本發(fā)明屬于機器人
技術(shù)領(lǐng)域：
，尤其涉及一種伺服舵機以及具有該伺服舵機的機器人。
背景技術(shù)：
：在當前的自動化工業(yè)生產(chǎn)中，機器人是其核心。然而，機器人的一些操作要求速度都比較慢，需要大傳動比的減速裝置傳動?，F(xiàn)有的減速裝置普遍存在傳動比不夠大，特別是在人形智能機器人的關(guān)節(jié)伺服舵機中，要求其減速裝置體積小、扭矩大和結(jié)構(gòu)緊湊，并且滿足特定的減速比要求。為了滿足特定的減速比要求，通常伺服舵機采用平行軸齒輪傳動來實現(xiàn)，具有單級減速比小，而其結(jié)構(gòu)布置不夠緊湊。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種伺服舵機，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中伺服舵機采用平行軸齒輪傳動而導致減速比小的技術(shù)問題。本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種伺服舵機，包括：驅(qū)動裝置，用于提供動力并具有用于輸出動力的第一輸出軸，所述第一輸出軸上安裝有動力輸入齒輪；減速機構(gòu)，所述減速機構(gòu)用于改變所述驅(qū)動裝置的動力輸出方向，并包括與所述動力輸入齒輪配合的動力齒輪、與所述動力齒輪同軸設(shè)置且與所述動力齒輪同步轉(zhuǎn)動的第一傳動齒輪、由所述第一傳動齒輪驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的減速組件；動力輸出機構(gòu)，所述動力輸出機構(gòu)由所述減速機構(gòu)帶動其轉(zhuǎn)動，并包括由所述減速組件的輸出端驅(qū)動其轉(zhuǎn)動并與外部元件連接的第二輸出軸；其中，所述動力輸入齒輪與所述動力齒輪之間交錯嚙合。進一步地，所述第一輸出軸的軸向垂直于所述動力齒輪的軸向。進一步地，所述動力輸入齒輪和所述動力齒輪為相互嚙合的蝸輪蝸桿、交錯軸斜齒輪或者準雙曲面斜齒輪。進一步地，所述減速組件包括與所述動力齒輪軸向平行設(shè)置的固定軸、與所述第一傳動齒輪相互嚙合的第二傳動齒輪以及與所述第二傳動齒輪同軸設(shè)置且與所述動力輸出機構(gòu)連接的行星輪組，所述第二傳動齒輪與所述行星輪組安裝于所述固定軸上，所述第二傳動齒輪包括同軸設(shè)置且相互固定的第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪與所述第一傳動齒輪相互嚙合，所述第二齒輪與所述行星輪組相互嚙合。進一步地，所述行星輪組包括三個環(huán)設(shè)于所述第二齒輪外側(cè)并與所述第二齒輪嚙合的行星齒輪、用于安裝所述行星齒輪并安裝于所述固定軸上的行星架、套設(shè)于所述行星架外圍并與各所述行星齒輪嚙合以限制所述行星齒輪空轉(zhuǎn)的固定齒輪，所述動力輸出機構(gòu)與所述行星輪組同軸安裝于所述固定軸上。進一步地，所述動力輸出機構(gòu)還包括與所述第二輸出軸固定連接且與所述行星架固定連接的端蓋，所述端蓋位于所述第二輸出軸與所述行星架之間；所述行星架包括與所述端蓋固定連接的下夾板以及與各所述行星齒輪固定連接的行星軸，所述端蓋與所述下夾板之間形成用于安裝各所述行星齒輪的安裝開口，所述行星軸設(shè)置于所述安裝開口內(nèi)且一端插設(shè)于所述端蓋中以及另一端插設(shè)于所述下夾板中。進一步地，所述伺服舵機還包括設(shè)有第一容置腔體的機座以及與所述機座固定連接并與所述機座形成第二容置腔體的側(cè)蓋，所述驅(qū)動裝置安裝于所述第一容置腔體內(nèi)，所述機座包括突設(shè)于所述第一容置腔體的腔壁上并用于安裝所述固定軸和所述動力齒輪的固定板以及與所述側(cè)蓋相互對接固定的殼體部，所述減速機構(gòu)安裝于所述第二容置腔體內(nèi)，所述殼體部設(shè)有用于固定安裝所述動力輸出機構(gòu)的第一固定孔，所述固定齒輪固定于所述殼體部與所述側(cè)蓋上。