專利名稱：一種電驅(qū)動(dòng)管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及行走器傳動(dòng)技術(shù)，尤其是一種管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
管道機(jī)器人是管道施工中必備的一種工具，管道的封閉性以及工作環(huán)境決定了管道施工的艱難性。電驅(qū)動(dòng)方式比液壓或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低。
發(fā)明內(nèi)容為了克服已有管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高的不足，本實(shí)用新型提供一種簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)、降低成本的電驅(qū)動(dòng)管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種電驅(qū)動(dòng)管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)，包括車架，所述車架上設(shè)置升降機(jī)，所述車架上安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸與齒輪箱的輸入齒輪軸連接，所述齒輪箱的第一輸出軸通過聯(lián)軸器與所述升降機(jī)的主軸連接，所述齒輪箱的第二輸出軸與減速器連接，所述減速器的輸出軸上安裝輸出鏈輪，所述輸出鏈輪通過鏈條與驅(qū)動(dòng)鏈輪傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)鏈輪安裝在鏈輪座上，所述驅(qū)動(dòng)鏈輪安裝在萬向傳動(dòng)軸上，所述萬向傳動(dòng)軸通過左右兩個(gè)十字萬向軸分別與齒輪軸連接，所述齒輪軸上安裝主動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)輪組件設(shè)有兩個(gè)滾輪，一個(gè)滾輪為驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的側(cè)面固定一個(gè)被動(dòng)齒輪，另一個(gè)滾輪為隨動(dòng)輪，所述被動(dòng)齒輪與所述主動(dòng)齒輪嚙合。進(jìn)一步,所述齒輪箱包括輸入齒輪軸,輸入齒輪軸上安裝輸入齒輪,所述輸入齒輪與第一齒輪、第二齒輪哨合，第一齒輪安裝在第一輸出軸上，所述第一輸出軸上安裝第一電磁離合器，第二齒輪安裝在第二輸出軸上，所述第二輸出軸上安裝第二電磁離合器和電磁剎車器。更進(jìn)一步，所述減速器為蝸輪蝸桿減速器。當(dāng)然，也可以選用其他方式。本實(shí)用新型的有益效果主要表現(xiàn)在:簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)、降低成本。

圖1是電驅(qū)動(dòng)管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖2是齒輪箱的結(jié)構(gòu)圖。圖3是萬向傳動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)輪組件的示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。參照?qǐng)Df圖3，一種電驅(qū)動(dòng)管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)，包括車架I，所述車架I上設(shè)置升降機(jī)7，所述車架I上安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸通過第一聯(lián)軸器2與齒輪箱3的輸入齒輪軸連接，所述齒輪箱3的第一輸出軸通過第三聯(lián)軸器13與所述升降機(jī)7的主軸連接，所述齒輪箱3的第二輸出軸通過第二聯(lián)軸器12與減速器8連接，所述減速器8的輸出軸上安裝輸出鏈輪11，所述輸出鏈輪11通過鏈條與驅(qū)動(dòng)鏈輪28傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)鏈輪28安裝在鏈輪座29上，所述驅(qū)動(dòng)鏈輪28安裝在萬向傳動(dòng)軸上，所述萬向傳動(dòng)軸通過左右兩個(gè)十字萬向軸分別與齒輪軸26連接，所述齒輪軸上26安裝主動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)輪組件設(shè)有兩個(gè)滾輪，一個(gè)滾輪為驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的側(cè)面固定一個(gè)被動(dòng)齒輪，另一個(gè)滾輪為隨動(dòng)輪，所述被動(dòng)齒輪與所述主動(dòng)齒輪嚙合。