1.一種十字結(jié)構(gòu)主動(dòng)越障管道機(jī)器人，其特征在于，包括一個(gè)夾板(9)、四條驅(qū)動(dòng)腿、攝像頭(18)和控制器，所述四條驅(qū)動(dòng)腿均勻鉸接在夾板(9)上，每條驅(qū)動(dòng)腿與夾板(9)之間均設(shè)置有直線電機(jī)，直線電機(jī)的一端與驅(qū)動(dòng)腿鉸接，另一端與夾板(9)鉸接；所述攝像頭(18)安裝在夾板(9)上，所述驅(qū)動(dòng)腿、攝像頭(18)和直線電機(jī)均與控制器相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的十字結(jié)構(gòu)主動(dòng)越障管道機(jī)器人，其特征在于，相鄰兩條驅(qū)動(dòng)腿初始位置的相互夾角為90度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的十字結(jié)構(gòu)主動(dòng)越障管道機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)腿包括電機(jī)(1)、驅(qū)動(dòng)腿滑動(dòng)段(2-1)、驅(qū)動(dòng)腿固定段(2-2)、輸出軸(3)、主動(dòng)錐齒輪(4)、從動(dòng)錐齒輪(5)、輪軸(6)、驅(qū)動(dòng)輪(7)、固定銷(10)；其中，所述驅(qū)動(dòng)腿固定段(2-2)與夾板(9)鉸接；所述驅(qū)動(dòng)腿固定段(2-2)上沿軸線方向依次開(kāi)有若干第一定位孔；所述驅(qū)動(dòng)腿滑動(dòng)段(2-1)套設(shè)在驅(qū)動(dòng)腿固定段(2-2)內(nèi)，其上開(kāi)有與第一定位孔相對(duì)應(yīng)的第二定位孔；所述固定銷(10)穿設(shè)在第一定位孔和第二定位孔上；所述電機(jī)(1)安裝在驅(qū)動(dòng)腿滑動(dòng)段(2-1)內(nèi)，通過(guò)輸出軸(3)與主動(dòng)錐齒輪(4)連接，主動(dòng)錐齒輪(4)與從動(dòng)錐齒輪(5)嚙合傳動(dòng)，從動(dòng)錐齒輪(5)通過(guò)輪軸(6)與驅(qū)動(dòng)輪(7)相連；所述電機(jī)(1)與控制器相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的十字結(jié)構(gòu)主動(dòng)越障管道機(jī)器人，其特征在于，所述直線電機(jī)為推桿電機(jī)。