本發(fā)明屬于采煤機技術領域，具體涉及一種大傾角采煤機拖動控制裝置及控制方法。

背景技術：

我國煤炭資源比較豐富，煤層結構復雜，其中大傾角煤層數量不少，例如我國西南地區(qū)和寧夏地區(qū)的煤層大多都是大坡度煤層。國內大傾角綜采工作面條件下，由于現有采煤機多為雙驅動采煤機，雙驅動采煤機在采高小于5米且坡度小于30度的工作面還可以進行上行采煤，但在坡度大于30度以上的大傾角工作面上行采煤時，由于雙驅動采煤機自重太大，上行時只能空刀行走，而且上行啟動時經常有下滑現象，工作效率比較低。

目前針對大采高和大傾角工作面設計有三驅動采煤機，但是目前的三驅動采煤機只是增大了采煤機的牽引力，并沒有其他措施保證三驅動采煤機的三個牽引單元的一致性，由于三驅動采煤機具有三個牽引單元，當其中一個牽引單元出力過大造成損壞時，另外兩個牽引單元繼續(xù)工作，容易造成采煤機的另外兩個牽引單元過載，不僅造成財產損失，而且影響開采工作，因此一種結構簡單、設計合理的采煤機，三個變頻器驅動三個牽引單元，三個牽引單元驅動采煤機的行走機構，保證了采煤機在大坡度工作面上行采煤時能夠有足夠的牽引力，能夠在坡度超過45度的工作面上正常工作，并且具有變頻器故障檢測，當其中一個變頻器故障時，采煤機即停止運行，避免故障擴大化。

技術實現要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種大傾角采煤機拖動控制裝置，其結構簡單、設計合理，三個變頻器采用一主二從的控制方式，以實現第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機保持同步運行，具有牽引機構過載或欠載檢測功能，當第一牽引電機、第二牽引電機或第三牽引電機過載或欠載，在保持第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機保持同步運行的基礎上提高或降低功率，并具有變頻器故障檢測功能，當其中一個變頻器故障時，采煤機即停止運行，避免故障擴大化，減小了采煤機設備損傷。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案是：一種大傾角采煤機拖動控制裝置，其特征在于：包括行走機構、用于驅動行走機構的牽引機構以及用于控制牽引機構的電氣控制機構，所述行走機構包括第一行走單元、第二行走單元和第三行走單元，所述第一行走單元、第二行走單元和第三行走單元均包括與大傾角工作面刮板輸送機的銷軌嚙合的齒輪軌，所述牽引機構包括用于牽引第一行走單元的第一牽引電機、用于牽引第二行走單元的第二牽引電機和用于牽引第三行走單元的第三牽引電機，所述電氣控制機構包括控制器和與所述控制器輸入端相接的參數輸入模塊，所述控制器的輸出端接有數據存儲器和主變頻器，所述主變頻器連接有第一從變頻器和第二從變頻器，所述主變頻器與第一牽引電機相接，所述第一從變頻器與第二牽引電機相接，所述第二從變頻器與第三牽引電機相接，所述控制器的輸入端接有啟停開關、用于檢測所述主變頻器是否異常的主檢測模塊、用于檢測所述第一從變頻器是否異常的第一從檢測模塊、用于檢測所述第二從變頻器是否異常的第二從檢測模塊、用于檢測第一牽引電機運行功率的第一牽引檢測模塊、用于檢測第二牽引電機運行功率的第二牽引檢測模塊和用于檢測第三牽引電機運行功率的第三牽引檢測模塊。