進一步地，所述伺服舵機還包括固定安裝于所述殼體部之朝向所述固定板一側(cè)以與所述第二輸出軸同軸設(shè)置的安裝組件，所述殼體部設(shè)有與所述第一固定孔相對的第二固定孔，所述安裝組件包括固定安裝于所述固定板上的連接板以及穿過所述第二固定孔以固定安裝于所述連接板上且具有連接軸孔的連接柱。進一步地，所述動力輸出機構(gòu)包括環(huán)設(shè)于所述端蓋外圍的固定軸承以及卡設(shè)于所述第一固定孔的孔壁與所述固定軸承外圍之間的卡接環(huán)。本發(fā)明還提供了一種機器人，包括上述伺服舵機。本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)效果是：該伺服舵機利用所述減速機構(gòu)進行動力傳動，并利用所述減速機構(gòu)中所述動力齒輪與所述動力輸入齒輪嚙合以及所述動力齒輪帶動所述第一傳動齒輪和所述減速組件進行動力傳輸，結(jié)構(gòu)簡單且單級傳動比大；且所述動力輸入齒輪與所述動力齒輪采用交錯嚙合的方式，以減小各級齒輪配合之間的噪音，并且增大所述減速機構(gòu)的減速比。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1是本發(fā)明實施例提供的伺服舵機的結(jié)構(gòu)圖；圖2是圖1中伺服舵機于一方向的剖視圖；圖3是圖1中伺服舵機于另一方向的剖視圖；圖4是圖1中伺服舵機的分解圖；圖5是本發(fā)明實施例提供的驅(qū)動裝置、減速機構(gòu)和動力輸出機構(gòu)的分解圖；圖6是圖5中驅(qū)動裝置、減速機構(gòu)和動力輸出機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖。附圖標記說明：10驅(qū)動裝置60安裝組件12第一輸出軸62連接板14動力輸入齒輪64連接柱20減速機構(gòu)21動力齒輪22第一傳動齒輪30動力輸出機構(gòu)24減速組件31端蓋240固定軸32第二輸出軸242第二傳動齒輪34固定軸承244第一齒輪36卡接環(huán)245第二齒輪40機座246行星輪組42第一容置腔體2460行星齒輪44固定板2462行星架45殼體部2464下夾板450第一固定孔2466行星軸452第二固定孔2468安裝開口50側(cè)蓋248固定齒輪52第二容置腔體具體實施方式下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。請參照圖1至圖6，本發(fā)明實施例提供的伺服舵機包括：驅(qū)動裝置10，用于提供動力并具有用于輸出動力的第一輸出軸12，所述第一輸出軸12上安裝有動力輸入齒輪14；減速機構(gòu)20，所述減速機構(gòu)20用于改變所述驅(qū)動裝置10的動力輸出方向，并包括與所述動力輸入齒輪14配合的動力齒輪21、與所述動力齒輪21同軸設(shè)置且與所述動力齒輪21同步轉(zhuǎn)動的第一傳動齒輪22、由所述第一傳動齒輪22驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的減速組件24；動力輸出機構(gòu)30，所述動力輸出機構(gòu)30由所述減速機構(gòu)20帶動其轉(zhuǎn)動，并包括由所述減速組件24的輸出端驅(qū)動其轉(zhuǎn)動并與外部元件連接的第二輸出軸32；其中，所述動力輸入齒輪14與所述動力齒輪21之間交錯嚙合。本發(fā)明實施例提供的伺服舵機利用所述減速機構(gòu)20進行動力傳動，并利用所述減速機構(gòu)20中所述動力齒輪21與所述動力輸入齒輪14嚙合以及所述動力齒輪21帶動所述第一傳動齒輪22和所述減速組件24進行動力傳輸，結(jié)構(gòu)簡單且單級傳動比大；且所述動力輸入齒輪14與所述動力齒輪21采用交錯嚙合的方式，以減小各級齒輪配合之間的噪音，并且增大所述減速機構(gòu)20的減速比。在該實施例中，所述驅(qū)動裝置10為驅(qū)動電機，可以依據(jù)實際需要的輸出功率選擇不同型號的驅(qū)動電機。在該實施例中，所述減速機構(gòu)20還包括用于安裝所述動力齒輪21和所述第一傳動齒輪22的安裝軸(未圖示)，所述安裝軸垂直于所述第一輸出軸12，且安裝于所述安裝軸上的所述動力齒輪21與安裝于所述第一輸出軸12上的所述動力輸入齒輪14交錯嚙合，相互交錯咬合的所述動力輸入齒輪14與所述動力齒輪21可以有效降低所述伺服舵機的噪音，并且可以增大所述伺服舵機的單級減速比。