獲取距離車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息。其中，物體位置點的數(shù)據信息包括物體點相對于車輛中心的方位與距離信息。雷達數(shù)據庫包括在本次檢測周期內，由雷達上報的、車輛周圍有效范圍內各物體所在位置的物體位置點的數(shù)據信息。204，判斷上述最近的物體位置點相對于上一檢測周期內最近的物體位置點是否有變化。若本檢測周期內的上述最近的物體位置點相對于上一檢測周期內最近的物體位置點有變化，執(zhí)行操作206。否則，不執(zhí)行本實施例的后續(xù)流程。206，判斷最近的物體位置點到車輛中心的距離是否小于預設的告警距離閾值。若最近的物體位置點到車輛中心的距離小于預設的告警距離閾值，執(zhí)行操作208。否則，若最近的物體位置點到車輛中心的距離不小于預設的告警距離閾值，執(zhí)行操作210。208，根據預先設置的實際距離與像素點距離之間的對應關系，獲取上述最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值。其中，呈現(xiàn)圖像上包括車輛標識圖片、以及分布于車輛周圍的多層告警線，每層告警線分別對應于車輛周圍到車輛中心的一個距離提示閾值，告警距離閾值為多層告警線中最外層告警線對應的距離提示閾值。之后，執(zhí)行操作212。210，根據預先設置的實際距離與像素點距離之間的對應關系，獲取上述最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點，并確定呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值為0。212，根據預先設置的默認顏色值和物體位置點到達各告警線對應的距離提示閾值時的顏色值、以及上述偏移像素值，重新繪制多層告警線。其中，默認顏色值為物體位置點未到達各告警線時各告警線的顏色值。示例性地，該操作212可以通過如下方式實現(xiàn)：根據預先設置的默認顏色值和物體位置點到達各告警線對應的距離提示閾值時的顏色值，根據偏移像素值重新繪制多層告警線，并根據預先設置的各層告警線對應的輔助點信息對繪制的多層告警線進行調整，使得各層告警線分別經過對應的一個以上輔助點，獲得代替多層告警線的重新繪制多層告警線。其中的輔助點信息包括輔助點距離車輛中心的像素值以及相對于車輛中心的方位。通過增加額外的輔助點，可以使呈現(xiàn)圖像達到更好的視覺效果。214，根據對應的像素點在呈現(xiàn)圖像中顯示最近的物體位置點標識、和代替多層告警線的重新繪制多層告警線。本發(fā)明實施例，可以在車輛上(例如儀表盤中)，通過圓環(huán)圖形的形態(tài)以及顏色變化，體現(xiàn)車身外部物體的狀態(tài)以及距離，從而體現(xiàn)周圍的潛在碰撞風險的物體的風險評級，通過圖像形狀變化或顏色使用戶直觀理解車外近距離物體的狀態(tài)，反饋周圍物體的距離以視覺圖像形式呈現(xiàn)周圍物體的風險等級。在本發(fā)明上述各車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法實施例的流程之前，還可以執(zhí)行如下操作：預先根據車輛上部署的雷達數(shù)量和位置、展示區(qū)域的大小、展示區(qū)域內車輛標識圖片大小、告警線的層數(shù)、以及實際距離與像素點距離之間的對應關系，繪制車輛標識圖片和各條告警線，獲得呈現(xiàn)圖像，并通過展示區(qū)域展示呈現(xiàn)圖像。其中，告警線的層數(shù)由距離提示閾值的數(shù)量確定，不同的告警線對應于到車輛中心不同的距離提示閾值，多層告警線從內層到外層對應的距離提示閾值依次增大。例如，為車輛低速下，可以使用4距離提示閾值級別，分別為：2米，1.5米，1米及0.5米。如果車輛處在不同狀態(tài)，上述距離提示閾值會發(fā)生變化，車速越大，距離提示閾值也會相應變大。通過上述操作，可以先繪制車輛周圍的有效距離范圍內沒有外部物體時的一個呈現(xiàn)圖像，之后，可以按照預設檢測周期執(zhí)行本發(fā)明上述各車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法實施例，以按照預設檢測周期檢測并通過圖像呈現(xiàn)車輛周圍外近距離物體的狀態(tài)和距離、危險等級。