1.一種兩自由度液壓做動裝置，其特征在于：包括一中部鏤空形狀為矩形的移動架，該移動架上端面內(nèi)沿矩形長度方向兩側(cè)對稱安裝有一滑軌，該兩滑軌之間上端滑動安裝有一機架，該機架下端面內(nèi)沿與滑軌延伸方向同向平行安裝有一橫向液壓缸，該橫向液壓缸的液壓桿兩側(cè)端部分別從橫向液壓缸的缸筒兩側(cè)伸出，該液壓桿的兩端部分別與移動架寬度方向的兩側(cè)端部相固定，所述橫向液壓缸缸筒外側(cè)端面安裝有一傳感器，所述機架內(nèi)與該橫向液壓缸相垂直方向安裝有一豎直液壓缸，該豎直液壓缸內(nèi)置有豎直位移傳感器，所述豎直液壓缸的活塞桿端部安裝有一壓力傳感器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩自由度液壓做動裝置，其特征在于：所述移動架上端面沿寬度兩側(cè)之間安裝有一移動導(dǎo)油裝置，該導(dǎo)油裝置與橫向液壓缸缸筒外壁制出的油口相連通形成閉合的回路，所述導(dǎo)油裝置能與橫向液壓缸的缸筒同步同向運動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種兩自由度液壓做動裝置，其特征在于：所述移動導(dǎo)油裝置包括兩平行間隔設(shè)置的油管，該兩油管的一側(cè)端部與一固定支架固定安裝，該兩油管的另一側(cè)端部連通安裝有一外部導(dǎo)油支架，該外部導(dǎo)油支架與外部液壓站相連通，所述兩油管外側(cè)滑動安裝有一移動盒，該移動盒內(nèi)位于兩油管外側(cè)的空間分別制出一空腔，所述兩油管一根為進油管，一根為回油管，該進油管和回油管的側(cè)壁中部分別制出一油管油口，所述油管油口分別與相對應(yīng)的空腔相連通，所述移動盒側(cè)壁制有兩油口，該兩油口中與進油管相連通的為移動進油口，與回油管連通的為移動回油口，所述移動進油口和移動回油口與橫向液壓缸的制出的油口連通。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種兩自由度液壓做動裝置，其特征在于：所述移動盒與機架上端面固定安裝。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種兩自由度液壓做動裝置，其特征在于：所述移動盒內(nèi)制出的兩空腔的兩側(cè)端部內(nèi)緣與進油管和回油管外壁之間分別安裝有一缸頭，每個所述缸頭的內(nèi)緣均安裝有密封元件，用于對兩空腔與進油管和回油管的外壁進行密封。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種兩自由度液壓做動裝置，其特征在于：所述機架下端面內(nèi)豎直對稱安裝有多個豎直導(dǎo)向缸，所述豎直導(dǎo)向缸的活塞端部之間共同安裝有一加載板，該加載板與壓力傳感器的感應(yīng)端相固定。