本申請是基于2014年10月22日申請的日本申請?zhí)?014-215713號的申請，在此引用其記載內(nèi)容。

本公開涉及判別車輛周邊的物體是否是移動物體的車載用物體判別裝置(In-Vehicle Object Determining Apparatus)。

背景技術：

以往，已知有判別使用激光雷達、超聲波傳感器等障礙物傳感器檢測出的障礙物是否是移動物體的技術。例如，在專利文獻1中公開有使用超聲波傳感器來判別車輛側(cè)方的物體是否是移動物體的車載用物體判別裝置。

在專利文獻1所公開的車載用物體判別裝置中，通過比較利用排列于車輛側(cè)面的前后的超聲波傳感器的各個伴隨車輛的移動依次得到的測距數(shù)據(jù)的波形，來判別檢測出的障礙物是否是移動物體。

專利文獻1：JP 2013-20458

然而，由于專利文獻1所公開的車載用物體判別裝置使用伴隨車輛的移動得到的測距數(shù)據(jù)的波形來判別利用障礙物傳感器檢測出的障礙物是否是移動物體，因此，在車輛停止的情況下，具有不能夠判別利用障礙物傳感器檢測出的障礙物是否是移動物體這樣的問題。

技術實現(xiàn)要素：

本公開的目的在于提供一種不管車輛是行駛中還是停止中都能夠判別利用障礙物傳感器檢測出的障礙物是否是移動物體的車載用物體判別裝置。

根據(jù)本公開的一個例子，提供一種搭載于車輛的車載用物體判別裝置，該車載用物體判別裝置于障礙物傳感器單元協(xié)作，包括判別部、障礙物位置確定部、傳感器位置存儲器、車輛位置變化確定部以及檢測狀態(tài)推定部。障礙物傳感器單元依次檢測車輛的周邊的障礙物的存在以及至該障礙物的距離。判別部判別由障礙物傳感器單元檢測到的障礙物是否是移動物體。障礙物位置確定部確定由障礙物傳感器單元檢測到的障礙物相對于車輛的位置。傳感器位置存儲器，其存儲作為相對于車輛的障礙物傳感器單元的位置的傳感器位置。車輛位置變化確定部確定出車輛的位置的變化。檢測狀態(tài)推定部基于(i)由障礙物位置確定部確定出的障礙物相對于車輛的位置、(ii)存儲于傳感器位置存儲器的傳感器位置、(iii)由車輛位置變化確定部確定出的、從由障礙物傳感器單元檢測該障礙物的第一時刻至經(jīng)過規(guī)時機間后的第二時刻的車輛的位置的變化，計算設為該障礙物靜止的情況下的第二時刻的利用障礙物傳感器單元的該障礙物的檢測狀態(tài)即推定檢測狀態(tài)。判別部基于由檢測狀態(tài)推定部計算出的障礙物的推定檢測狀態(tài)在利用障礙物傳感器單元的第二時刻從實際檢測到的障礙物的實際的檢測狀態(tài)偏離，判別為障礙物是移動物體。

根據(jù)本例的車載用物體判別裝置，判別部基于規(guī)定的時刻的、由檢測狀態(tài)推定部推定出的障礙物的檢測狀態(tài)從利用障礙物傳感器單元的障礙物的實際的檢測狀態(tài)偏離這一情況，判別為障礙物是移動物體。

若基于由障礙物傳感器單元檢測到的障礙物相對于車輛的位置、作為相對于車輛的障礙物傳感器單元的位置的傳感器位置、從由障礙物傳感器單元檢測該障礙物至規(guī)定的時刻(第二時刻)的車輛的位置的變化，則不管車輛是行駛中還是停止中都能夠推定設為障礙物為靜止中的情況下的規(guī)定的時刻的利用障礙物傳感器單元的該障礙物的檢測狀態(tài)。由此，檢測狀態(tài)推定部不管車輛是行駛中還是停止中都能夠推定設為障礙物為靜止中的情況下的規(guī)定的時刻的利用障礙物傳感器單元的該障礙物的檢測狀態(tài)。另外，在設為障礙物為靜止中的情況下的規(guī)定的時刻的利用障礙物傳感器單元的該障礙物的檢測狀態(tài)從規(guī)定的時刻的利用障礙物傳感器單元的障礙物的實際的檢測狀態(tài)偏離的情況下，也可以說該障礙物是移動物體。即，在從第一時刻經(jīng)過規(guī)定的時間后的第二時刻，若計算出的推定檢測狀態(tài)與實際檢測的實際的檢測狀態(tài)存在偏離，則判定為該障礙物是移動體。

因此，根據(jù)本公開的車載用物體判別裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)不管車輛是行駛中還是停止中都能夠判別由障礙物傳感器單元檢測到的障礙物是否是移動物體。

附圖說明

對于關于本公開的上述目的以及其它的目的、特征、優(yōu)點，通過參照附圖和下述的詳細的描述，變得更加明確。

圖1是表示第一實施方式的駕駛輔助系統(tǒng)的概要的構成的一個例子的框圖。

圖2是用于說明第一超聲波傳感器和第二超聲波傳感器的檢測范圍的一個例子的示意圖。

圖3是用于進行關于利用朝向判定部的判定的說明的示意圖。

圖4是表示利用物體判別裝置的障礙物位置保持處理的流程的一個例子的流程圖。

圖5是表示利用物體判別裝置的物體判別處理的流程的一個例子的流程圖。

圖6是表示第一判別關聯(lián)處理的流程的一個例子的流程圖。

圖7是表示第二判別關聯(lián)處理的流程的一個例子的流程圖。

圖8是用于對能夠在車輛的停止時根據(jù)推定出的障礙物的檢測狀態(tài)和實際的障礙物的檢測狀態(tài)的偏離來判別障礙物是否是移動物體這一情況進行說明的示意圖。