請參照圖2至圖6，進一步地，所述第一輸出軸12的軸向垂直于所述動力齒輪21的軸向。所述第一輸出軸12的軸向與所述安裝軸的軸向相垂直，形成交錯，以改變所述驅(qū)動裝置10的動力輸出方向。另外，所述第一輸出軸12與所述安裝軸交錯垂直設(shè)置且所述動力輸入齒輪14與所述動力齒輪21交錯咬合，以提高整個所述伺服舵機的單級減速比，并降低噪音。進一步地，所述動力輸入齒輪14和所述動力齒輪21為相互嚙合的蝸輪蝸桿、交錯軸斜齒輪或者準雙曲面斜齒輪?？梢岳斫獾?，該伺服舵機利用相互咬合的蝸輪蝸桿、交錯軸斜齒輪或者準雙曲面斜齒輪進行動力輸入，并改變所述驅(qū)動裝置10的動力傳動方向，以通過所述動力輸出機構(gòu)30中的第二輸出軸32將動力傳送至外部元件。在該實施例中，所述動力輸入齒輪14的輪齒沿所述第一輸出軸12的軸線螺旋設(shè)置，所述動力齒輪21的輪齒沿所述動力齒輪21的外周圓表面傾斜設(shè)置，且傾斜方向沿所述安裝軸的軸線傾斜設(shè)置。在該實施例中，所述安裝軸與所述第二輸出軸32相互平行設(shè)置，即所述第一輸出軸12垂直于所述第二輸出軸32。在該實施例中，所述動力齒輪21的齒輪外徑大于所述第一傳動齒輪22的外徑，且所述動力齒輪21的齒數(shù)大于所述第一傳動齒輪22的齒數(shù)。在該實施例中，所述第一傳動齒輪22與所述動力齒輪21共同設(shè)置于同一齒輪座上，即所述第一傳動齒輪22隨著所述動力齒輪21的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。請參照圖2至圖6，進一步地，所述減速組件24包括與所述動力齒輪21軸向平行設(shè)置的固定軸240、與所述第一傳動齒輪22相互嚙合的第二傳動齒輪242以及與所述第二傳動齒輪242同軸設(shè)置且與所述動力輸出機構(gòu)30連接的行星輪組246，所述第二傳動齒輪242與所述行星輪組246安裝于所述固定軸240上，所述第二傳動齒輪242包括同軸設(shè)置且相互固定的第一齒輪244和第二齒輪245，所述第一齒輪244與所述第一傳動齒輪22相互嚙合，所述第二齒輪245與所述行星輪組246相互嚙合。該伺服舵機通過在所述減速機構(gòu)20中設(shè)置所述第二傳動齒輪242與所述行星輪組246嚙合以使所述伺服舵機具有足夠的減速效果。可以理解地，所述固定軸240與所述第二輸出軸32同軸設(shè)置，且與所述安裝軸平行設(shè)置。優(yōu)選地，所述第二傳動齒輪242的齒數(shù)多于所述第一傳動齒輪22的齒數(shù)，以達到相應的減速比要求。所述第二傳動齒輪242由所述第一傳動齒輪22帶動其轉(zhuǎn)動，所述第一齒輪244與所述第二齒輪245設(shè)置于同一齒輪機座40上且同步轉(zhuǎn)動，所述第一傳動齒輪22與所述第一齒輪244嚙合并隨著所述第一齒輪244的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。所述第二齒輪245與所述行星輪組246相互嚙合，以帶動所述行星輪組246轉(zhuǎn)動。在該實施例中，所述第二齒輪245沿所述第一齒輪244的盤面上突出延伸，并設(shè)有與所述行星輪組246相互嚙合的輪齒。優(yōu)選地，所述第一齒輪244與所述第二齒輪245由一體成型而制成，所述第二齒輪245隨著所述第一齒輪244的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動，且具有相同的轉(zhuǎn)速，以帶動所述行星輪組246轉(zhuǎn)動。請參照圖4至圖5，進一步地，所述行星輪組246包括三個環(huán)設(shè)于所述第二齒輪245外側(cè)并與所述第二齒輪245嚙合的行星齒輪2460、用于安裝所述行星齒輪2460并安裝于所述固定軸240上的行星架2462、套設(shè)于所述行星架2462外圍并與各所述行星齒輪2460嚙合以限制所述行星齒輪2460空轉(zhuǎn)的固定齒輪248，所述動力輸出機構(gòu)30與所述行星輪組246同軸安裝于所述固定軸240上。