本發(fā)明涉及無人機領域，具體而言，涉及一種無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)。

背景技術：

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機廣泛應用于軍事、農業(yè)、攝影等領域，例如，利用無人機偵察、噴灑農藥以及航拍等等。

目前對無人機的飛行軌跡的記錄主要依賴于無人機主動上報的位置信息(GPS坐標和海拔高度)，通過計算機軟件系統(tǒng)記錄位置信息即可得到無人機的飛行軌跡。該記錄方法存在兩個限制條件：1、無人機必須具備主動上報位置信息的能力；2、計算機軟件系統(tǒng)必須已經(jīng)接入無人機的通信網(wǎng)絡。上述的限制條件導致了該方法的實用性較差，主要缺點如下：1、無人機的通信報文可能是加密過的，此時無人機上報的位置信息，對無法接入無人機通信網(wǎng)絡的計算機軟件系統(tǒng)不可用；2、某些較廉價的無人機可能不具備上報位置信息的能力；3、無人機上報的位置信息的準確度的可靠性不高。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例的目的在于提供一種無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種無人機定位裝置，所述無人機定位裝置包括：

信息接收單元，用于接收一雷達系統(tǒng)發(fā)送的無人機相對于所述雷達系統(tǒng)的方位角、距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息；

計算單元，用于依據(jù)所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息計算出焦距數(shù)據(jù)；

控制指令生成單元，用于依據(jù)所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息生成控制指令；

信息發(fā)送單元，用于將焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送至一光學監(jiān)控系統(tǒng)；

所述信息接收單元還用于接收所述光學監(jiān)控系統(tǒng)依據(jù)所述焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送的無人機的俯仰角；

所述計算單元還用于依據(jù)所述方位角、所述距離值、所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息以及所述俯仰角計算出所述無人機的地理位置信息。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人機定位方法，所述無人機定位方法包括：

接收一雷達系統(tǒng)發(fā)送的無人機相對于所述雷達系統(tǒng)的方位角和距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息；

依據(jù)所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息計算出焦距數(shù)據(jù)與生成控制指令；

將所述焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送至一光學監(jiān)控系統(tǒng)；

接收所述光學監(jiān)控系統(tǒng)依據(jù)所述焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送的無人機的俯仰角；

依據(jù)所述方位角、所述距離值、所述俯仰角以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息計算出所述無人機的地理位置信息。

第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種無人機定位系統(tǒng)，所述無人機定位系統(tǒng)包括雷達系統(tǒng)、后臺服務器以及光學監(jiān)控系統(tǒng)，所述雷達系統(tǒng)、所述后臺服務器以及所述光學監(jiān)控系統(tǒng)之間建立通信連接，

所述雷達系統(tǒng)用于對一目標區(qū)域進行探測，在探測到無人機時發(fā)送無人機相對于所述雷達系統(tǒng)的方位角和距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息至所述后臺服務器；

所述后臺服務器包括：

信息接收單元，用于接收所述雷達系統(tǒng)發(fā)送的所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息；

計算單元，用于依據(jù)所述方位角、所述距離值計算出焦距數(shù)據(jù)；

控制指令生成單元，用于依據(jù)所述方位角、所述距離值生成控制指令；

信息發(fā)送單元，用于將所述焦距數(shù)據(jù)以及所述控制指令發(fā)送至所述光學監(jiān)控系統(tǒng)；

所述光學監(jiān)控系統(tǒng)用于接收所述信息發(fā)送單元發(fā)送的控制指令以及焦距數(shù)據(jù)，依據(jù)所述焦距數(shù)據(jù)聚焦，再依據(jù)所述控制指令確定掃描區(qū)域并搜索掃描區(qū)域內的無人機，在搜索到無人機時記錄無人機當前的俯仰角，并發(fā)送俯仰角至所述信息接收單元；

所述信息接收單元還用于接收所述光學監(jiān)控系統(tǒng)依據(jù)所述焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送的無人機的俯仰角；