圖9是用于對能夠在車輛的移動時判別障礙物是否是移動物體這一情況進行說明的示意圖。

圖10是表示按照變形例二的駕駛輔助系統(tǒng)的概要的構成的一個例子的框圖。

具體實施方式

以下，使用附圖對本公開的實施方式進行說明。

(第一實施方式)

＜駕駛輔助系統(tǒng)100的概要結構＞

圖1是表示應用了本公開的駕駛輔助系統(tǒng)100的概要的構成的一個例子的圖。駕駛輔助系統(tǒng)100搭載于車輛，如圖1所示那樣包括物體判別裝置1、第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b、輪速傳感器3以及轉(zhuǎn)向角傳感器4。根據(jù)需要，搭載駕駛輔助系統(tǒng)100的車輛還被稱作主車輛(HV)。

第一超聲波傳感器2a搭載于車輛前部的側(cè)面，檢測存在于車輛前部的側(cè)方的障礙物。第二超聲波傳感器2b搭載于車輛后部的側(cè)面，檢測存在于車輛后部的側(cè)方的障礙物。該第一超聲波傳感器2a以及第二超聲波傳感器2b還被稱作障礙物傳感器。另外，還將第一超聲波傳感器2a和第二超聲波傳感器2b統(tǒng)稱為超聲波傳感器單元或者障礙物傳感器單元。即，在本實施方式中，還可以說障礙物傳感器單元包括多個或者至少一個障礙物傳感器。

另外，可以是第一超聲波傳感器2a以及第二超聲波傳感器2b配置于車輛的左右側(cè)面的構成，還可以是配置于車輛的左側(cè)面的構成，也可以是配置于車輛的右側(cè)面的構成，但在本實施方式中，設為配置于車輛的右側(cè)面而繼續(xù)以下的說明。

另外，第一超聲波傳感器2a以及第二超聲波傳感器2b通過發(fā)送探測波并接收被障礙物反射的該探測波的反射波，來檢測自身到障礙物的距離(以下稱障礙物距離)。另外，第一超聲波傳感器2a以及第二超聲波傳感器2b被配置成指向性的中心線與車輛的車軸方向例如平行。

在本實施方式的例子中，如圖2所示那樣，第一超聲波傳感器2a搭載于車輛(參照圖2的HV)前部的右側(cè)面，第二超聲波傳感器2b搭載于車輛后部的右側(cè)面，因此，第一超聲波傳感器2a的檢測范圍(參照圖2的SAa)和第二超聲波傳感器2b的檢測范圍(參照圖2的SAb)沿車輛的前后方向在車輛的右側(cè)方前后排列。

輪速傳感器3依次輸出與各轉(zhuǎn)動輪的旋轉(zhuǎn)速度相應的脈沖信號。轉(zhuǎn)向角傳感器4是檢測車輛的方向盤的操作轉(zhuǎn)向角的傳感器，將車輛以直行狀態(tài)行駛時的操作轉(zhuǎn)向角設為中立位置(0度)，將從該中立位置的旋轉(zhuǎn)角度作為操作轉(zhuǎn)向角依次輸出。

物體判別裝置1包括電子控制單元(也被稱作控制電路)。電子控制單元包括微型計算機，微型計算機由均為公知的CPU、ROM、RAM等存儲器、I/O以及將它們連接的總線構成。物體判別裝置1基于從第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b、輪速傳感器3、轉(zhuǎn)向角傳感器4等輸入的各種信息來執(zhí)行下述的障礙物位置保持處理、物體判別處理等各種處理。該物體判別裝置1也被稱作車載用物體判別裝置。此外，也可以利用一個或者多個IC等硬件構成物體判別裝置1或者電子控制單元執(zhí)行的功能的一部分或者全部。應予說明，“信息”不僅作為不可數(shù)名詞，也作為可數(shù)名詞使用。

＜物體判別裝置1的詳細構成＞

如圖1所示那樣，物體判別裝置1的電子控制單元具備第一信號獲取部11、第二信號獲取部12、障礙物位置確定部13、車輛位置變化確定部15、檢測狀態(tài)推定部16、障礙物面確定部17、朝向判定部18以及判別部19。這些部也被稱作器件或者模塊。物體判別裝置1還具備傳感器位置存儲器14。

第一信號獲取部11依次獲取從第一超聲波傳感器2a輸出的、與利用第一超聲波傳感器2a的障礙物的檢測的有無、檢測出的障礙物距離相應的信號。第二信號獲取部12依次獲取從第二超聲波傳感器2b輸出的、與利用第二超聲波傳感器2b的障礙物的檢測的有無、檢測出的障礙物距離相應的信號。

障礙物位置確定部13使用第一超聲波傳感器2a的探測波的發(fā)送方向以及由第一信號獲取部11獲取的第一超聲波傳感器2a的信號，來確定存在于車輛右側(cè)方的障礙物相對于車輛的位置。更加詳細而言，確定障礙物中的反射了第一超聲波傳感器2a的探測波的反射點相對于車輛的位置。