其中的預設檢測周期可以根據車輛的速度確定，在該預設檢測周期足夠小時，可以實時呈現(xiàn)車輛周圍外近距離物體的狀態(tài)和距離、危險等級信息。在本發(fā)明上述各車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法實施例的一個具體示例中，告警線具體為貝塞爾曲線。則，本發(fā)明上述各實施例中，具體可以通過如下方式，根據偏移像素值重新繪制多層告警線：分別以多層告警線中的每一層告警線作為當前告警線，根據偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值；根據本層告警線的像素偏移值計算本層告警線上對應雷達點的坐標值；根據對應雷達點的坐標值、以及該雷達點在預設繪制方向上前一個點的坐標值，計算對應雷達點的兩個貝塞爾曲線控制點；基于兩個貝塞爾曲線控制點繪制前一個點到對應雷達點的貝賽爾曲線；依次以預設繪制方向上下一個點作為對應雷達點，執(zhí)行根據偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值的操作，直至形成閉合貝塞爾曲線；基于預先設置的顏色填充規(guī)則，對各閉合貝塞爾曲線填充相應的顏色。具體地，在上述具體示例中，當本層告警線是最外層告警線時，上述實施例中獲取的偏移像素值便是該最外層告警線的像素偏移值。當本層告警線不是最外層告警線時，根據偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值操作，具體可以通過如下方式實現(xiàn)：判斷最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值是否小于本層告警線的距離提示閾值；若偏移像素值小于本層告警線的距離提示閾值，本層告警線的像素偏移值為0；否則，若偏移像素值不小于本層告警線的距離提示閾值，以偏移像素值與本層告警線的距離提示閾值之間的差值作為本層告警線的像素偏移值。圖3為本發(fā)明車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法又一個實施例的流程圖。預先設置各常量值，即：各條告警線代表的距離提示閾值，實際距離與像素點距離之間的對應關系，未到達各告警線時各告警線的顏色值，物體位置點到達各告警線對應的距離提示閾值時的顏色值，各告警線上雷達點相對于車輛中心的角度及最外層告警線上各雷達點相對與車輛中心點的距離值，輔助點的數(shù)量、相對于車輛中心的距離和角度，等。例如，一個應用實施例中在車輛上部署了8個雷達，即：在車輛前后方各部署了4個毫米波雷達，這8個雷達相對車輛中心的角度分別為：60、75、105、120、240、255、285、300。最外層告警線相對車輛中心的距離值分別為：210、221、221、210、210、221、221、210像素。同時為了達到更好的視點效果，分別在30、150、210、330角度上增設了4個輔助點，其距離車輛中心的距離值均為167像素。如圖3所示，本實施例以一個具體應用實例、繪制貝塞爾曲線為例，對本發(fā)明實施例進行一步說明，本領域技術人員基于本發(fā)明實施例的記載，可以獲知本發(fā)明實施例的方案可以基于具體應用做出任意的調整和適應性修改。302，按照預設檢測周期，從雷達數(shù)據庫獲取距離車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息。其中，物體位置點的數(shù)據信息包括物體點相對于車輛中心的方位與距離信息；雷達數(shù)據庫包括在本次檢測周期內，由雷達上報的、車輛周圍有效范圍內各物體所在位置的物體位置點的數(shù)據信息。304，判斷上述最近的物體位置點相對于上一檢測周期內最近的物體位置點是否有變化。若本檢測周期內的上述最近的物體位置點相對于上一檢測周期內最近的物體位置點有變化，執(zhí)行操作306。否則，不執(zhí)行本實施例的后續(xù)流程。306，判斷最近的物體位置點到車輛中心的距離是否小于預設的告警距離閾值。若最近的物體位置點到車輛中心的距離小于預設的告警距離閾值，執(zhí)行操作308。