1.一種車輛三維參數(shù)測(cè)量方法，包括：
獲取在設(shè)定空間直角坐標(biāo)系下包括車輛和地面的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；所述設(shè)定空間直角坐標(biāo)包括第一坐標(biāo)軸、第二坐標(biāo)軸和第三坐標(biāo)軸，其中，所述第一坐標(biāo)軸與所述車輛的行駛方向平行，所述第二坐標(biāo)軸與所述第一坐標(biāo)軸垂直并平行于所述地面，所述第三坐標(biāo)軸與所述地面垂直；
用第一組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第一輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的高度；所述第一組平面包括多個(gè)相互平行且均與所述第三坐標(biāo)軸平行的平面；
用第二組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第二輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的長度；所述第二組平面包括多個(gè)相互平行且均與所述第一坐標(biāo)軸平行的平面；
用第三組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第三輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的寬度；所述第三組平面包括多個(gè)相互平行且均與所述第二坐標(biāo)軸平行的平面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，用第一組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第一輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的高度的步驟包括：
用第一組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到多個(gè)第一輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)；
從所有所述第一輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)中找出地面各點(diǎn)的坐標(biāo)和車頂各點(diǎn)的坐標(biāo)；
根據(jù)所述地面各點(diǎn)的坐標(biāo)和所述車頂各點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算所述車輛的高度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，用第二組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第二輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的長度的步驟之前還包括：
將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擺正，以使擺正后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所述車輛的縱向?qū)ΨQ平面平行于由第一坐標(biāo)軸和第三坐標(biāo)軸構(gòu)成的第一平面；
同時(shí)，用第二組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第二輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的長度的步驟為：
用第二組平面切割所述擺正后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第二輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的長度；
用第三組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第三輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的寬度的步驟為：
用第三組平面切割所述擺正后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第三輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的寬度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擺正，以使擺正后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所述車輛的縱向?qū)ΨQ平面平行于由第一坐標(biāo)軸和第三坐標(biāo)軸構(gòu)成的第一平面的步驟包括：
根據(jù)所述地面各點(diǎn)的坐標(biāo)和所述車頂各點(diǎn)的坐標(biāo)對(duì)所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，以得到僅包括所述車輛的車輛點(diǎn)云數(shù)據(jù)；
將所述車輛點(diǎn)云數(shù)據(jù)投影至平行于地面且由所述第一坐標(biāo)軸和第二坐標(biāo)軸構(gòu)成的第二平面，以得到投影結(jié)果；
將所述投影結(jié)果在所述第二平面內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)直至所述投影結(jié)果中所述車輛的縱向?qū)ΨQ平面的投影與所述第一坐標(biāo)軸平行；
計(jì)算所述投影結(jié)果共經(jīng)歷的旋轉(zhuǎn)角度；
將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)按所述旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以得到擺正后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，用第二組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第二輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的長度的步驟包括：
用第二組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到多個(gè)第二輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)；
以所述車輛在運(yùn)行時(shí)前進(jìn)的方向?yàn)榍胺?，從所有所述第二輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)中找出車輛前端各輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)和車輛后端各輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)；
根據(jù)所述車輛前端各輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)和車輛后端各輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算所述車輛的長度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，用第三組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第三輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的寬度的步驟包括：
用第三組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到多個(gè)第三輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)；
以所述車輛在運(yùn)行時(shí)前進(jìn)的方向?yàn)榍胺?，從所有所述第三輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)中找出車輛左側(cè)各輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)和車輛右側(cè)各輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)；
根據(jù)所述車輛左側(cè)各輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)和所述車輛右側(cè)各輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算所述車輛的寬度。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，用第三組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第三輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的寬度的步驟之后還包括：
在所述擺正后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，將用于計(jì)算所述車輛的高度的所述第一輪廓點(diǎn)、用于計(jì)算所述車輛的長度的所述第二輪廓點(diǎn)、用于計(jì)算所述車輛的寬度的所述第三輪廓點(diǎn)的顏色信息分別設(shè)為第一顏色值、第二顏色值、第三顏色值；所述第一顏色值、第二顏色值、第三顏色值分別對(duì)應(yīng)不同的顏色。
8.一種車輛三維參數(shù)測(cè)量裝置，包括：
三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取在設(shè)定空間直角坐標(biāo)系下包括車輛和地面的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；所述設(shè)定空間直角坐標(biāo)包括第一坐標(biāo)軸、第二坐標(biāo)軸和第三坐標(biāo)軸，其中，所述第一坐標(biāo)軸與所述車輛的行駛方向平行，所述第二坐標(biāo)軸與所述第一坐標(biāo)軸垂直并平行于所述地面，所述第三坐標(biāo)軸與所述地面垂直；
高度計(jì)算模塊，用于用第一組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第一輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的高度；所述第一組平面包括多個(gè)相互平行且均與所述第三坐標(biāo)軸平行的平面；
長度計(jì)算模塊，用于用第二組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第二輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的長度；所述第二組平面包括多個(gè)相互平行且均與所述第一坐標(biāo)軸平行的平面；
寬度計(jì)算模塊，用于用第三組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第三輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的寬度；所述第三組平面包括多個(gè)相互平行且均與所述第二坐標(biāo)軸平行的平面。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛三維參數(shù)測(cè)量裝置，其特征在于，所述高度計(jì)算模塊包括：
第一輪廓點(diǎn)獲取單元，用于用第一組平面切割所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到多個(gè)第一輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)；
地面和車頂坐標(biāo)獲取單元，用于從所有所述第一輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)中找出地面各點(diǎn)的坐標(biāo)和車頂各點(diǎn)的坐標(biāo)；
高度獲取單元，用于根據(jù)所述地面各點(diǎn)的坐標(biāo)和所述車頂各點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算所述車輛的高度。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛三維參數(shù)測(cè)量裝置，其特征在于，還包括：
擺正模塊，用于將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行擺正，以使擺正后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所述車輛的縱向?qū)ΨQ平面平行于由第一坐標(biāo)軸和第三坐標(biāo)軸構(gòu)成的第一平面；
同時(shí)，所述長度計(jì)算模塊用于用第二組平面切割所述擺正后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第二輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的長度；
所述寬度計(jì)算模塊用于用第三組平面切割所述擺正后的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)得到多個(gè)第三輪廓點(diǎn)的坐標(biāo)，以計(jì)算所述車輛的寬度。