作為一個例子，在能夠由第一信號獲取部11獲取到與障礙物距離相應的信號的情況下，將在發(fā)送了獲得了反射波的探測波的方向上距第一超聲波傳感器2a的設置位置離開該障礙物距離的位置確定為相對于第一超聲波傳感器2a的設置位置的障礙物的位置。然后，根據(jù)確定出的相對于第一超聲波傳感器2a的設置位置的障礙物的位置和存儲于傳感器位置存儲器14的車輛中的第一超聲波傳感器2a的設置位置確定出將車輛位置作為原點的XY坐標系下的障礙物的位置(以下稱作障礙物位置)。該XY坐標系是將X軸和Y軸取作水平面內(nèi)的坐標系，例如，將車輛位置作為后輪車軸中心位置。

另外，障礙物位置確定部13使用第二超聲波傳感器2b的探測波的發(fā)送方向以及由第二信號獲取部12獲取的第二超聲波傳感器2b的信號，確定出存在于車輛右側(cè)方的障礙物相對于車輛的位置。

作為一個例子，在能夠由第二信號獲取部12獲取到與障礙物距離相應的信號的情況下，將在發(fā)送得到了反射波的探測波的方向，距第二超聲波傳感器2b的設置位置遠離該障礙物距離的位置確定為相對于第二超聲波傳感器2b的設置位置的障礙物的位置。然后，根據(jù)確定出的相對于第二超聲波傳感器2b的設置位置的障礙物的位置、和存儲于傳感器位置存儲器14的車輛中的第二超聲波傳感器2b的設置位置確定出將車輛位置作為原點的XY坐標系下的障礙物位置。

應予說明，存儲于傳感器位置存儲器14的車輛中的第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置也被稱作傳感器位置。

車輛位置變化確定部15根據(jù)根據(jù)輪速傳感器3的脈沖信號求出的車輛的行駛距離、和由轉(zhuǎn)向角傳感器4依次檢測出的車輛的操作轉(zhuǎn)向角的變化來確定出車輛的位置的變化。

檢測狀態(tài)推定部16基于由障礙物位置確定部13確定出的障礙物位置、存儲于傳感器位置存儲器14的第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置以及由車輛位置變化確定部15確定出的車輛的位置的變化，推定設為過去(第一時刻)檢測出的障礙物為靜止中的情況下的在規(guī)定的時刻(第二時刻)的障礙物位置。然后，基于推定出的障礙物位置推定出利用第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的障礙物的檢測狀態(tài)。在本實施方式中，以將在當前時刻(第二時刻)的利用第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b能否檢測出該障礙物、檢測的障礙物距離作為檢測狀態(tài)加以推定(即，計算推定檢測狀態(tài))的情況為例進行說明。應予說明，過去也被稱作過去的時刻、第一時刻。規(guī)定的時刻也被稱作從第一時刻經(jīng)過規(guī)定的時間后的、第二時刻。另外，推定檢測狀態(tài)也被稱作計算推定檢測狀態(tài)。

作為一個例子，在檢測狀態(tài)推定部16中，根據(jù)對于過去由第一超聲波傳感器2a檢測出的障礙物，由障礙物位置確定部13確定出的障礙物位置以及從由第一超聲波傳感器2a檢測到該障礙物至當前時刻為止的由車輛位置變化確定部15確定出的車輛的位置的變化，推定設為該障礙物為靜止中的情況下的在當前時刻的障礙物位置。然后，根據(jù)推定出的在當前時刻的障礙物位置、與根據(jù)第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置決定的檢測范圍的位置關系，推定在當前時刻的利用第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b能否檢測出該障礙物、檢測的障礙物距離。

例如，在推定出的當前時刻的障礙物位置不被包含在第一超聲波傳感器2a的檢測范圍，但包含在第二超聲波傳感器2b的檢測范圍的情況下，將第一超聲波傳感器2a的檢測狀態(tài)推定為不能檢測出，將第二超聲波傳感器2b的檢測狀態(tài)推定為能檢測出。另外，在推定出的當前時刻的障礙物位置包含于第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的檢測范圍的情況下，根據(jù)推定出的當前時刻的障礙物位置和第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置，還推定由第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b檢測的障礙物距離。

作為檢測范圍，從第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置朝向探測波的發(fā)送方向，例如決定了以扇形狀擴展的范圍。檢測范圍的信息例如可以與第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置一同存儲于傳感器位置存儲器14。

對于由第二超聲波傳感器2b檢測出的障礙物，與對由第一超聲波傳感器2a檢測出的障礙物進行說明的情況同樣地，推定該障礙物的能否檢測出、檢測的障礙物距離。另外，檢測狀態(tài)推定部16通過依次推定當前時刻的障礙物，依次更新過去確定出的障礙物位置的在上述的XY坐標系中的位置。

障礙物面確定部17基于由第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b依次檢測出的至障礙物的距離、存儲于傳感器位置存儲器14的第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置以及由車輛位置變化確定部15確定出的車輛的位置的變化，來確定規(guī)定的時刻的相對于車輛的該障礙物的面(以下稱作障礙物面)。在本實施方式中，以確定當前時刻的障礙物面的情況為例進行說明。

作為一個例子，在障礙物面確定部17中，基于通過由檢測狀態(tài)推定部16依次更新由障礙物位置確定部13依次確出的障礙物位置(換句話說，障礙物相對于車輛位置的反射點的位置)得到的當前時刻的在上述的XY坐標系中的障礙物位置的點列，將連結相互的間隔不偏離規(guī)定距離以上而連續(xù)的各點列的線段確定為當前時刻的相對于車輛的障礙物面。