上述的一種大傾角采煤機拖動控制裝置，其特征在于：所述主檢測模塊、第一從檢測模塊和第二從檢測模塊均包括電流傳感器、電壓傳感器和溫度傳感器。

上述的一種大傾角采煤機拖動控制裝置，其特征在于：所述第一牽引檢測模塊、第二牽引檢測模塊和第三牽引檢測模塊均包括電流傳感器和電壓傳感器。

同時，本發(fā)明還公開一種方法步驟簡單、設計合理且實現方便、使用效果好的利用所述大傾角采煤機拖動控制裝置進行拖動控制的方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一、采煤機行走控制：按下啟停開關，控制器發(fā)送啟動指令給主變頻器,主變頻器啟動并同時發(fā)送啟動信號給第一從變頻器和第二從變頻器，第一從變頻器和第二從變頻器接收啟動信號并同時啟動，主變頻器驅動第一牽引電機，第一從變頻器驅動第二牽引電機，第二從變頻器驅動第三牽引電機，第一牽引電機帶動第一行走單元，第二牽引電機帶動第二行走單元，第三牽引電機帶動第三行走單元，主變頻器運行至預先通過參數輸入模塊輸入的預設頻率值f后，主變頻器控制所述第一從變頻器和第二從變頻器運行至預設頻率值f，第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機保持同步運行，采煤機正常行走；

步驟二、檢測牽引機構是否過載或欠載：

步驟201、計算牽引機構的功率值：第一牽引檢測模塊檢測第一牽引電機的電流值和電壓值，第二牽引檢測模塊檢測第二牽引電機的電流值和電壓值，第三牽引檢測模塊檢測第三牽引電機的電流值和電壓值，并將電流值和電壓值傳輸給控制器，控制器將接收到的信息存儲在數據存儲器內，控制器根據接收到的電流值和電壓值計算第一牽引電機的功率值p1、第二牽引電機的功率值p2和第三牽引電機的功率值p3；

步驟202、判斷牽引機構的功率值是否正常：若90％pe1<p1<110％pe1、90％pe2<p2<110％pe2且90％pe3<p3<110％pe3，進入步驟三，否則執(zhí)行步驟203；其中，pe1表示通過參數輸入模塊輸入的第一牽引電機的額定功率值，pe2表示通過參數輸入模塊輸入的第二牽引電機的額定功率值，pe3表示通過參數輸入模塊輸入的第三牽引電機的額定功率值；

步驟203、判斷牽引機構過載或欠載：若p1≥110％pe1、p2≥110％pe2或p3≥110％pe3，認為第一牽引電機、第二牽引電機或第三牽引電機過載，進入步驟204，若p1≤90％pe1、p2≤90％pe2或p3≤90％pe3，認為第一牽引電機、第二牽引電機或第三牽引電機欠載，進入步驟205；

步驟204、控制器發(fā)送減速指令給主變頻器，主變頻器降低輸出頻率，第一從變頻器和第二從變頻器跟隨主變頻器降低輸出頻率，第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機減速運行，采煤機減速行走，直到90％pe1<p1<110％pe1、90％pe2<p2<110％pe2且90％pe3<p3<110％pe3；

步驟205、控制器發(fā)送加速指令給主變頻器，主變頻器升高輸出頻率，第一從變頻器和第二從變頻器跟隨主變頻器升高輸出頻率，第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機加速運行，采煤機加速行走，直到90％pe1<p1<110％pe1、90％pe2<p2<110％pe2且90％pe3<p3<110％pe3；