所述計算單元還用于依據(jù)所述方位角、所述距離值、所述俯仰角以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息計算出所述無人機的地理位置信息。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明提供的無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)，通過雷達系統(tǒng)在目標區(qū)域探測到無人機后，發(fā)送無人機相對于所述雷達系統(tǒng)的方位角和距離值以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息至所述后臺服務器，后臺服務器依據(jù)上述的信息控制光學監(jiān)控系統(tǒng)掃描無人機并記錄無人機當前的俯仰角，后臺服務器的計算單元即可依據(jù)所述方位角、所述距離值、所述俯仰角以及所述雷達系統(tǒng)的地理位置信息計算出所述無人機的地理位置信息。該無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)對無人機的定位不受無人機本身的條件限制，可記錄目標區(qū)域內的飛行軌跡，改善了雷達系統(tǒng)無法精確探測低慢小目標的位置的問題，提高了對無人機定位的可靠性。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

圖1為本明實施例提供的無人機、雷達系統(tǒng)、后臺服務器以及光學監(jiān)控系統(tǒng)之間的交互示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的后臺服務器的結構框圖；

圖3發(fā)明實施例提供的無人機定位裝置的功能模塊示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的無人機定位方法的程序流程圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的數(shù)字高清攝像機的電路連接框圖。

圖標：100-無人機；200-雷達系統(tǒng)；300-后臺服務器；400-光學監(jiān)控系統(tǒng)；201-無人機定位裝置；202-存儲器；203-存儲控制器；204-處理器；205-外設接口；301-信息接收單元；302-計算單元；303-控制指令生成單元；304-信息發(fā)送單元；305-飛行軌跡繪制單元；501-控制器；502-無線通信模塊；503-電機驅動組件；504-數(shù)字高清攝像機。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明較佳實施例所提供的無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)可應用于如圖1所示的應用環(huán)境中。如圖1所示，無人機100、雷達系統(tǒng)200、后臺服務器300、光學監(jiān)控系統(tǒng)400位于無線通信網(wǎng)絡中，雷達系統(tǒng)200用于通過電磁波掃描無人機100，后臺服務器300分別與雷達系統(tǒng)200、光學監(jiān)控系統(tǒng)400進行數(shù)據(jù)交互。

圖2示出了本發(fā)明實施例中的后臺服務器300的結構框圖。如圖2所示，后臺服務器300包括無人機定位裝置201、存儲器202、存儲控制器203，一個或多個(圖中僅示出一個)處理器204、外設接口205等。這些組件通過一條或多條通訊總線/信號線相互通訊。所述無人機定位裝置201包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器202中或固化在所述后臺服務器300的操作系統(tǒng)(operating system，OS)中的軟件功能模塊。

存儲器202可用于存儲軟件程序以及模塊，如本發(fā)明實施例中的無人機定位裝置及方法所對應的程序指令/模塊，處理器204通過運行存儲在存儲器202內的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行各種功能應用以及數(shù)據(jù)處理，如本發(fā)明實施例提供的無人機定位方法。

存儲器202可包括高速隨機存儲器，還可包括非易失性存儲器，如一個或者多個磁性存儲裝置、閃存、或者其他非易失性固態(tài)存儲器。處理器204以及其他可能的組件對存儲器202的訪問可在存儲控制器203的控制下進行。

外設接口205將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器204以及存儲器202。在一些實施例中，外設接口205、處理器204以及存儲控制器203可以在單個芯片中實現(xiàn)。在其他一些實例中，他們可以分別由獨立的芯片實現(xiàn)。

可以理解，圖2所示的結構僅為示意，后臺服務器300還可包括比圖2中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖2所示不同的配置。圖2中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實現(xiàn)。

請參閱圖3，本發(fā)明實施例提供了一種無人機定位裝置201，所述無人機定位裝置201包括信息接收單元301、計算單元302、控制指令生成單元303、信息發(fā)送單元304以及飛行軌跡繪制單元305。

所述信息接收單元301用于接收一雷達系統(tǒng)200發(fā)送的無人機100相對于所述雷達系統(tǒng)200的方位角、距離值以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息。

