本發(fā)明涉及涂裝方法及實(shí)施該涂裝方法的涂裝設(shè)備。

在該涂裝方法及涂裝設(shè)備中，在涂裝機(jī)器人的臂前端部經(jīng)由保持工具連結(jié)被涂物。并且，借助該涂裝機(jī)器人的動作使被涂物相對于噴霧機(jī)構(gòu)移位，同時借助來自該噴霧機(jī)構(gòu)的涂料噴霧將被涂物涂裝。

背景技術(shù)：

以往，關(guān)于這種涂裝方法及涂裝設(shè)備，在下述的專利文獻(xiàn)1（特別是參照其圖14～圖17）中公開了以下的技術(shù)方案。

將多個涂裝域（涂裝區(qū)）排列配置為一列。在這些涂裝域的各自上，設(shè)置朝下的噴霧機(jī)構(gòu)、和相對于來自該噴霧機(jī)構(gòu)的涂料噴霧變更被涂物（這里是汽車的保險杠）的位置及姿勢的涂裝機(jī)器人。

并且，在該專利文獻(xiàn)1中還公開了以下的技術(shù)方案。

（a）在向第1涂裝域供給被涂物的斜槽中，作業(yè)者將用來將涂裝機(jī)器人和被涂物固定的保持工具（夾具）安裝到被涂物上。并且，涂裝機(jī)器人從斜槽接受被涂物。（段落0073～段落0074）

（b）涂裝機(jī)器人能夠在涂裝間的內(nèi)和外之間交接被涂物。即，涂裝機(jī)器人能夠兼作為被涂物的輸送機(jī)構(gòu)。由此，能夠省略貫通涂裝間來輸送被涂物的輸送裝置。（段落0079）

（c）當(dāng)在同一個涂裝間內(nèi)以打底層、基底涂料、透明涂料的順序噴霧涂裝時，在需要在噴出下個涂料前進(jìn)行干燥的情況下，需要在涂裝間內(nèi)設(shè)置能夠臨時放置被涂物的空間。也能夠?qū)⒍鄠€被涂物交替地噴霧涂裝（即，交替地在臨時放置空間中進(jìn)行干燥）。（段落0081）

（d）作為多個涂裝域而設(shè)置打底層區(qū)、基底涂層區(qū)和透明涂層區(qū)。并且，能夠在相鄰的區(qū)彼此之間用涂裝機(jī)器人交接被涂物。（段落0088）

專利文獻(xiàn)1：日本特開2005－103446號公報。

但是，在該專利文獻(xiàn)1所示的涂裝方法及涂裝設(shè)備中，雖然設(shè)為在相鄰的涂裝域（區(qū)）彼此之間將被涂物用涂裝機(jī)器人交接，但關(guān)于其具體的交接方式?jīng)]有任何表示。

此外，雖然設(shè)為經(jīng)由保持工具（夾具）將被涂物固定到涂裝機(jī)器人上，但關(guān)于該保持工具的具體的處置沒有任何表示。

因此，在專利文獻(xiàn)1所示的涂裝方法及涂裝設(shè)備中，存在還不能實(shí)現(xiàn)下述這樣的方式下的涂裝作業(yè)的問題：利用使被涂物相對于噴霧機(jī)構(gòu)移位的涂裝機(jī)器人，在涂裝域彼此之間交接被涂物。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于該情況，本發(fā)明的主要的目的在于，關(guān)于涂裝域間的被涂物的交接，采取合理的交接方式，由此消除上述問題。