應予說明，不限于將連結各點列的線作為障礙物面的構成，也可以為將對各點列的近似直線、近似曲線作為障礙物面的構成。

朝向判定部18根據(jù)由障礙物面確定部17確定出的障礙物面、存儲于傳感器位置存儲器14的第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置，判定在規(guī)定的時刻，該障礙物面是否朝向該設置位置。在本實施方式中，以判定在當前時刻，障礙物面是否朝向第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置的情況為例進行說明。

作為一個例子，在朝向判定部18中，在從存儲于傳感器位置存儲器14的第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置能夠?qū)⒋咕€下垂至表示由障礙物面確定部17確定出的障礙物面的線段的情況下，判定為障礙物面朝向第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置。另一方面，在從第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置不能夠?qū)⒋咕€下垂至表示障礙物面的線段的情況下，判定為障礙物面不朝向第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置。

在此，使用圖3，進行關于朝向判定部18的判定的說明。在圖3中，以判定障礙物面是否朝向第一超聲波傳感器2a的設置位置的情況為例。圖3的SAa表示第一超聲波傳感器2a的檢測范圍，Ob1以及Ob2表示障礙物，涂黑的四邊形表示障礙物位置。另外，A是表示障礙物Ob1的障礙物面的線段，B是表示障礙物Ob2的障礙物面的線段。

如圖3所示那樣，從第一超聲波傳感器2a的設置位置能夠?qū)⒋咕€下垂至表示障礙物面的線段A的障礙物Ob1被判定為障礙物面朝向第一超聲波傳感器2a的設置位置。另一方面，從第一超聲波傳感器2a的設置位置不能夠?qū)⒋咕€下垂至表示障礙物面的線段B的障礙物Ob2被判定為障礙物面不朝向第一超聲波傳感器2a的設置位置。

另外，也可以為朝向判定部18在從存儲于傳感器位置存儲器14的第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置能夠?qū)⑼ㄟ^第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的檢測范圍下垂至表示由垂線障礙物面確定部17確定出的障礙物面的線段的情況下，判定為障礙物面朝向第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置的構成。換句話說，也可以為判定障礙物的面中的障礙物傳感器的檢測范圍所包括的部分是否朝向傳感器位置的構成。

應予說明，對于障礙物面是否朝向第二超聲波傳感器2b的設置位置，也與判定障礙物面是否朝向第一超聲波傳感器2a的設置位置的情況同樣地進行斷。

判別部19判別由第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b檢測出的障礙物是否是移動物體。下述判別部19的詳細內(nèi)容。

＜障礙物位置保持處理＞

在此，使用圖4的流程圖，對物體判別裝置1(即，電子控制單元)中的障礙物位置保持處理的一個例子進行說明。障礙物位置保持處理是確定由第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b檢測出的障礙物的障礙物位置，并伴隨車輛的移動更新障礙物位置并保持的處理。圖4的流程圖例如作為在車輛的點火電源接通時被開始的構成即可。

所記載的流程圖包括多個部分(或者被稱作步驟)，各部分例如表現(xiàn)為S1。并且，各部分能夠被分割為多個子部分，另一方面，也能夠?qū)⒍鄠€部分合并而使其成為一個部分。并且，各部分也能夠被稱作器件、模塊。另外，部分(i)不僅作為與硬件單元(例如計算機)組合的軟件的部分，(ii)也作為硬件(例如集成電路、布線邏輯電路)的部分，包括或者不包括相關的裝置的功能地實現(xiàn)。并且，硬件的部分也能夠包括于微型計算機的內(nèi)部。

首先，在S1，在第一信號獲取部11從第一超聲波傳感器2a獲取到表示檢測到障礙物的信號的情況下，作為由第一超聲波傳感器2a檢測到障礙物(S1：是)而轉(zhuǎn)移至S2。另一方面，在第一信號獲取部11未從第一超聲波傳感器2a獲取到表示檢測到障礙物的信號的情況下，作為未由第一超聲波傳感器2a檢測到障礙物(S1：否)而轉(zhuǎn)移至S5。

在S2，障礙物位置確定部13根據(jù)第一超聲波傳感器2a的探測波的發(fā)送方向以及由第一信號獲取部11獲取的第一超聲波傳感器2a的信號、和第一超聲波傳感器2a的設置位置，來確定將車輛位置作為原點的XY坐標系中的障礙物位置。將確定出的障礙物位置例如存儲于物體判別裝置1的RAM等存儲器。

在S3，在車輛為移動中的情況(S3：是)下，轉(zhuǎn)移至S4。另一方面，在車輛為停止中的情況(S3：否)下，轉(zhuǎn)移至S5。對于車輛為移動中還是停止中，例如為檢測狀態(tài)推定部16基于輪速傳感器3的脈沖信號進行判別的構成即可。

在S4，檢測狀態(tài)推定部16根據(jù)車輛的移動，更新存儲于存儲器的障礙物位置。作為一個例子，將對于在S2確定出并存儲的障礙物位置移動了從在S1檢測到障礙物至當前時刻的由車輛位置變化確定部15確定出的車輛的位置的變化的逆向的變化量后的位置推定為設為該障礙物為靜止中的情況下的當前時刻的障礙物位置，并更新為推定出的障礙物位置。

在S5，在第二信號獲取部12從第二超聲波傳感器2b獲取到表示檢測到障礙物的信號的情況下，作為由第二超聲波傳感器2b檢測到障礙物(S5：是)而轉(zhuǎn)移至S6。另一方面，在第二信號獲取部12從第二超聲波傳感器2b未獲取到表示檢測到障礙物的信號的情況下，作為未由第二超聲波傳感器2b檢測到障礙物(S5：否)而轉(zhuǎn)移至S7。