各所述行星齒輪2460與所述第二齒輪245嚙合并帶動所述行星架2462轉(zhuǎn)動，從而帶動所述動力輸出機構(gòu)30轉(zhuǎn)動?？梢岳斫獾?，所述行星架2462設(shè)有導通孔，所述第二齒輪245的外齒與各所述行星齒輪2460的外齒相嚙合，以帶動而所述行星齒輪2460轉(zhuǎn)動，并由所述行星齒輪2460帶動所述行星架2462轉(zhuǎn)動，并帶動所述動力輸出機構(gòu)30隨著所述行星架2462轉(zhuǎn)動。該伺服舵機通過在所述行星輪組246中設(shè)置三個所述行星齒輪2460，利用三個所述行星齒輪2460同時傳遞載荷，使功率分流，這樣，所述減速機構(gòu)20的承載能力高。在該實施例中，所述伺服舵機由于減速機構(gòu)20采用行星齒輪2460傳動，單級減速比較大，因此，整個伺服舵機僅需所述動力齒輪21、第一傳動齒輪22、第二傳動齒輪242和所述行星輪組246就可以滿足總減速比要求。而且，由于該伺服舵機采用行星齒輪2460，該伺服舵機所使用的齒輪數(shù)量大大減少，該伺服舵機的裝配步驟相對減少，并節(jié)約了成本，同時，由于采用行星齒輪2460傳動，使得所述減速機構(gòu)20的結(jié)構(gòu)非常緊湊，且承載能力高。在該實施例中，所述固定齒輪248設(shè)有與各所述行星齒輪2460嚙合的內(nèi)輪齒。可以理解地，所述固定齒輪248的所述內(nèi)輪齒與所述行星齒輪2460的外齒嚙合，以防止各所述行星齒輪2460空轉(zhuǎn)，保證各所述行星齒輪2460的正常運行。請參照圖2至圖6，進一步地，所述動力輸出機構(gòu)30還包括與所述第二輸出軸32固定連接且與所述行星架2462固定連接的端蓋31，所述端蓋31位于所述第二輸出軸32與所述行星架2462之間；所述行星架2462包括與所述端蓋31固定連接的下夾板2464以及與各所述行星齒輪2460固定連接的行星軸2466，所述端蓋31與所述下夾板2464之間形成用于安裝各所述行星齒輪2460的安裝開口2468，所述行星軸2466設(shè)置于所述安裝開口2468內(nèi)且一端插設(shè)于所述端蓋31中以及另一端插設(shè)于所述下夾板2464中。該伺服舵機通過設(shè)置所述端蓋31和所述下夾板2464以實現(xiàn)對各所述行星齒輪2460的安裝，結(jié)構(gòu)緊湊且拆裝方便。在該實施例中，所述端蓋31與所述第二輸出軸32由一體成型而制成。該伺服舵機利用所述端蓋31與所述下夾板2464來安裝各所述行星齒輪2460，并且在所述端蓋31與所述下夾板2464之間設(shè)置行星軸2466以將各所述行星齒輪2460固定安裝在該行星軸2466上。安裝時，各所述行星軸2466插設(shè)于對應的所述行星齒輪2460中并與所述行星齒輪2460固定配合，并將所述行星軸2466的一端插入所述下夾板2464中，所述端蓋31相對于所述下夾板2464設(shè)置并且所述行星軸2466的另一端插入所述端蓋31中，并利用鎖緊螺絲將所述端蓋31和所述下夾板2464固定在一起，從而將所述行星軸2466連同所述行星齒輪2460安裝于所述安裝開口2468中，在所述第二齒輪245的嚙合作用下，所述行星齒輪2460帶動相互固定的所述端蓋31和所述下夾板2464轉(zhuǎn)動。請參照圖5，在該實施例中，所述下夾板2464包括座體(未標示)以及多個沿所述座體表面朝向所述端蓋31一側(cè)突出延伸的凸起柱(未標示)，各所述凸起柱間隔設(shè)置，且相鄰兩所述凸起柱之間安裝有一所述行星齒輪2460，所述座體上設(shè)有供所述第二齒輪245穿過的導通孔(未標示)以及位于相鄰兩所述凸起柱之間的第一安裝槽(未標示)，所述行星軸2466的一端插設(shè)于第一安裝槽內(nèi)。所述端蓋31設(shè)有與所述第一安裝槽相對的第二安裝槽(未標示)，所述行星軸2466的另一端插設(shè)于所述第二安裝槽內(nèi)。所述端蓋31與所述下夾板2464相對設(shè)置且使得所述第一安裝槽與所述第二安裝槽相正對，利用鎖緊螺絲穿過所述端蓋31并鎖緊于所述下夾板2464的凸起柱中，這樣相鄰兩所述凸起柱與所述端蓋31圍合形成安裝所述行星齒輪2460的所述安裝開口2468。