否則，若最近的物體位置點到車輛中心的距離不小于預設的告警距離閾值，執(zhí)行操作310。308，根據預先設置的實際距離與像素點距離之間的對應關系，獲取上述最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值。其中，呈現(xiàn)圖像上包括車輛標識圖片、以及分布于車輛周圍的多層告警線，每層告警線分別對應于車輛周圍到車輛中心的一個距離提示閾值，告警距離閾值為多層告警線中最外層告警線對應的距離提示閾值。之后，執(zhí)行操作312。310，根據預先設置的實際距離與像素點距離之間的對應關系，獲取上述最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點，并確定呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值為0。312，分別以多層告警線中的每一層告警線作為當前告警線，根據偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值。上述實施例中已經獲取到最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值。當本層告警線不是最外層告警線時，根據偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值操作，具體可以通過如下方式實現(xiàn)：判斷最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值是否小于本層告警線的距離提示閾值；若偏移像素值小于本層告警線的距離提示閾值，本層告警線的像素偏移值為0；否則，若偏移像素值不小于本層告警線的距離提示閾值，以偏移像素值與本層告警線的距離提示閾值之間的差值作為本層告警線的像素偏移值。即：當最外層告警線的像素偏移值小于本條告警線的距離提示閾值對應的像素距離值時，本條告警線的像素偏移值為0，否則，本條告警線的像素偏移值為最外層告警線的像素偏移值減去本條告警線的距離提示閾值對應的像素距離值。314，根據本層告警線的像素偏移值計算本層告警線上對應雷達點的坐標值。例如，可以通過如下公式計算本層告警線上對應雷達點的坐標值(X，Y)：X＝(r-delta)*cosθ+X0Y＝(r-delta)*sinθ+Y0其中，r為：對應雷達點距離車輛中心的像素距離；delta為：對應雷達點的像素偏移值；θ為：對應雷達點相對于車輛中心對角度；X0為：車輛中心的x軸坐標；Y0為：車輛中心的y軸坐標。316，根據對應雷達點的坐標值、以及該雷達點在預設繪制方向上前一個點的坐標值，計算對應雷達點的兩個貝塞爾曲線控制點。示例性地，可以通過如下方式計算對應雷達點的兩個貝塞爾曲線控制點：控制點1cp1x＝Xi-1+(Xi-Xi-2)*acp1y＝Yi-i+(Yi-Yi-2)*b控制點2cp2x＝Xi-(Xi+1-Xi-1)*acp2y＝Yi-(Yi+1-Yi-1)*b其中，各參數(shù)說明如下：Xi：當前繪繪制點(即：對應雷達點)的x軸坐標Yi：當前繪繪制點的y軸坐標Xi-1：當前繪制點的前一個繪制點x軸坐標Yi-1：當前繪制點的前一個繪制點y軸坐標Xi-2：當前繪制點的前兩個繪制點x軸坐標Yi-2：當前繪制點的前兩個繪制點x軸坐標Xi+1：當前繪制點的后一個繪制點x軸坐標Yi+1：當前繪制點的后一個繪制點y軸坐標a和b為預先設置的常量值，例如a的可以取值0.17，b可以取值0.13。318，基于兩個貝塞爾曲線控制點繪制前一個點到對應雷達點的貝賽爾曲線。320，依次以預設繪制方向上下一個點作為對應雷達點，執(zhí)行312的操作，逐個繪制從當前雷達點的前一點開始到當前雷達點的貝塞爾曲線，接著再以下一個雷達點作為當前雷達點，繪制從當前雷達點開始到下一雷達點的貝塞爾曲線，直至形成本層告警線對應的閉合貝塞爾曲線。322，基于預先設置的顏色填充規(guī)則，對各閉合貝塞爾曲線填充相應的顏色。顏色填充規(guī)則例如可以是：偏移像素值為0的采用預先設置的默認顏色值，即：物體位置點未到達各告警線時各告警線的顏色值；物體位置點到達各告警線時采用預先設置的對應于距離提示閾值時的顏色值。