雷達系統(tǒng)，可利用無線電的方法發(fā)現(xiàn)目標并測定它們的空間位置。因此，雷達也被稱為“無線電定位”。雷達是利用電磁波探測目標的電子設備。雷達發(fā)射電磁波對目標進行照射并接收其回波，由此獲得目標至電磁波發(fā)射點的距離、距離變化率(徑向速度)、方位、高度等信息，另外，雷達系統(tǒng)200還存儲有自身的地理位置信息，雷達系統(tǒng)200的地理位置信息包括有雷達系統(tǒng)200所在地理位置的經(jīng)度、緯度以及高度，并且雷達系統(tǒng)200還可以將反射電磁波的信號強度以及測得無人機100的移動速度信息發(fā)送至信息接收單元301。

所述計算單元302用于依據(jù)所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息計算出焦距數(shù)據(jù)。

計算單元302通過所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息可以得出無人機100的大致方位，從而可以得出光學監(jiān)控系統(tǒng)400可以拍攝到無人機100需要聚焦的焦距數(shù)據(jù)。

所述控制指令生成單元303用于依據(jù)所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息生成控制指令。

本實施例中，控制指令攜帶有無人機100的方位角、距離值以及雷達系統(tǒng)200的地理位置信息。

所述信息發(fā)送單元304用于將焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送至一光學監(jiān)控系統(tǒng)400。

所述信息接收單元301還用于接收所述光學監(jiān)控系統(tǒng)400依據(jù)所述焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送的無人機100的俯仰角。

本實施例中，光學監(jiān)控系統(tǒng)400依據(jù)所述焦距數(shù)據(jù)聚焦，再依據(jù)所述控制指令攜帶的無人機100的方位角、距離值以及雷達系統(tǒng)200的地理位置信息確定掃描區(qū)域并搜索掃描區(qū)域內的無人機100，在搜索到無人機100時記錄無人機100當前的俯仰角，并發(fā)送俯仰角至所述信息接收單元301。

所述計算單元302還用于依據(jù)所述方位角、所述距離值、所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息以及所述俯仰角計算出所述無人機100的地理位置信息。

具體地，所述計算單元302用于依據(jù)算式S1＝C1+D×cos(β)×cos(θ)，S2＝C2+D×cos(β)×sin(θ)，G＝H+D×sin(β)分別計算出無人機100的經(jīng)度、緯度以及高度以獲得無人機100的地理位置信息，其中，C1為所述雷達系統(tǒng)200的經(jīng)度，C2為所述雷達系統(tǒng)200的緯度，H為所述雷達系統(tǒng)200的高度，θ為無人機100的方位角，β無人機100的俯仰角，S1為無人機100的經(jīng)度，S2為無人機100的緯度，G為無人機100的高度，D為所述距離值。

所述飛行軌跡繪制單元305用于依據(jù)時間信息以及所述無人機100的地理位置信息繪制出所述無人機100的飛行軌跡。

請參閱圖4，本發(fā)明實施例提供了一種無人機定位方法，需要說明的是，本實施例所提供的無人機定位方法，其基本原理及產生的技術效果和上述實施例相同，為簡要描述，本實施例部分未提及之處，可參考上述的實施例中相應內容。所述無人機定位方法包括：

步驟S401：利用后臺服務器300接收一雷達系統(tǒng)200發(fā)送的無人機100相對于所述雷達系統(tǒng)200的方位角和距離值以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息。

可以理解地，依據(jù)信息接收單元301執(zhí)行步驟S401。

步驟S402：后臺服務器300依據(jù)所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息計算出焦距數(shù)據(jù)與生成控制指令。

可以理解地，依據(jù)計算單元302執(zhí)行步驟S402。

步驟S403：后臺服務器300將所述焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送至一光學監(jiān)控系統(tǒng)400。

可以理解地，依據(jù)信息發(fā)送單元304執(zhí)行步驟S403。

步驟S404：后臺服務器300接收所述光學監(jiān)控系統(tǒng)400依據(jù)所述焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送的無人機100的俯仰角。