所述座體、所述凸起柱和所述端蓋31圍合形成收容所述第二齒輪245的所述收容腔，所述收容腔與所述安裝開口2468相通，所述第二齒輪245收容于所述收容腔內(nèi)并與安裝于所述安裝開口2468內(nèi)的各所述行星齒輪2460嚙合，以使所述行星齒輪2460帶動所述端蓋31和所述下夾板2464轉(zhuǎn)動，從而帶動所述第二輸出軸32轉(zhuǎn)動以傳輸動力。在該實施例中，各所述行星軸2466的兩端分別通過軸承安裝于所述第一安裝槽和所述第二安裝槽中，以使各所述行星齒輪2460帶動所述端蓋31和所述下夾板2464轉(zhuǎn)動。在該實施例中，各所述行星齒輪2460沿所述固定軸240的周向等間距分布。該伺服舵機通過等間距設(shè)置所述行星齒輪2460，以同時均勻地傳遞載荷，使功率均勻分流。請參照圖2至圖6，進一步地，所述伺服舵機還包括設(shè)有第一容置腔體42的機座40以及與所述機座40固定連接并與所述機座40形成第二容置腔體52的側(cè)蓋50，所述驅(qū)動裝置10安裝于所述第一容置腔體42內(nèi)，所述機座40包括突設(shè)于所述第一容置腔體42的腔壁上并用于安裝所述固定軸240和所述動力齒輪21的固定板44以及與所述側(cè)蓋50相互對接固定的殼體部45，所述減速機構(gòu)20安裝于所述第二容置腔體52內(nèi)，所述殼體部45設(shè)有用于固定安裝所述動力輸出機構(gòu)30的第一固定孔450，所述固定齒輪248固定于所述殼體部45與所述側(cè)蓋50上。所述機座40和所述側(cè)蓋50形成所述伺服舵機的外觀件，構(gòu)成所述伺服舵機的外殼結(jié)構(gòu)，對所述動力輸入裝置和所述減速機構(gòu)20起到保護作用。所述固定齒輪248的周緣固定于所述機座40和所述側(cè)蓋50上，并收容于所述第二容置腔體52內(nèi)。請參照圖2至圖6，進一步地，所述伺服舵機還包括固定安裝于所述殼體部45之朝向所述固定板44一側(cè)以與所述第二輸出軸32同軸設(shè)置的安裝組件60，所述殼體部45設(shè)有與所述第一固定孔450相對的第二固定孔452，所述安裝組件60包括固定安裝于所述固定板44上的連接板62以及穿過所述第二固定孔452以固定安裝于所述連接板62上且具有連接軸孔的連接柱64。該伺服舵機通過設(shè)置所述連接板62和所述連接柱64，以與外部元件連接，且所述連接柱64與所述第二輸出軸32同軸設(shè)置，以便于安裝于外部元件上。請參照圖2至圖6，進一步地，所述動力輸出機構(gòu)30包括環(huán)設(shè)于所述端蓋31外圍的固定軸承34以及卡設(shè)于所述第一固定孔450的孔壁與所述固定軸承34外圍之間的卡接環(huán)36。該伺服舵機通過在所述動力輸出機構(gòu)30上設(shè)置所述固定軸承34以在該伺服舵機外部增加一級軸承來固定所述動力輸出機構(gòu)30，以使伺服舵機結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)固，有利于該動力輸出機構(gòu)30輸出的角度更加精準。該伺服舵機通過在所述固定軸承34外圍嵌合所述卡接環(huán)36，以使所述固定軸承34穩(wěn)定地安裝于所述機座40中，避免其沿徑向跑偏。在上述各實施例中，所述固定軸承34包括套設(shè)于所述第二輸出軸32上的內(nèi)圈(未圖示)、與所述內(nèi)圈同軸且間隔設(shè)置的外圈(未圖示)以及設(shè)置于所述內(nèi)圈與所述外圈之間的滾動體(未圖示)。所述外圈卡設(shè)于所述卡接環(huán)36內(nèi)，利用所述卡接環(huán)36固定于所述外圈與所述機座40之間，從而將所述固定軸承34固定于所述機座40中，以減少第二輸出軸32與卡接環(huán)36之間的轉(zhuǎn)動摩擦。請參照圖1至圖6，本發(fā)明實施例提供的機器人包括上述伺服舵機。本實施例中的伺服舵機與上述各實施例中的伺服舵機具有相同的結(jié)構(gòu)，且所起作用相同，在此不贅述。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。當前第1頁12