314，根據對應的像素點在呈現(xiàn)圖像中顯示最近的物體位置點標識、和代替多層告警線的重新繪制多層告警線。本發(fā)明各實施例中的雷達具體可以包括但不限于以下任意一種多種：超聲波雷達、毫米波雷達、64線雷達等。具體應用中，雷達可以布置在車輛的前后左右位置，例如，可以在車輛上側后方至少布置4個毫米波雷達，在車輛上前方至少布置4個毫米波雷達，以及在車輛的左右方各布置至少24個超聲波雷達。其中，毫米波雷達測距距離較長，例如可以達到200米以上。更具體地，在一個實施例中，毫米波雷達分別部署在車尾前左、前右、后左、后右，用于車輛側后方的盲點偵測，其中，側后方毫米波雷達具體可以是24G毫米波雷達。4個前方毫米波雷達，用于前方做防碰撞預警和自適應巡航。其中，前方毫米波雷達具體可以是77G毫米波雷達?？梢苑謩e在車輛前方設置至少12個超聲波雷達，在車輛后方設置至少12個超聲波雷達，用于倒車/泊車輔助，開關車門時車門周圍障礙物檢測、防止車門碰撞到其他物體，關車門時防止夾到人。具體應用中，在車輛行駛狀態(tài)的高速，即：車速大于設定速度值，可以通過8個毫米波雷達測量周圍潛在危險物并呈現(xiàn)。在中低速，即：車速大于設定速度值，可以聯(lián)合24個超聲波雷達和8個毫米波雷達對車輛外部物體進行檢測。其中，在車輛行駛的高、中低速狀態(tài)，8顆毫米波雷達的權重分配較大，起到決定作用。在低速泊車狀態(tài)，可以聯(lián)合24個超聲波雷達和8個毫米波雷達對車輛外部物體進行檢測，此時24個超聲波雷達的權重較大，占決定作用。如下表1所示，示出了24個超聲波雷達和8個毫米波雷對車輛外部物體進行檢測的一個適應情況示例。表1圖4a～4e為本發(fā)明實施例中繪制貝賽爾曲線的示例圖。如圖4a所示，為正常狀態(tài)下，未發(fā)現(xiàn)車輛周圍存在潛在危險物時的一個呈現(xiàn)狀態(tài)示例，圖4b為檢測到車輛周圍存在潛在危險物或潛在危險對象后的一個狀態(tài)示例。具體可以通過設置不同的顏色來呈現(xiàn)車輛周圍的潛在危險物體的風險等級。如下表2所示，為風險等級及其對應的車輛周圍潛在危險物體的風險等級的一個具體示例。圖4c示出了初始狀態(tài)下，未發(fā)現(xiàn)車輛周圍存在潛在危險物時的貝塞爾曲線控制點。圖4d示出了檢測到潛在危險物后的貝塞爾曲線控制點的一個變化，以及計算的潛在危險物距離。圖4e示出了檢測到多個潛在危險物后的貝塞爾曲線控制點的一個變化，以及計算的潛在危險物距離。其中，上述貝塞爾曲線控制點僅用于對本發(fā)明實施例進行示例性圖示說明，實際呈現(xiàn)圖像上不顯示這些貝塞爾曲線控制點。表2風險等級顏色變化低白色中黃色高紅色圖5a～5h為本發(fā)明實施例中實際呈現(xiàn)圖像的示例圖。其中，圖5a表示當車輛右后方雷達上報的物體位置點距離在(2，1.5]區(qū)間時，呈現(xiàn)圖像的一個實際顯示效果。圖5b表示當車輛右后方雷達上報的物體位置點距離在(1.5，1]區(qū)間時，呈現(xiàn)圖像的一個實際顯示效果。圖5c表示當車輛右后方雷達上報的物體位置點距離在(1，0.5]區(qū)間時，呈現(xiàn)圖像的一個實際顯示效果。圖5d表示當車輛右后方雷達上報的物體位置點距離在(0，0.5]區(qū)間時，呈現(xiàn)圖像的一個實際顯示效果。圖5e表示當車輛右后方與右前方同時有雷達上報物體位置點時，呈現(xiàn)圖像的一個實際顯示效果。本領域普通技術人員可以理解：實現(xiàn)上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。圖6為本發(fā)明車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置一個實施例的結構示意圖。該實施例的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置可用于實現(xiàn)本發(fā)明上述各車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法實施例。如圖6所示，該實施例的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置包括：第一獲取單元，判斷單元，第二獲取單元，繪制單元和顯示單元。