在S6，障礙物位置確定部13根據(jù)第二超聲波傳感器2b的探測波的發(fā)送方向以及由第二信號獲取部12獲取的第二超聲波傳感器2b的信號和第二超聲波傳感器2b的設置位置，確定將車輛位置作為原點的XY坐標系中的障礙物位置。在確定出的障礙物位置為與在S4更新后的障礙物位置近似的位置的情況下，與在S4更新后的障礙物位置統(tǒng)一地存儲于存儲器。

在S7，在車輛為移動中的情況(S7：是)下，轉(zhuǎn)移至S8。另一方面，在車輛為停止中的情況(S7：否)下，轉(zhuǎn)移至S9。對于車輛為移動中還是停止中，為與S3同樣地進行判別的構成即可。

在S8，與S4同樣地，檢測狀態(tài)推定部16根據(jù)車輛的移動來更新存儲于存儲器的障礙物位置。作為一個例子，將對于在S2確定并存儲的障礙物位置移動了從在S1檢測到障礙物至當前時刻的由車輛位置變化確定部15確定出的車輛的位置的變化的逆向的變化量后的位置推定為設為該障礙物為靜止中的情況下的當前時刻的障礙物位置，并更新為障礙物位置。另外，將對于在S4更新后的障礙物位置移動了從在S4更新障礙物位置至當前時刻的由車輛位置變化確定部15確定出的車輛的位置的變化的逆向的變化量后的位置推定為當前時刻的障礙物位置，并更新障礙物位置。并且，將對于在S6確定出并存儲的障礙物位置移動了從在S5檢測到障礙物至當前時刻的由車輛位置變化確定部15確定出的車輛的位置的變化的逆向的變化量后的位置推定為設為該障礙物為靜止中的情況下的當前時刻的障礙物位置，并更新障礙物位置。

在S9，在是障礙物位置保持處理的結束時機的情況(S9：是)下，結束障礙物位置保持處理。另一方面，在不是障礙物位置保持處理的結束時機的情況(S9：否)下，返回至S1并反復進行。作為障礙物位置保持處理的結束時機，例如有車輛的點火電源斷開時等。

＜物體判別處理＞

接著，使用圖5的流程圖，對物體判別裝置1中的物體判別處理的一個例子進行說明。物體判別處理是判別由第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b檢測出的障礙物是否是移動物體的處理。圖5的流程圖例如設為在車輛的點火電源接通時被開始的構成即可。另外，上述的障礙物位置保持處理被并行執(zhí)行。

首先，在S21，檢測狀態(tài)推定部16基于在障礙物位置保持處理中存儲于存儲器的當前時刻的障礙物位置，推定當前時刻的利用第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的障礙物能否檢測出、檢測的障礙物距離之類的檢測狀態(tài)。

在S22，障礙物面確定部17基于通過由檢測狀態(tài)推定部16依次更新得到的當前時刻的障礙物位置的點列，來確定當前時刻的相對于車輛的障礙物面。

在S23，在S21中在推定了能夠由第一超聲波傳感器2a檢測出的情況(S23：是)下，轉(zhuǎn)移至S24。另一方面，在推定為不能由第一超聲波傳感器2a檢測出的情況(S23：否)下，轉(zhuǎn)移至S25。

在S24，進行第一判別關聯(lián)處理。在此，使用圖6的流程圖，對第一判別關聯(lián)處理的概要進行說明。

首先，在S241，在第一信號獲取部11從第一超聲波傳感器2a獲取到表示檢測到障礙物的信號的情況下，作為由第一超聲波傳感器2a檢測到障礙物(S241：是)而轉(zhuǎn)移至S242。另一方面，在第一信號獲取部11未從第一超聲波傳感器2a獲取到表示檢測到障礙物的信號的情況下，作為未由第一超聲波傳感器2a檢測到障礙物(S241：否)而轉(zhuǎn)移至S245。

在S242，判別部19判別在S241檢測出的障礙物的障礙物距離與對于在S21推定為能夠由第一超聲波傳感器2a檢測出的障礙物在S21推定出的障礙物距離是否一致。這里所說的一致不限于在完全一致的情況下判定為一致的構成，也可以為在誤差程度的允許范圍內(nèi)判定為一致的構成。然后，在判定為一致的情況(S242：是)下，轉(zhuǎn)移至S243。另一方面，在判定為不一致的情況(S242：否)下，轉(zhuǎn)移至S244。

在S243，判別部19將在S241檢測出的障礙物判別為靜止物體，并轉(zhuǎn)移至S25。在S244，判別部19將在S241檢測出的障礙物判別為移動物體，并轉(zhuǎn)移至S25。也能夠?qū)⒃赟241檢測出的障礙物說成是由障礙物位置確定部13確定出障礙物位置的障礙物中的、在S21推定為能夠由第一超聲波傳感器2a檢測出的障礙物。

在由第一超聲波傳感器2a未檢測到障礙物的情況下的S245中，朝向判定部18判定在當前時刻，在S21推定為能夠由第一超聲波傳感器2a檢測出的障礙物的障礙物面是否朝向第一超聲波傳感器2a的設置位置。然后，在判定為朝向的情況(S245：是)下，轉(zhuǎn)移至S246。另一方面，在判定為不朝向的情況(S245：否)下，轉(zhuǎn)移至S247。

在S246，判別部19將在S21推定為能夠由第一超聲波傳感器2a檢測出的障礙物判別為移動物體，并轉(zhuǎn)移至S25。在S247，判別部19將在S21推定為能夠由第一超聲波傳感器2a檢測的障礙物臨時判別為靜止物體，并轉(zhuǎn)移至S25。在S247，也可以為判別部19不進行判別地轉(zhuǎn)移至S25的構成。