進(jìn)一步,所述齒輪箱包括輸入齒輪軸18，輸入齒輪軸18上安裝輸入齒輪,所述輸入齒輪與第一齒輪23、第二齒輪21哨合,第一齒輪23安裝在第一輸出軸17上,所述第一輸出軸17上安裝第一電磁離合器24,第二齒輪21安裝在第二輸出軸19上,所述第二輸出軸19上安裝第二電磁離合器20和電磁剎車器22。更進(jìn)一步，所述減速器8為蝸輪蝸桿減速器。當(dāng)然，也可以選用其他方式。本實(shí)施例的電驅(qū)動(dòng)管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)，主要包括電機(jī)、齒輪箱、升降機(jī)、蝸輪蝸桿減速器、前后萬向傳動(dòng)軸、4個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組和鏈傳動(dòng)。圖1中，升降機(jī)上安裝輔助滾輪架5，所述輔助滾輪架5安裝在彈簧6上，輔助滾輪架5上安裝輔助滾輪4。所述輸出鏈輪11通過鏈條與驅(qū)動(dòng)鏈輪28傳動(dòng)連接，中間可以設(shè)置過渡鏈輪14。萬向傳動(dòng)軸有兩個(gè)，分別是前萬向傳動(dòng)軸，9和后萬向傳動(dòng)軸15，所述前萬向傳動(dòng)軸9上安裝前驅(qū)動(dòng)輪組件10，后萬向傳動(dòng)軸15上安裝后驅(qū)動(dòng)輪組件16。圖2為齒輪箱內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。齒輪箱內(nèi)有三個(gè)軸，在齒輪箱左側(cè)，輸入齒輪軸與電機(jī)連接，在齒輪箱右側(cè)，第一輸出軸通過聯(lián)軸器與升降機(jī)連接，二輸出軸通過聯(lián)軸器與蝸輪蝸桿減速器連接。輸入齒輪軸上有兩個(gè)齒輪，分別與空套在第一輸出軸和第二輸出軸上的第一齒輪和第二齒輪哨合，第一輸出軸和第二輸出軸上安裝有第一電磁離合器和第二電磁離合器，當(dāng)電磁離合器失電時(shí)，第一輸出軸和第二輸出軸上齒輪在軸上空轉(zhuǎn)，當(dāng)其中一個(gè)電磁離合器得電時(shí)，第一齒輪帶動(dòng)第一輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)或第二齒輪帶動(dòng)第二輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)。在第二輸出軸上安裝了電磁剎車器，電磁剎車器固定在齒輪箱體上。電磁剎車器失電時(shí)，其轉(zhuǎn)動(dòng)部分隨著第二輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁剎車器得電時(shí)，第二輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)被電磁剎車限制。圖3為萬向傳動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)輪組件結(jié)構(gòu)圖。萬向傳動(dòng)軸中部安裝了鏈輪，通過左右兩個(gè)十字萬向軸分別與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件上的齒輪軸連接。每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件上有兩個(gè)滾輪，其中一個(gè)滾輪為驅(qū)動(dòng)輪，其側(cè)面固定一個(gè)齒輪，另一個(gè)為隨動(dòng)輪。驅(qū)動(dòng)輪軸上有齒輪，該齒輪與齒輪軸上的齒輪嚙合。作用在鏈輪上的轉(zhuǎn)矩通過萬向節(jié)和齒輪傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)滾輪。本傳動(dòng)系統(tǒng)有三個(gè)工作模式。模式一為升降機(jī)工作模式。電機(jī)啟動(dòng)，第一電磁離合器得電，電機(jī)的動(dòng)力通過聯(lián)軸器、輸入齒輪軸與輸出軸上的齒輪傳動(dòng)、聯(lián)軸器進(jìn)入升降機(jī)。電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，升降機(jī)上升，將輔助滾輪架頂起，當(dāng)輔助滾輪接觸到管道后，升降機(jī)繼續(xù)上升，輔助滾輪架向下壓縮彈簧，彈簧壓縮量越大，作用在輔助滾輪上的正壓力越大。電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，升降機(jī)下降。模式二為行走工作模式。