本發(fā)明的第1特征方案涉及涂裝方法，其特征在于，在該涂裝方法中，將被涂物經(jīng)由保持工具連結(jié)在涂裝機(jī)器人的臂前端部上，借助該涂裝機(jī)器人的動作使被涂物相對于噴霧機(jī)構(gòu)移位，同時借助來自該噴霧機(jī)構(gòu)的涂料噴霧將被涂物涂裝；在先行涂裝域中，在將被涂物經(jīng)由前述保持工具連結(jié)在先行涂裝機(jī)器人的臂前端部上的狀態(tài)下，借助該先行涂裝機(jī)器人的動作使被涂物相對于先行噴霧機(jī)構(gòu)移位，同時借助來自該先行噴霧機(jī)構(gòu)的涂料噴霧對被涂物實(shí)施先行涂裝；接著該先行涂裝域中的先行涂裝，在后行涂裝域中，在將被涂物經(jīng)由前述保持工具連結(jié)在后行涂裝機(jī)器人的臂前端部上的狀態(tài)下，借助該后行涂裝機(jī)器人的動作使被涂物相對于后行噴霧機(jī)構(gòu)移位，同時借助來自該后行噴霧機(jī)構(gòu)的涂料噴霧對被涂物實(shí)施后行涂裝；在前述先行涂裝域中的前述先行涂裝結(jié)束后，借助前述先行涂裝機(jī)器人的動作，使被涂物與前述保持工具一起保持在位于兩個涂裝域的附近的交接部，在保持著被涂物與前述保持工具的連結(jié)的狀態(tài)下，將前述先行涂裝機(jī)器人的臂前端部與前述保持工具的連結(jié)解除；然后，在使前述先行涂裝機(jī)器人的臂前端部從前述交接部退避移動的狀態(tài)下，借助前述后行涂裝機(jī)器人的動作，將后行涂裝機(jī)器人的臂前端部連結(jié)到在保持著與被涂物的連結(jié)的狀態(tài)下保持在前述交接部中的前述保持工具，接著，向前述后行涂裝域中的前述后行涂裝轉(zhuǎn)移。

（發(fā)明的效果1）

在該方案的涂裝方法中，在先行涂裝及接著它的后行涂裝的各自中，借助涂裝機(jī)器人的動作使被涂物相對于噴霧機(jī)構(gòu)移位，同時借助來自噴霧機(jī)構(gòu)的涂料噴霧將被涂物涂裝。

因而，和與此相反地在被涂物實(shí)質(zhì)地固定的狀態(tài)下僅使噴霧機(jī)構(gòu)移位來涂裝被涂物相比，能夠有效地避免由噴霧機(jī)構(gòu)的移位帶來的涂料飛散范圍的擴(kuò)大。

由此，能夠提高噴霧涂料相對于被涂物的涂覆效率。此外，還能夠有效地減少多余噴霧涂料相對于涂裝域的室壁等的附著。

并且，在先行涂裝結(jié)束后，當(dāng)將被涂物向后行涂裝用的后行涂裝機(jī)器人交接時，借助先行涂裝機(jī)器人的動作，使被涂物與保持工具一起保持在位于兩個涂裝域的附近的交接部。

在保持著被涂物與保持工具的連結(jié)的狀態(tài)下，將先行涂裝機(jī)器人的臂前端部與保持工具的連結(jié)解除。此外，然后使先行涂裝機(jī)器人的臂前端部從交接部退避移動。在此狀態(tài)下，借助后行涂裝機(jī)器人的動作，將后行涂裝機(jī)器人的臂前端部連結(jié)到以保持著與被涂物的連結(jié)的狀態(tài)保持在交接部中的保持工具。

因而，在先行涂裝及后行涂裝的各自中，能夠使涂裝機(jī)器人的臂前端部與被涂物的相對的位置關(guān)系相同。

即，在先行涂裝機(jī)器人與后行涂裝機(jī)器人之間將被涂物手遞手地直接交接的情況下，為了避免先行涂裝機(jī)器人與后行涂裝機(jī)器人的臂前端部彼此的干涉，需要使后行涂裝機(jī)器人的臂前端部與被涂物的相對的位置關(guān)系不同于先行涂裝機(jī)器人的臂前端部與被涂物的相對的位置關(guān)系。

相對于此，根據(jù)上述方案，能夠?qū)⒃撓鄬Φ奈恢藐P(guān)系在先行涂裝及后行涂裝中保持為恒定的位置關(guān)系。

此外，在先行涂裝機(jī)器人與后行涂裝機(jī)器人之間的被涂物的交接中、使保持工具為連結(jié)在先行涂裝機(jī)器人上的狀態(tài)并僅使被涂物保持在交接部中的情況下，在先行涂裝和后行涂裝中被涂物相對于涂裝機(jī)器人的臂前端部的連結(jié)姿勢容易變化。