步驟三、檢測主變頻器、第一從變頻器或第二從變頻器是否故障：

步驟301、故障判斷：主檢測模塊檢測主變頻器的電流值i1、電壓值u1和溫度值t1并傳輸給控制器，第一從檢測模塊檢測第一從變頻器的電流值i2、電壓值u2和溫度值t2并傳輸給控制器，第二從檢測模塊檢測第二從變頻器的電流值i3、電壓值u3和溫度值t3并傳輸給控制器，控制器將接收到的信息存儲在數據存儲器內，當i1<i1min、i1>i1max、u1<u1min、u1>u1max、t1<t1min或t1>t1max，即認為主變頻器故障，其中，i1min表示主變頻器的最小電流值，i1max表示主變頻器的最大電流值，u1min表示主變頻器的最小電壓值，u1max表示主變頻器的最大電壓值，t1min表示主變頻器的最小溫度值，t1max表示主變頻器的最大溫度值，當i2<i2min、i2>i2max、u2<u2min、u2>u2max、t2<t2min或t2>t2max，即認為第一從變頻器故障，i2min表示第一從變頻器的最小電流值，i2max表示第一從變頻器的最大電流值，u2min表示第一從變頻器的最小電壓值，u2max表示第一從變頻器的最大電壓值，t2min表示第一從變頻器的最小溫度值，t2max表示第一從變頻器的最大溫度值，當i3<i3min、i3>i3max、u3<u3min、u3>u3max、t3<t3min或t3>t3max，即認為第二從變頻器故障，i3min表示第二從變頻器的最小電流值，i3max表示第二從變頻器的最大電流值，u3min表示第二從變頻器的最小電壓值，u3max表示第二從變頻器的最大電壓值，t3min表示第二從變頻器的最小溫度值，t3max表示第二從變頻器的最大溫度值，當主變頻器、第一從變頻器或第二從變頻器故障時，進入步驟302，否則進入步驟四；

步驟302、控制器輸出停止指令給主變頻器，主變頻器停止運行，第一從變頻器和第二從變頻器跟隨主變頻器停止運行，第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機停止，采煤機停止行走；

步驟四、重復步驟二和步驟三，對采煤機進行實時監(jiān)測。

上述的大傾角采煤機拖動控制控制方法，其特征在于：步驟205中第一牽引電機加速運行時的速度v1不超過vmax1，第二牽引電機加速運行時的速度v2不超過vmax2，第三牽引電機加速運行時的速度v3不超過vmax3，其中vmax1表示通過參數輸入模塊輸入的第一牽引電機的最大速度值，vmax2表示通過參數輸入模塊輸入的第二牽引電機的最大速度值，vmax3表示通過參數輸入模塊輸入的第三牽引電機的最大速度值。

本發(fā)明與現有技術相比具有以下優(yōu)點：

1、本發(fā)明的結構簡單，設計合理，實現及使用操作方便。

2、本發(fā)明的牽引機構具有三個牽引電機，三個牽引電機分別為第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機，由第一牽引電機帶動第一行走單元，第二牽引電機帶動第二行走單元，第三牽引電機帶動第三行走單元，第一行走單元、第二行走單元和第三行走單元均具有與大傾角工作面刮板輸送機的銷軌嚙合的齒輪軌，從而實現了采煤機在大傾角工作面上的行走，保證了采煤機在大傾角工作面上行采煤時能夠有足夠的牽引力。

3、本發(fā)明的三個變頻器采用一主二從的控制方式，三個變頻器為主變頻器、第一從變頻器和第二從變頻器，可以實現第一從變頻器和第二從變頻器跟隨主變頻器的頻率運行，從而使第一從變頻器和第二從變頻器的輸出功率跟隨主變頻器的輸出功率，以實現第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機保持同步運行，減緩采煤機設備損傷。

4、本發(fā)明通過第一牽引檢測模塊檢測第一牽引電機是否過載或欠載運行，通過第二牽引檢測模塊檢測第二牽引電機是否過載或欠載運行，通過第三牽引檢測模塊檢測第三牽引電機是否過載或欠載運行，當第一牽引電機、第二牽引電機或第三牽引電機過載運行時，控制器使得第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機同時減速運行，在保持第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機保持同步運行的基礎上降低功率，當第一牽引電機、第二牽引電機或第三牽引電機負載運行時，控制器使得第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機同時加速運行，在保持第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機保持同步運行的基礎上提高功率，避免過載運行或欠載運行對第一牽引電機、第二牽引電機或第三牽引電機造成設備損傷。

5、本發(fā)明通過主檢測模塊檢測主變頻器是否故障，通過第一從檢測模塊檢測第一從變頻器是否故障，通過第二從檢測模塊檢測第二從變頻器是否故障，當主變頻器、第一從變頻器或第二從變頻器故障時，采煤機即停止運行，避免故障擴大化，減小了采煤機設備損傷。