電機(jī)啟動(dòng)，電磁離合器2得電，電機(jī)的動(dòng)力通過聯(lián)軸器1、輸入齒輪軸與第二輸出軸上的齒輪傳動(dòng)、聯(lián)軸器2進(jìn)入蝸輪蝸桿減速器，減速器減速后，通過鏈傳動(dòng)分別向前后萬向傳動(dòng)軸輸出動(dòng)力，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪組件工作，使驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪反轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)輪的行走速度只取決于電機(jī)的轉(zhuǎn)速。模式三為停車工作模式。電機(jī)停轉(zhuǎn)，電磁剎車得電。行走器停止在坡路時(shí)，其自重有使驅(qū)動(dòng)輪沿坡路下行的轉(zhuǎn)矩，這時(shí)，電磁剎車的剎車力矩再加上蝸輪蝸桿減速器很好的自鎖能力能克服驅(qū)動(dòng)輪的下行轉(zhuǎn)矩，行走器不會(huì)出現(xiàn)溜坡。
權(quán)利要求1.一種電驅(qū)動(dòng)管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)，包括車架，所述車架上設(shè)置升降機(jī)，其特征在于:所述車架上安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸與齒輪箱的輸入齒輪軸連接，所述齒輪箱的第一輸出軸通過聯(lián)軸器與所述升降機(jī)的主軸連接，所述齒輪箱的第二輸出軸與減速器連接，所述減速器的輸出軸上安裝輸出鏈輪，所述輸出鏈輪通過鏈條與驅(qū)動(dòng)鏈輪傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)鏈輪安裝在鏈輪座上，所述驅(qū)動(dòng)鏈輪安裝在萬向傳動(dòng)軸上，所述萬向傳動(dòng)軸通過左右兩個(gè)十字萬向軸分別與齒輪軸連接，所述齒輪軸上安裝主動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)輪組件設(shè)有兩個(gè)滾輪，一個(gè)滾輪為驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的側(cè)面固定一個(gè)被動(dòng)齒輪，另一個(gè)滾輪為隨動(dòng)輪，所述被動(dòng)齒輪與所述主動(dòng)齒輪嚙合。
2.如權(quán)利要求1所述的電驅(qū)動(dòng)管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述齒輪箱包括輸入齒輪軸，輸入齒輪軸上安裝輸入齒輪，所述輸入齒輪與第一齒輪、第二齒輪哨合，第一齒輪安裝在第一輸出軸上，所述第一輸出軸上安裝第一電磁離合器，第二齒輪安裝在第二輸出軸上，所述第二輸出軸上安裝第二電磁離合器和電磁剎車器。
3.如權(quán)利要求1或2所述的電驅(qū)動(dòng)管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于:所述減速器為蝸輪蝸桿減速器。
專利摘要一種電驅(qū)動(dòng)管道內(nèi)行走器傳動(dòng)系統(tǒng)，包括車架，所述車架上設(shè)置升降機(jī)，所述車架上安裝驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸與齒輪箱的輸入齒輪軸連接，所述齒輪箱的第一輸出軸通過聯(lián)軸器與所述升降機(jī)的主軸連接，所述齒輪箱的第二輸出軸與減速器連接，所述減速器的輸出軸上安裝輸出鏈輪，所述輸出鏈輪通過鏈條與驅(qū)動(dòng)鏈輪傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)鏈輪安裝在鏈輪座上，所述驅(qū)動(dòng)鏈輪安裝在萬向傳動(dòng)軸上，所述萬向傳動(dòng)軸通過左右兩個(gè)十字萬向軸分別與齒輪軸連接，所述齒輪軸上安裝主動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)輪組件設(shè)有兩個(gè)滾輪，一個(gè)滾輪為驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)輪的側(cè)面固定一個(gè)被動(dòng)齒輪，另一個(gè)滾輪為隨動(dòng)輪，所述被動(dòng)齒輪與所述主動(dòng)齒輪嚙合。本實(shí)用新型簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)、降低成本。
文檔編號(hào)F16L55/32GK203010109SQ201220677208
公開日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月6日
發(fā)明者邢彤, 李修武, 鐘麒, 陸云豐, 樓科文, 潘豪杰 申請(qǐng)人:浙江工業(yè)大學(xué)