返回至圖5，在S25，在S21推定為能夠由第二超聲波傳感器2b檢測出的情況(S25：是)下，轉(zhuǎn)移至S26。另一方面，在推定為不能由第二超聲波傳感器2b檢測出的情況(S25：否)下，轉(zhuǎn)移至S27。

在S26，進行第二判別關聯(lián)處理。在此，使用圖7的流程圖對第二判別關聯(lián)處理的概要進行說明。

首先，在S261，在第二信號獲取部12從第二超聲波傳感器2b獲取到表示檢測出障礙物的信號的情況下，作為由第二超聲波傳感器2b檢測到障礙物(S261：是)而轉(zhuǎn)移至S262。另一方面，在第二信號獲取部12未從第二超聲波傳感器2b獲取到表示檢測到障礙物的信號的情況下，作為未由第二超聲波傳感器2b檢測到障礙物(S261：否)而轉(zhuǎn)移至S265。

在S262，判別部19判別在S261檢測出的障礙物的障礙物距離是否與對于在S21推定為能夠由第二超聲波傳感器2b檢測的障礙物在S21推定出的障礙物距離一致。對于這里所說的一致，也不局限于在完全一致的情況下判定為一致的構成，也可以為在誤差程度的允許范圍內(nèi)判定為一致的構成。然后，在判定為一致的情況(S262：是)下，轉(zhuǎn)移至S263。另一方面，在判定為不一致的情況(S262：否)下，轉(zhuǎn)移至S264。

在S263，判別部19將在S261檢測到的障礙物判別為靜止物體，并轉(zhuǎn)移至S30。在S264，判別部19將在S261檢測出的障礙物判別為移動物體，并轉(zhuǎn)移至S30。也能夠?qū)⒃赟261檢測出的障礙物說成是由障礙物位置確定部13確定出障礙物位置的障礙物中的、在S21推定為能夠由第二超聲波傳感器2b檢測出的障礙物。

在未由第二超聲波傳感器2b檢測出障礙物的情況的S265，朝向判定部18判定在當前時刻，在S21推定為能夠由第二超聲波傳感器2b檢測出的障礙物的障礙物面是否朝向第二超聲波傳感器2b的設置位置。然后，在判定為朝向的情況(S265：是)下，轉(zhuǎn)移至S266。另一方面，在判定為不朝向的情況(S265：否)下，轉(zhuǎn)移至S267。

在S266，判別部19將在S21推定為能夠由第二超聲波傳感器2b檢測出的障礙物判別為移動物體，并轉(zhuǎn)移至S30。在S267，判別部19將在S21推定為能夠由第二超聲波傳感器2b檢測出的障礙物暫時判別為靜止物體，并轉(zhuǎn)移至S30。在S267，也可以為判別部19不進行判別就轉(zhuǎn)移至S30的構成。

在S30，在是物體判別處理的結束時機的情況(S30：是)下，結束物體判別處理。另一方面，在不是物體判別處理的結束時機的情況(S30：否)下，返回至S21并反復進行。作為物體判別處理的結束時機，例如有車輛的點火電源斷開時等。

在此，使用圖8以及圖9，對能夠根據(jù)推定出的障礙物的檢測狀態(tài)與實際的障礙物的檢測狀態(tài)的偏離，判別障礙物是否是移動物體進行說明。首先，使用圖8，對在車輛的停止時，能夠根據(jù)推定出的障礙物的檢測狀態(tài)與實際的障礙物的檢測狀態(tài)的偏離來判別障礙物是否是移動物體進行說明。

圖8的HV表示車輛，Ob1表示移動的障礙物，Ob2表示靜止的障礙物，Pa表示障礙物Ob1位于第一超聲波傳感器2a的檢測范圍SAa時確定出的障礙物Ob1的障礙物位置，Pa2表示障礙物Ob2的障礙物位置。

在車輛HV為停止中的情況下，在障礙物位置Pa2一旦被檢測到的靜止的障礙物Ob2被第二超聲波傳感器2b持續(xù)檢測到，并且持續(xù)檢測到相同的障礙物距離。另一方面，在障礙物位置Pa1一旦被檢測到的移動的障礙物Ob1由于障礙物Ob1移動而不能夠被第一超聲波傳感器2a檢測到，或被檢測到不同的障礙物距離。

由此，在車輛HV為停止中的情況下，在推定設為由一旦檢測到障礙物的第一超聲波傳感器2a或者第二超聲波傳感器2b再次檢測該障礙物的情況下的能否檢測到、障礙物距離之類的檢測狀態(tài)，在推定出的檢測狀態(tài)與實際的檢測狀態(tài)偏離的情況下，能夠判別為該障礙物為移動物體。

接著，使用圖9，對在車輛的移動時，能夠根據(jù)推定出的障礙物的檢測狀態(tài)與實際的障礙物的檢測狀態(tài)的偏離，判別障礙物是否是移動物體進行說明。

圖9的HV表示車輛，Ob3表示靜止的障礙物，Pa3表示障礙物Ob3位于第一超聲波傳感器2a的檢測范圍SAa時確定出的障礙物Ob3的障礙物位置，Pa4表示從車輛觀察，使障礙物位置Pa3移動了車輛的位置的變化的逆向的變化量后的位置。