綜上所述，本發(fā)明結構簡單、設計合理，三個變頻器采用一主二從的控制方式，以實現第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機保持同步運行，具有牽引機構過載或欠載檢測功能，當第一牽引電機、第二牽引電機或第三牽引電機過載或欠載，在保持第一牽引電機、第二牽引電機和第三牽引電機同步運行的基礎上提高或降低功率，并具有變頻器故障檢測功能，當其中一個變頻器故障時，采煤機即停止運行，避免故障擴大化，減小了采煤機設備損傷。

下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的方法流程圖。

圖2為本發(fā)明大傾角采煤機拖動控制裝置的電路原理框圖。

圖3為本發(fā)明大傾角采煤機拖動控制裝置的結構示意圖。

附圖標記說明:

1—參數輸入模塊；2—控制器；3—第一從變頻器；

4—主變頻器；5—第二從變頻器；6—主檢測模塊；

7—第一從檢測模塊；8—第二從檢測模塊；9—第一牽引電機；

10—第二牽引電機；11—第三牽引電機；12—第一行走單元；

13—第二行走單元；14—第三行走單元；15—銷軌；

16—齒輪軌；17—數據存儲器；18—啟停開關；

19—第一牽引檢測模塊；20—第二牽引檢測模塊；

21—第三牽引檢測模塊。

具體實施方式

如圖2和圖3所示，本發(fā)明包括行走機構、用于驅動行走機構的牽引機構以及用于控制牽引機構的電氣控制機構，所述行走機構包括第一行走單元12、第二行走單元13和第三行走單元14，所述第一行走單元12、第二行走單元13和第三行走單元14均包括與大傾角工作面刮板輸送機的銷軌15嚙合的齒輪軌16，所述牽引機構包括用于牽引第一行走單元12的第一牽引電機9、用于牽引第二行走單元13的第二牽引電機10和用于牽引第三行走單元14的第三牽引電機11，所述電氣控制機構包括控制器2和與所述控制器2輸入端相接的參數輸入模塊1，所述控制器2的輸出端接有數據存儲器17和主變頻器4，所述主變頻器4連接有第一從變頻器3和第二從變頻器5，所述主變頻器4與第一牽引電機9相接，所述第一從變頻器3與第二牽引電機10相接，所述第二從變頻器5與第三牽引電機11相接，所述控制器2的輸入端接有啟停開關18、用于檢測所述主變頻器4是否異常的主檢測模塊6、用于檢測所述第一從變頻器3是否異常的第一從檢測模塊7、用于檢測所述第二從變頻器5是否異常的第二從檢測模塊8、用于檢測第一牽引電機9運行功率的第一牽引檢測模塊19、用于檢測第二牽引電機10運行功率的第二牽引檢測模塊20和用于檢測第三牽引電機11運行功率的第三牽引檢測模塊21。

實際使用時，由于采煤機自重較大，而且在大傾角工作面上行走時比在平面行走需要更大的牽引力，所以本實施例中，采煤機具有三個牽引電機，保證了采煤機在大傾角工作面上行采煤時能夠有足夠的牽引力，三個牽引電機分別為第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11，由第一牽引電機9帶動第一行走單元12，第二牽引電機10帶動第二行走單元13，第三牽引電機11帶動第三行走單元14，第一行走單元12、第二行走單元13和第三行走單元14均具有與大傾角工作面刮板輸送機的銷軌15嚙合的齒輪軌16，從而實現了采煤機在大傾角工作面上的行走。

實際使用時，本實施例中，三個牽引電機由三個變頻器控制，三個變頻器采用一主二從的控制方式，即三個變頻器為主變頻器4、第一從變頻器3和第二從變頻器5，主變頻器4、第一從變頻器3和第二從變頻器5均由控制器2控制啟停，主變頻器4與第一從變頻器3和第二從變頻器5通信，可以實現第一從變頻器3和第二從變頻器5跟隨主變頻器4的頻率運行，從而使第一從變頻器3和第二從變頻器5的輸出功率跟隨主變頻器4的輸出功率，以實現第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11保持同頻率運行，減緩采煤機設備損傷。