其中：第一獲取單元，用于按照預設檢測周期，從雷達數(shù)據庫獲取距離車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息，該物體位置點的數(shù)據信息包括物體點相對于車輛中心的方位與距離信息；雷達數(shù)據庫包括由雷達上報的、車輛周圍有效范圍內各物體所在位置的物體位置點的數(shù)據信息。判斷單元，用于判斷上述最近的物體位置點到車輛中心的距離是否小于預設的告警距離閾值。第二獲取單元，用于根據判斷單元的判斷結果，若上述最近的物體位置點到車輛中心的距離小于預設的告警距離閾值，根據預先設置的實際距離與像素點距離之間的對應關系，獲取上述最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值；呈現(xiàn)圖像上包括車輛標識圖片、以及分布于車輛周圍的多層告警線，每層告警線分別對應于車輛周圍到車輛中心的一個距離提示閾值，告警距離閾值為多層告警線中最外層告警線對應的距離提示閾值。繪制單元，用于根據偏移像素值重新繪制多層告警線。顯示單元，用于根據對應的像素點在呈現(xiàn)圖像中顯示最近的物體位置點標識、和代替多層告警線的重新繪制多層告警線。具體地，顯示單元例如可以是車輛儀表盤、顯示屏等?；诒景l(fā)明上述實施例提供的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置，按照預設檢測周期，從雷達數(shù)據庫獲取距離車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息，判斷最近的物體位置點到車輛中心的距離是否小于預設的告警距離閾值；若最近的物體位置點到車輛中心的距離小于預設的告警距離閾值，獲取最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值；其中，呈現(xiàn)圖像上包括車輛標識圖片、以及分布于車輛周圍的多層告警線，每層告警線分別對應于車輛周圍到車輛中心的一個距離提示閾值，告警距離閾值為多層告警線中最外層告警線對應的距離提示閾值；根據偏移像素值重新繪制多層告警線；根據對應的像素點在呈現(xiàn)圖像中顯示最近的物體位置點標識、和代替多層告警線的重新繪制多層告警線。本發(fā)明實施例能夠基于雷達檢測車輛周邊具有潛在碰撞危險物，并直觀的呈現(xiàn)車輛周圍危險物，并直觀的呈現(xiàn)車輛周圍是否存在危險物，通過圖像形狀變化使用戶直觀理解車輛外近距離物體的狀態(tài)，以及各危險物到車輛的距離，顯示直觀、顯示效果美觀，可以以視覺圖像形式呈現(xiàn)周圍物體的風險等級，使駕駛員能夠通過呈現(xiàn)圖像判斷周圍的潛在危險物、距離和危險級別，便于駕駛員對下一步的駕駛行為作出判斷，防止車輛出現(xiàn)事故和危險。另外，在本發(fā)明車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置的另一個實施例中，判斷單元，還可用于：從雷達數(shù)據庫獲取距離車輛最近的物體位置點的數(shù)據信息之后，判斷最近的物體位置點相對于上一檢測周期內最近的物體位置點是否有變化。相應地，該實施例中，第二獲取單元，具體用于在上述最近的物體位置點相對于上一檢測周期內最近的物體位置點有變化時，執(zhí)行根據預先設置的實際距離與像素點距離之間的對應關系，獲取上述最近的物體位置點在呈現(xiàn)圖像中對應的像素點、以及呈現(xiàn)圖像中最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值的操作。在本發(fā)明各車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置實施例的一個具體示例中，告警線具體為貝塞爾曲線。