在車輛HV為移動中的情況下，由第一超聲波傳感器2a一旦檢測到的靜止的障礙物Ob3的障礙物位置Pa3轉(zhuǎn)移至從車輛觀察移動了車輛的位置的變化的逆向的變化量后的位置。因而，在從車輛觀察，使障礙物位置Pa3移動了車輛的位置的變化的逆向的變化量后的位置Pa4位于第二超聲波傳感器2b的檢測范圍SAb的情況下，由第二超聲波傳感器2b檢測到障礙物Ob3，并且檢測到與從第二超聲波傳感器2b至位置Pa4的距離相同的障礙物距離。

另一方面，在障礙物Ob3為移動的障礙物的情況下，即使是從車輛觀察，使障礙物位置Pa3移動了車輛的位置的變化的逆向的變化量后的位置Pa4位于第二超聲波傳感器2b的檢測范圍SAb的情況，由第二超聲波傳感器2b也檢測不到障礙物Ob3，或者檢測到與從第二超聲波傳感器2b至位置Pa4的距離不同的障礙物距離。在該情況下，第一超聲波傳感器2a也被稱作第一障礙物傳感器，第二超聲波傳感器2b也被稱作第二障礙物傳感器。

由此，在車輛HV為移動中的情況下，在推定設為由與一旦檢測到障礙物的超聲波傳感器不同的超聲波傳感器再次檢測該障礙物的情況下的能否檢測到、障礙物距離之類的檢測狀態(tài)，在推定出的檢測狀態(tài)與實際的檢測狀態(tài)偏離的情況下，能夠判別為該障礙物為移動物體。應予說明，在車輛前進后后退、或后退后前進等兩次通過相同的場所的情況下，推定設為由與一旦檢測到障礙物的超聲波傳感器相同的超聲波傳感器再次檢測該障礙物的情況下的能否檢測到、障礙物距離這樣的檢測狀態(tài)，在推定出的檢測狀態(tài)與實際的檢測狀態(tài)偏離的情況下，也能夠判別為該障礙物為移動物體。

因此，能夠根據(jù)由檢測狀態(tài)推定部16推定出的障礙物的檢測狀態(tài)與實際的障礙物的檢測狀態(tài)的偏離，不管車輛是停止中還是移動中都能夠判別障礙物是否是移動物體。

應予說明，在本實施方式中，以使用兩個超聲波傳感器的情況為例進行了說明，但使用兩個以外的多個超聲波傳感器的情況也相同。

＜第一實施方式的總結＞

根據(jù)第一實施方式的構成，判別部19能夠基于由檢測狀態(tài)推定部16推定出的障礙物的能否檢測出、障礙物距離之類的檢測狀態(tài)從當前時刻的利用第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的障礙物的實際的檢測狀態(tài)偏離這一情況，判別為障礙物是移動物體。如上述那樣，由于能夠根據(jù)由檢測狀態(tài)推定部16推定出的障礙物的檢測狀態(tài)與實際的障礙物的檢測狀態(tài)的偏離，不管車輛是停止中還是移動中都能夠判別障礙物是否是移動物體，因此，根據(jù)第一實施方式的構成，實現(xiàn)了不管車輛是行駛中還是停止中都能夠判別由障礙物傳感器檢測到的障礙物是否是移動物體。

并且，根據(jù)第一實施方式的構成，由于作為判定偏離的檢測狀態(tài)，使用能否檢測出、障礙物距離，因此，即使是難以檢測出在檢測范圍內(nèi)的方位的、雖然低價但與激光雷達等相比分辨率較低的超聲波傳感器，也實現(xiàn)了不管車輛是行駛中還是停止中都能夠判別由障礙物傳感器檢測到的障礙物是否是移動物體。

另外，即使障礙物位于第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b這樣的超聲波傳感器的檢測范圍，在障礙物面不朝向該超聲波傳感器的設置位置的情況下，超聲波傳感器接收不到由障礙物面反射了來自超聲波傳感器的探測波而得的反射波，檢測不到障礙物。在這樣的情況下，如由檢測狀態(tài)推定部16推定的那樣，即使障礙物位于超聲波傳感器的檢測范圍，也實際判定為不能檢測。在此，若設為由檢測狀態(tài)推定部16推定出的障礙物的檢測狀態(tài)和實際的障礙物的檢測狀態(tài)偏離而判別為障礙物是移動物體，則將靜止物體錯誤地判別為移動物體。

與此相對，根據(jù)第一實施方式的構成，在推定為能夠由超聲波傳感器檢測的障礙物的障礙物面不朝向該超聲波傳感器的設置位置的情況下，即使是實際由該超聲波傳感器檢測不到障礙物的情況，也不將該障礙物判別為移動物體，因此，能夠減少將靜止物體判別為移動物體的錯誤。

(變形例一)

在上述的實施方式中，示出作為檢測障礙物的障礙物傳感器的第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b搭載于車輛的側(cè)面并檢測存在于車輛的側(cè)方的障礙物的構成，但并不局限于此。例如，也可以為搭載于車輛的側(cè)面以外的位置并檢測存在于車輛的側(cè)方以外的方向的障礙物的構成。

(變形例二)

在上述的實施方式中，示出使用多個檢測障礙物的障礙物傳感器的構成，但并不局限于此。例如，也可以為僅使用一個障礙物傳感器的構成(以下稱作變形例二)。以下，對該變形例二進行說明。應予說明，為便于說明，在該變形例二以后的說明中，對于具有與在之前的實施方式的說明中使用的附圖中示出的構件相同的功能的構件，標注相同的符號，并省略其說明。

變形例二的駕駛輔助系統(tǒng)200除了只具有一個障礙物傳感器這一點以及代替物體判別裝置1使用物體判別裝置1a這一點外，與第一實施方式的駕駛輔助系統(tǒng)100相同。