實際使用時，通過第一牽引檢測模塊19檢測第一牽引電機9是否過載或欠載運行，通過第二牽引檢測模塊20檢測第二牽引電機10是否過載或欠載運行，通過第三牽引檢測模塊21檢測第三牽引電機11是否過載或欠載運行，當第一牽引電機9、第二牽引電機10或第三牽引電機11過載運行時，控制器2使得第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11同時減速運行，當第一牽引電機9、第二牽引電機10或第三牽引電機11負載運行時，控制器2使得第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11同時加速運行，避免過載運行或欠載運行對第一牽引電機9、第二牽引電機10或第三牽引電機11造成設備損傷。

實際使用時，通過主檢測模塊6檢測主變頻器4是否故障，通過第一從檢測模塊6檢測第一從變頻器3是否故障，通過第二從檢測模塊8檢測第二從變頻器5是否故障，當主變頻器4、第一從變頻器3或第二從變頻器5故障時，控制器2同時輸出停止指令給主變頻器4、第一從變頻器3和第二從變頻器5，主變頻器4、第一從變頻器3和第二從變頻器5接收停止指令并停止運行，采煤機即停止運行，避免故障擴大化，減小了采煤機設備損傷。

本實施例中，所述主檢測模塊6、第一從檢測模塊7和第二從檢測模塊8均包括電流傳感器、電壓傳感器和溫度傳感器。實際使用時，通過檢測變頻器的電流值、電壓值和溫度值判斷變頻器是否故障。

本實施例中，所述第一牽引檢測模塊9、第二牽引檢測模塊20和第三牽引檢測模塊21均包括電流傳感器和電壓傳感器。實際使用時，通過檢測第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11的電流值和電壓值，來計算第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11的功率值，功率值等于電壓值乘以電流值，以此判斷第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11是否過載或欠載。

如圖1所示的一種大傾角采煤機電氣控制方法包括以下步驟：

步驟一、采煤機行走控制：按下啟停開關18，控制器2發(fā)送啟動指令給主變頻器4,主變頻器4啟動并同時發(fā)送啟動信號給第一從變頻器3和第二從變頻器5，第一從變頻器3和第二從變頻器5接收啟動信號并同時啟動，主變頻器4驅動第一牽引電機9，第一從變頻器3驅動第二牽引電機10，第二從變頻器5驅動第三牽引電機11，第一牽引電機9帶動第一行走單元12，第二牽引電機10帶動第二行走單元13，第三牽引電機11帶動第三行走單元14，主變頻器4運行至預先通過參數輸入模塊1輸入的預設頻率值f后，主變頻器4控制所述第一從變頻器3和第二從變頻器5運行至預設頻率值f，第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11保持同步運行，采煤機正常行走；

需要說明的是，第一從變頻器3和第二從變頻器5跟隨主變頻器4的頻率，主變頻器4、第一從變頻器3和第二從變頻器5均以預設頻率值f運行，從而使第一從變頻器3和第二從變頻器5的輸出功率跟隨主變頻器4的輸出功率，以實現第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11保持同頻率運行，減緩采煤機設備損傷。

步驟二、檢測牽引機構是否過載或欠載：

步驟201、計算牽引機構的功率值：第一牽引檢測模塊9檢測第一牽引電機9的電流值和電壓值，第二牽引檢測模塊20檢測第二牽引電機10的電流值和電壓值，第三牽引檢測模塊21檢測第三牽引電機11的電流值和電壓值，并將電流值和電壓值傳輸給控制器2，控制器2將接收到的信息存儲在數據存儲器4內，控制器2根據接收到的電流值和電壓值計算第一牽引電機9的功率值p1、第二牽引電機10的功率值p2和第三牽引電機11的功率值p3；