可以理解地，依據(jù)信息接收單元301執(zhí)行步驟S404。

步驟S405：后臺服務器300依據(jù)所述方位角、所述距離值、所述俯仰角以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息計算出所述無人機100的地理位置信息。

可以理解地，依據(jù)計算單元執(zhí)行步驟S405。

具體地，步驟S405包括：依據(jù)算式S1＝C1+D×cos(β)×cos(θ)，S2＝C2+D×cos(β)×sin(θ)，G＝H+D×sin(β)分別計算出無人機100的經(jīng)度、緯度以及高度以獲得無人機100的地理位置信息，其中，C1為所述雷達系統(tǒng)200的經(jīng)度，C2為所述雷達系統(tǒng)200的緯度，H為所述雷達系統(tǒng)200的高度，θ為無人機100的方位角，β無人機100的俯仰角，S1為無人機100的經(jīng)度，S2為無人機100的緯度，G為無人機100的高度，D為所述距離值。

步驟S406：后臺服務器300依據(jù)時間信息以及所述無人機100的地理位置信息繪制出所述無人機100的飛行軌跡。

可以理解地，依據(jù)飛行軌跡繪制單元305執(zhí)行步驟S406。

請參閱圖1，本發(fā)明實施例還提供了一種無人機定位系統(tǒng)，需要說明的是，本實施例所提供的無人機定位系統(tǒng)，其基本原理及產生的技術效果和上述實施例相同，為簡要描述，本實施例部分未提及之處，可參考上述的實施例中相應內容。所述無人機定位系統(tǒng)包括雷達系統(tǒng)200、后臺服務器300以及光學監(jiān)控系統(tǒng)400，所述雷達系統(tǒng)200、所述后臺服務器300以及所述光學監(jiān)控系統(tǒng)400之間建立通信連接。

所述雷達系統(tǒng)200用于對一目標區(qū)域進行探測，在探測到無人機100時發(fā)送無人機100相對于所述雷達系統(tǒng)200的方位角和距離值以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息至所述后臺服務器300，所述后臺服務器300包括：

信息接收單元301，用于接收所述雷達系統(tǒng)200發(fā)送的所述方位角、所述距離值以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息。

計算單元302，用于依據(jù)所述方位角、所述距離值計算出焦距數(shù)據(jù)。

控制指令生成單元303，用于依據(jù)所述方位角、所述距離值生成控制指令。

信息發(fā)送單元304，用于將所述焦距數(shù)據(jù)以及所述控制指令發(fā)送至所述光學監(jiān)控系統(tǒng)400。

所述光學監(jiān)控系統(tǒng)400用于接收所述信息發(fā)送單元304發(fā)送的控制指令以及焦距數(shù)據(jù)，依據(jù)所述焦距數(shù)據(jù)聚焦，再依據(jù)所述控制指令確定掃描區(qū)域并搜索掃描區(qū)域內的無人機100，在搜索到無人機100時記錄無人機100當前的俯仰角，并發(fā)送俯仰角至所述信息接收單元301。

具體地，為了避免整個無人機定位系統(tǒng)對干擾的移動目標(如鳥類、氣球等)的軌跡進行記錄，所述光學監(jiān)控系統(tǒng)400用于在搜索到飛行目標時，采集搜索到的飛行目標的視頻數(shù)據(jù)，并依據(jù)采集到的視頻數(shù)據(jù)識別該飛行目標是否為無人機100，如果是，則記錄無人機100當前的俯仰角，并將俯仰角發(fā)送至所述信息接收單元301，從而避免了無人機定位系統(tǒng)對干擾的移動目標的軌跡進行記錄。