在本發(fā)明各車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置實施例的另一個具體示例中，繪制單元，具體用于：分別以多層告警線中的每一層告警線作為當前告警線，根據偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值；根據本層告警線的像素偏移值計算本層告警線上對應雷達點的坐標值；根據對應雷達點的坐標值、以及該雷達點在預設繪制方向上前一個點的坐標值，計算對應雷達點的兩個貝塞爾曲線控制點；基于兩個貝塞爾曲線控制點繪制前一個點到對應雷達點的貝賽爾曲線；依次以預設繪制方向上下一個點作為對應雷達點，執(zhí)行根據偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值的操作，直至形成閉合貝塞爾曲線；以及基于預先設置的顏色填充規(guī)則，對各閉合貝塞爾曲線填充相應的顏色。具體地，在上述另一個具體示例中，繪制單元在本層告警線不是最外層告警線時，根據偏移像素值確定本層告警線的像素偏移值時，具體用于：判斷最外層告警線上的對應雷達點向車輛中心偏移的偏移像素值是否小于本層告警線的距離提示閾值；若偏移像素值小于本層告警線的距離提示閾值，本層告警線的像素偏移值為0；否則，若偏移像素值不小于本層告警線的距離提示閾值，以偏移像素值與本層告警線的距離提示閾值之間的差值作為本層告警線的像素偏移值。圖7為本發(fā)明車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)系統(tǒng)一個實施例的結構示意圖。該實施例的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)系統(tǒng)可用于實現(xiàn)本發(fā)明上述各車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)方法實施例。如圖7所示，該實施例的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)系統(tǒng)包括：雷達，雷達數(shù)據庫，以及本發(fā)明上述任一實施例的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置。其中：雷達，用于采集車輛周圍有效范圍內各物體所在位置的物體位置點的數(shù)據信息，所述物體位置點的數(shù)據信息包括物體點相對于所述車輛中心的方位與距離信息；雷達數(shù)據庫，用于存儲由雷達上報的、車輛周圍有效范圍內各物體所在位置的物體位置點的數(shù)據信息?；诒景l(fā)明上述實施例提供的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)系統(tǒng)，能夠基于雷達檢測車輛周邊具有潛在碰撞危險物，并直觀的呈現(xiàn)車輛周圍危險物，并直觀的呈現(xiàn)車輛周圍是否存在危險物，通過圖像形狀變化使用戶直觀理解車輛外近距離物體的狀態(tài)，以及各危險物到車輛的距離，顯示直觀、顯示效果美觀，可以以視覺圖像形式呈現(xiàn)周圍物體的風險等級，使駕駛員能夠通過呈現(xiàn)圖像判斷周圍的潛在危險物、距離和危險級別，便于駕駛員對下一步的駕駛行為作出判斷，防止車輛出現(xiàn)事故和危險。本發(fā)明實施例還提供了一種車輛，該車輛可以包括本發(fā)明上述任一實施例的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置、或者車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)系統(tǒng)?；诒景l(fā)明上述實施例提供的車輛，能夠基于雷達檢測車輛周邊具有潛在碰撞危險物，并直觀的呈現(xiàn)車輛周圍危險物，并直觀的呈現(xiàn)車輛周圍是否存在危險物，通過圖像形狀變化使用戶直觀理解車輛外近距離物體的狀態(tài)，以及各危險物到車輛的距離，顯示直觀、顯示效果美觀，可以以視覺圖像形式呈現(xiàn)周圍物體的風險等級，使駕駛員能夠通過呈現(xiàn)圖像判斷周圍的潛在危險物、距離和危險級別，便于駕駛員對下一步的駕駛行為作出判斷，防止車輛出現(xiàn)事故和危險。圖8為本發(fā)明一個具體應用實施例中的車輛的結構框圖。如圖8所示，該車輛可以包括：中控模塊、儀表盤、行車記錄儀、HUD(HeadUpDisplay，平視顯示器)抬頭顯示器、智能車載信息娛樂系統(tǒng)、智能駕駛模塊。