需要說明的是，本實施例中，功率值p由截割檢測模塊10實時檢測到的截割電機9的電流值和電壓值計算得到，對于確定型號的電機，額定功率pe為確定值。功率值p1由第一牽引檢測模塊9實時檢測到的電流值和電壓值計算得到，功率值p2由第二牽引檢測模塊20實時檢測到的電流值和電壓值計算得到，功率值p3由第三牽引檢測模塊21實時檢測到的電流值和電壓值計算得到。

步驟202、判斷牽引機構的功率值是否正常：若90％pe1<p1<110％pe1、90％pe2<p2<110％pe2且90％pe3<p3<110％pe3，進入步驟三，否則執(zhí)行步驟203；其中，pe1表示通過參數輸入模塊1輸入的第一牽引電機9的額定功率值，pe2表示通過參數輸入模塊1輸入的第二牽引電機10的額定功率值，pe3表示通過參數輸入模塊1輸入的第三牽引電機11的額定功率值；

步驟203、判斷牽引機構過載或欠載：若p1≥110％pe1、p2≥110％pe2或p3≥110％pe3，認為第一牽引電機9、第二牽引電機10或第三牽引電機11過載，進入步驟204，若p1≤90％pe1、p2≤90％pe2或p3≤90％pe3，認為第一牽引電機9、第二牽引電機10或第三牽引電機11欠載，進入步驟205；

步驟204、控制器2發(fā)送減速指令給主變頻器4，主變頻器4降低輸出頻率，第一從變頻器3和第二從變頻器5跟隨主變頻器4降低輸出頻率，第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11減速運行，采煤機減速行走，直到90％pe1<p1<110％pe1、90％pe2<p2<110％pe2且90％pe3<p3<110％pe3；

步驟205、控制器2發(fā)送加速指令給主變頻器4，主變頻器4升高輸出頻率，第一從變頻器3和第二從變頻器5跟隨主變頻器4升高輸出頻率，第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11加速運行，采煤機加速行走，直到90％pe1<p1<110％pe1、90％pe2<p2<110％pe2且90％pe3<p3<110％pe3；

需要說明的是，步驟205中第一牽引電機9加速運行時的速度v1不超過vmax1，第二牽引電機10加速運行時的速度v2不超過vmax2，第三牽引電機11加速運行時的速度v3不超過vmax3，其中，vmax1表示通過參數輸入模塊1輸入的第一牽引電機9的最大速度值，vmax2表示通過參數輸入模塊1輸入的第二牽引電機10的最大速度值，vmax3表示通過參數輸入模塊1輸入的第三牽引電機11的最大速度值。

當第一牽引電機9、第二牽引電機10或第三牽引電機11過載運行時，控制器2使得第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11同時減速運行，直到滿足90％pe1<p1<110％pe1、90％pe2<p2<110％pe2和90％pe3<p3<110％pe3，當第一牽引電機9、第二牽引電機10或第三牽引電機11負載運行時，控制器2使得第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11同時加速運行，直到滿足90％pe1<p1<110％pe1、90％pe2<p2<110％pe2和90％pe3<p3<110％pe3，避免過載運行或欠載運行對第一牽引電機9、第二牽引電機10或第三牽引電機11造成設備損傷。