＜駕駛輔助系統(tǒng)200的概要結構＞

在此，使用圖10對變形例二的駕駛輔助系統(tǒng)200進行說明。變形例二的駕駛輔助系統(tǒng)200搭載于車輛，如圖10所示那樣，包括物體判別裝置1a、第一超聲波傳感器2a、輪速傳感器3以及轉(zhuǎn)向角傳感器4。

＜物體判別裝置1a的詳細構成＞

如圖10所示那樣，物體判別裝置1a具備第一信號獲取部11、障礙物位置確定部13、傳感器位置存儲器14、車輛位置變化確定部15、檢測狀態(tài)推定部16、障礙物面確定部17、朝向判定部18以及判別部19。

物體判別裝置1a除了不具備第二信號獲取部12這一點外，與物體判別裝置1相同。為在利用物體判別裝置1a的障礙物位置保持處理中，省略上述的圖4的流程圖中的、S5～S8的構成即可。另外，為在利用物體判別裝置1a的物體判別處理中，省略上述的圖5的流程圖中的、S25～S26，在S23為否的情況、S24結束的情況下轉(zhuǎn)移至S27的構成即可。

＜變形例二的總結＞

根據(jù)變形例二的構成，在車輛為停止中的情況下，在推定設為由一旦檢測到障礙物的第一超聲波傳感器2a再次檢測到該障礙物的情況下的能否檢測出、障礙物距離之類的檢測狀態(tài)，且在推定出的檢測狀態(tài)與實際的檢測狀態(tài)偏離的情況下，也能夠判別為該障礙物為移動物體。另外，即使是車輛為移動中的情況，在兩次通過相同的場所的情況下，推定設為由一旦檢測到障礙物的第一超聲波傳感器2a再次檢測該障礙物的情況下的能否檢測出、障礙物距離之類的檢測狀態(tài)，且在推定出的檢測狀態(tài)與實際的檢測狀態(tài)偏離的情況下，也能夠判別為該障礙物為移動物體。由此，不管車輛是行駛中還是停止中，都能夠判別由第一超聲波傳感器2a檢測到的障礙物是否是移動物體。

應予說明，在變形例二中作為一個例子，示出作為障礙物傳感器僅具備一個第一超聲波傳感器2a的構成，也可以為作為障礙物傳感器僅具備一個第二超聲波傳感器2b的構成。在第一實施方式中，超聲波傳感器單元至少包括第一超聲波傳感器2a和第二超聲波傳感器2b，但在變形例二中，超聲波傳感器單元包括第一超聲波傳感器2a或第二超聲波傳感器2b。

(變形例三)

在上述的實施方式中，示出作為檢測障礙物的障礙物傳感器使用第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b這樣的超聲波傳感器的構成，但未必局限于此。例如，也可以為若是能夠確定出障礙物的位置的傳感器，則也使用超聲波傳感器以外的障礙物傳感器的構成。例如，也可以為使用通過接收發(fā)送的探測波的反射波來檢測障礙物以及至障礙物的距離的激光雷達、毫米波雷達等障礙物傳感器的構成。

(變形例四)

在上述的第一實施方式中，示出判別部19在即使是由檢測狀態(tài)推定部16推定出的障礙物的檢測狀態(tài)從實際的檢測狀態(tài)偏離的情況，由朝向判定部18判定為障礙物面不朝向第一超聲波傳感器2a、第二超聲波傳感器2b的設置位置的情況下，能夠不判別為該障礙物是移動物體的構成，但并非局限于此。例如，也可以為在物體判別裝置1、1a不具備障礙物面確定部17以及朝向判定部18的構成。

在該情況下，也可以為作為檢測障礙物的障礙物傳感器，除了通過接收發(fā)送的探測波的反射波來檢測障礙物以及至障礙物的距離的激光雷達、毫米波雷達等障礙物傳感器以外，也使用立體攝像機等的構成。

(變形例五)

在上述的實施方式中，示出確定出將每次的車輛位置作為原點的XY坐標系下的障礙物位置，與車輛的移動相應地更新該XY坐標系下的障礙物位置的構成，但并非局限于此。例如，也可以為基于由障礙物位置確定部13確定出的相對于車輛的障礙物的位置、由車輛位置變化確定部15確定出的、從某時刻開始的車輛的位置的變化依次確定出將某時刻的車輛位置作為原點的XY坐標系下的障礙物位置的構成。

(變形例六)

在上述的實施方式中，示出作為障礙物的檢測狀態(tài)，使用障礙物距離的構成，但并非局限于此。例如，也可以為在使用通過掃描照射指向性狹窄的激光，除了能夠檢測障礙物的距離外還能夠檢測方位的激光雷達等這樣的、甚至能夠檢測相對于車輛的障礙物的位置的障礙物傳感器的情況下，作為檢測狀態(tài)使用相對于車輛的障礙物位置的構成。

(變形例七)

在上述的實施方式中，示出根據(jù)車輛的操作轉(zhuǎn)向角的變化以及行駛距離確定出車輛的位置的變化的構成，但并非局限于此。例如，也可以為基于車輛的操作轉(zhuǎn)向角以及車速的變化、車輛的偏航率等來確定車輛的位置的變化的構成。

本公開依據(jù)實施例進行描述，但要知曉，本公開并不局限于該實施例、構造。本公開也包括各種變形例、等同范圍內(nèi)的變形。除此而外，各種組合、方式，并且他們中包括一要素、其以上、或者其以下的其他的組合、方式也進入本公開的范疇、思想范圍。