本發(fā)明實施例的車輛周圍物體的檢測呈現(xiàn)裝置具體可以設置在上述任一單元或模塊中。儀表盤具有12.3寸LCD顯示設備，該儀表盤可以采用TI的J6CPU；儀表盤的操作系統(tǒng)可以基于QNX嵌入式系統(tǒng)，儀表盤可以用于顯示車輛狀態(tài)、地圖、車輛導航信息、車輛播放音樂等，所述車輛狀態(tài)信息包括速度、轉速、電量、胎壓、車輛駐車、檔位等。HUD抬頭顯示器可以顯示GPS導航信息、導航路徑信息、時間信息等。在一個實施例中，智能駕駛模塊可以用于處理與智能駕駛相關的操作，智能駕駛模塊可以包括高級輔助駕駛系統(tǒng)(AdvancedDriverAssistanceSystems，ADAS)、主動安全系統(tǒng)、注意力輔助系統(tǒng)(AttentionAssistSystem，AAS)、疲勞警告系統(tǒng)(FatigueWarningSystem，F(xiàn)WS)、車輛智能聲學報警系統(tǒng)(AcousticVehicleAlertingSystem，AVAS)等。車輛可以結合ADAS等進行智能駕駛，該智能駕駛可以是完全無人的駕駛，也可以是駕駛員進行駕駛控制的輔助并線、車道偏移等高級輔助駕駛功能。中控裝置可以由多個模塊組成，主要可以包括：主板；SATA(SerialAdvancedTechnologyAttachment，串行高級技術附件)模塊，連接到如SSD的存儲設備，可以用來存儲數(shù)據信息；AM(AmplitudeModulation，調幅)/FM(FrequencyModulation，調頻)模塊，為車輛提供收音機的功能；功放模塊，用于聲音處理；WIFI(Wireless-Fidelity，無線保真)/Bluetooth模塊，為車輛提供WIFI/Bluetooth的服務；LTE(LongTermEvolution，長期演進)通信模塊，為車輛提供與電信運營商的通信功能；電源模塊，電源模塊為該中控裝置提供電源；Switch轉接模塊，該Switch轉接模塊可以作為一種可擴展的接口連接多種傳感器，例如如果需要添加夜視功能傳感器、PM2.5功能傳感器，可以通過該Switch轉接模塊連接到中控裝置的主板，以便中控裝置的處理器進行數(shù)據處理，并將數(shù)據傳輸給中控顯示器。在一個實施例中，該車輛還包括環(huán)視攝像頭、ADAS攝像頭、夜視攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達、ESR雷達等傳感器。車輛硬件在生產后即掛載上述智能駕駛相關硬件，后期可以通過OTA升級使用上述硬件完善自動駕駛相關功能。本說明書中各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其它實施例的不同之處，各個實施例之間相同或相似的部分相互參見即可。對于系統(tǒng)實施例而言，由于其與方法實施例基本對應，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可?？赡芤栽S多方式來實現(xiàn)本發(fā)明的方法和裝置。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實現(xiàn)本發(fā)明的方法和裝置。用于所述方法的步驟的上述順序僅是為了進行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實施例中，還可將本發(fā)明實施為記錄在記錄介質中的程序，這些程序包括用于實現(xiàn)根據本發(fā)明的方法的機器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲用于執(zhí)行根據本發(fā)明的方法的程序的記錄介質。本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領域的普通技術人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應用，并且使本領域的普通技術人員能夠理解本發(fā)明從而設計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。當前第1頁1 2 3