步驟三、檢測主變頻器、第一從變頻器或第二從變頻器是否故障：

步驟301、故障判斷：主檢測模塊6檢測主變頻器4的電流值i1、電壓值u1和溫度值t1并傳輸給控制器2，第一從檢測模塊7檢測第一從變頻器3的電流值i2、電壓值u2和溫度值t2并傳輸給控制器2，第二從檢測模塊8檢測第二從變頻器5的電流值i3、電壓值u3和溫度值t3并傳輸給控制器2，控制器2將接收到的信息存儲在數據存儲器4內，當i1<i1min、i1>i1max、u1<u1min、u1>u1max、t1<t1min或t1>t1max，即認為主變頻器4故障，其中，i1min表示主變頻器4的最小電流值，i1max表示主變頻器4的最大電流值，u1min表示主變頻器4的最小電壓值，u1max表示主變頻器4的最大電壓值，t1min表示主變頻器4的最小溫度值，t1max表示主變頻器4的最大溫度值，當i2<i2min、i2>i2max、u2<u2min、u2>u2max、t2<t2min或t2>t2max，即認為第一從變頻器3故障，i2min表示第一從變頻器3的最小電流值，i2max表示第一從變頻器3的最大電流值，u2min表示第一從變頻器3的最小電壓值，u2max表示第一從變頻器3的最大電壓值，t2min表示第一從變頻器3的最小溫度值，t2max表示第一從變頻器3的最大溫度值，當i3<i3min、i3>i3max、u3<u3min、u3>u3max、t3<t3min或t3>t3max，即認為第二從變頻器5故障，i3min表示第二從變頻器5的最小電流值，i3max表示第二從變頻器5的最大電流值，u3min表示第二從變頻器5的最小電壓值，u3max表示第二從變頻器5的最大電壓值，t3min表示第二從變頻器5的最小溫度值，t3max表示第二從變頻器5的最大溫度值，當主變頻器4、第一從變頻器3或第二從變頻器5故障時，進入步驟302，否則進入步驟四；

需要說明的是，對于確定型號的變頻器，電流故障閾值、電壓故障閾值和溫度故障閾值均為確定值。最小電流值i1min和最大電流值i1max均為主變頻器4的電流故障閾值，最小電壓值u1min和最大電壓值u1max均為主變頻器4的電壓故障閾值，最小溫度值t1min和最大溫度值t1max均為主變頻器4的溫度故障閾值。最小電流值i2min和最大電流值i2max均為第一從變頻器3的電流故障閾值，最小電壓值u2min和最大電壓值u2max均為第一從變頻器3的電壓故障閾值，最小溫度值t2min和最大溫度值t2max均為第一從變頻器3的溫度故障閾值。最小電流值i3min和最大電流值i3max均為第二從變頻器5的電流故障閾值，最小電壓值u3min和最大電壓值u3max均為第二從變頻器5的電壓故障閾值，最小溫度值t3min和最大溫度值t3max均為第二從變頻器5的溫度故障閾值。

步驟302、控制器2輸出停止指令給主變頻器4，主變頻器4停止運行，第一從變頻器3和第二從變頻器5跟隨主變頻器4停止運行，第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11停止，采煤機停止行走；

需要說明的是，本實施例中，當主變頻器4、第一從變頻器3和第二從變頻器5中的某一個出現電流故障、電壓故障或溫度故障時，控制器2輸出停止指令給主變頻器4，主變頻器4停止運行，第一從變頻器3和第二從變頻器5跟隨主變頻器4停止運行，同時第一牽引電機9、第二牽引電機10第三牽引電機11失去驅動信號，第一牽引電機9、第二牽引電機10第三牽引電機11同時停止，第一行走單元12、第二行走單元13和第三行走單元14失去牽引力，第一行走單元12、第二行走單元13和第三行走單元14停止運動，采煤機即停止運行，避免故障擴大化，減小了采煤機設備損傷。

步驟四、重復步驟二和步驟三，對采煤機進行實時監(jiān)測。重復步驟二和步驟三，可對行走中的采煤機進行實時監(jiān)測，不僅保證了第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11保持同步運行，而且具有牽引電機過載或欠載檢測功能，當第一牽引電機9、第二牽引電機10或第三牽引電機11過載或欠載，在保持第一牽引電機9、第二牽引電機10和第三牽引電機11同步運行的基礎上提高或降低功率，并具有變頻器故障檢測功能，當主變頻器4、第一從變頻器3或第二從變頻器5故障時，采煤機即停止運行，避免故障擴大化，減小了采煤機設備損傷。

以上所述，僅是本發(fā)明的實施例，并非對本發(fā)明作任何限制，凡是根據本發(fā)明技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、變更以及等效結構變化，均仍屬于本發(fā)明技術方案的保護范圍內。