進一步地，所述光學監(jiān)控系統(tǒng)400包括基座、無線通信模塊502、控制器501、電機驅動組件503、拍攝架組件以及數(shù)字高清攝像機504。電機驅動組件503、拍攝架組件均安裝于基座，數(shù)字高清攝像機504安裝于拍攝架組件。如圖5所示，控制器501與無線通信模塊502、電機驅動組件503以及數(shù)字高清攝像機504均電連接，控制器501用于通過無線通信模塊502接收信息發(fā)送單元304發(fā)送的控制指令以及焦距數(shù)據(jù)，依據(jù)焦距數(shù)據(jù)控制數(shù)字高清攝像機504變焦，并依據(jù)控制指令鎖定掃描區(qū)域，并控制所述電機驅動組件503驅動所述數(shù)字高清攝像機504轉動以掃描所述掃描區(qū)域。數(shù)字高清攝像機504在掃描區(qū)域搜索到飛行目標后對采集飛行目標的視頻數(shù)據(jù)，并將視頻數(shù)據(jù)傳輸至控制器501，控制器501用于依據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)識別飛行目標是否為無人機100。

所述信息接收單元301還用于接收所述光學監(jiān)控系統(tǒng)400依據(jù)所述焦距數(shù)據(jù)、所述控制指令發(fā)送的無人機100的俯仰角。

所述計算單元302還用于依據(jù)所述方位角、所述距離值、所述俯仰角以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息計算出所述無人機100的地理位置信息。

具體地，所述計算單元302用于依據(jù)算式S1＝C1+D×cos(β)×cos(θ)，S2＝C2+D×cos(β)×sin(θ)，G＝H+D×sin(β)分別計算出無人機100的經(jīng)度、緯度以及高度以獲得無人機100的地理位置信息，其中，C1為所述雷達系統(tǒng)200的經(jīng)度，C2為所述雷達系統(tǒng)200的緯度，H為所述雷達系統(tǒng)200的高度，θ為無人機100的方位角，β無人機100的俯仰角，S1為無人機100的經(jīng)度，S2為無人機100的緯度，G為無人機100的高度，D為所述距離值。

飛行軌跡繪制單元305，用于依據(jù)時間信息以及所述無人機100的地理位置信息繪制出所述無人機100的飛行軌跡。

本實施例中，后臺服務器300還用于接收雷達系統(tǒng)200發(fā)送的反射電磁波的信號強度以及測得無人機100的移動速度信息；以及接收光學監(jiān)控系統(tǒng)400拍攝得到的視頻數(shù)據(jù)信息，并將反射電磁波的信號強度、無人機100的移動速度信息以及視頻數(shù)據(jù)信息存儲，以方便對無人機100的飛行狀態(tài)進行查詢與回溯。

本發(fā)明實施例提供的無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)，通過雷達系統(tǒng)200在目標區(qū)域探測到無人機100后，發(fā)送無人機100相對于所述雷達系統(tǒng)200的方位角和距離值以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息至所述后臺服務器300，后臺服務器300依據(jù)上述的信息控制光學監(jiān)控系統(tǒng)400掃描無人機100并記錄無人機100當前的俯仰角，后臺服務器300的計算單元302即可依據(jù)所述方位角、所述距離值、所述俯仰角以及所述雷達系統(tǒng)200的地理位置信息計算出所述無人機100的地理位置信息。該無人機定位裝置、方法及系統(tǒng)對無人機100的定位不受無人機100本身的條件限制，可記錄目標區(qū)域內的飛行軌跡，并且改善了雷達系統(tǒng)200無法精確探測低慢小目標的位置的問題，提高了對無人機定位的可靠性，另外光學監(jiān)控系統(tǒng)400可對采集搜索到的飛行目標的視頻數(shù)據(jù)，并依據(jù)采集到的視頻數(shù)據(jù)識別該飛行目標是否為無人機100，如果是，則記錄無人機100當前的俯仰角，并將俯仰角發(fā)送至所述信息接收單元301，從而避免了無人機定位系統(tǒng)對干擾的移動目標的軌跡進行記錄，更進一步地提高了對無人機定位的可靠性。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產品的可能實現(xiàn)的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框實際上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術方案本質上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網(wǎng)絡設備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內。因此，本發(fā)明的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。