相對于此，在將被涂物在保持著與保持工具的連結(jié)的狀態(tài)下保持在交接部中的上述方案中，還能夠有效地防止這樣的被涂物連結(jié)姿勢的變化。

即，這樣能夠?qū)⒈煌课锵鄬τ谕垦b機(jī)器人的臂前端部的相對的位置關(guān)系、以及被涂物相對于涂裝機(jī)器人的臂前端部的連結(jié)姿勢在先行涂裝及后行涂裝中保持為恒定。

因而，能夠使先行涂裝機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人各自的動作變得簡潔。此外，能夠在使保持工具的構(gòu)造也變得簡潔的同時，在先行涂裝及后行涂裝中分別將被涂物精度良好地涂裝。

另外，本發(fā)明對于以下述方式排列設(shè)置3個以上的涂裝域的情況也能夠適用：將相對于之前的涂裝域?yàn)楹笮型垦b域的涂裝域作為相對于下個涂裝域的先行涂裝域。

本發(fā)明的第2特征方案涉及實(shí)施第1特征方案的涂裝方法的涂裝設(shè)備，其特征在于，設(shè)有控制機(jī)構(gòu)，該控制機(jī)構(gòu)使前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人分別按照預(yù)先設(shè)定的動作程序自動動作；該控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，自動地進(jìn)行前述先行涂裝結(jié)束后的前述先行涂裝機(jī)器人的臂前端部與前述保持工具的連結(jié)解除、以及接下來的前述后行涂裝機(jī)器人的臂前端部與前述保持工具的連結(jié)。

（發(fā)明的效果2）

在該方案的涂裝設(shè)備中，通過實(shí)施第1特征方案的涂裝方法，如上述那樣，能夠?qū)⒈煌课锵鄬τ谕垦b機(jī)器人的臂前端部的相對位置關(guān)系及被涂物相對于涂裝機(jī)器人的臂前端部的連結(jié)姿勢在先行涂裝及后行涂裝中保持為恒定。

由此，能夠使先行涂裝機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人各自的動作變得簡潔。此外，能夠在使保持工具的構(gòu)造也變簡潔的同時，在先行涂裝及后行涂裝中分別將被涂物精度良好地涂裝。

此外，在上述涂裝設(shè)備中，控制機(jī)構(gòu)自動地執(zhí)行先行涂裝結(jié)束后的先行涂裝機(jī)器人的臂前端部與保持工具的連結(jié)解除、以及接著的后行涂裝機(jī)器人的臂前端部與保持工具的連結(jié)。

由此，與例如將同樣的交接操作借助相對于先行涂裝機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人的人為操作來進(jìn)行相比，能夠使先行涂裝機(jī)器人與后行涂裝機(jī)器人之間的被涂物的交接變得更加順暢且切實(shí)。

因而，能夠?qū)⒖缦刃型垦b域和后行涂裝域的涂裝作業(yè)效率良好地進(jìn)行。

本發(fā)明的第3特征方案涉及第2特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，前述控制機(jī)構(gòu)在前述先行涂裝及前述后行涂裝中的、按照前述動作程序的、前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人各自的自動動作中，使被涂物姿勢變化為將被涂物的各時間點(diǎn)下的涂裝進(jìn)行面保持為相對于來自前述先行噴霧機(jī)構(gòu)及前述后行噴霧機(jī)構(gòu)的涂料噴霧方向垂直的姿勢的狀態(tài)，同時使被涂物相對于前述先行噴霧機(jī)構(gòu)及前述后行噴霧機(jī)構(gòu)移位。

（發(fā)明的效果3）

在該方案的涂裝設(shè)備中，被涂物的各時間點(diǎn)下的涂裝進(jìn)行面（接受涂料噴霧的面）被保持為相對于來自先行噴霧機(jī)構(gòu)及后行噴霧機(jī)構(gòu)的涂料噴霧方向垂直的姿勢。

因而，能夠?qū)婌F涂料相對于被涂物的涂覆效率保持得更高。此外，被涂物的涂裝品質(zhì)也能夠進(jìn)一步提高。進(jìn)而，還能夠更有效地減輕多余噴霧涂料相對于涂裝域的室壁等的附著。

本發(fā)明的第4特征方案涉及第2特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，作為將前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與前述保持工具連結(jié)的臂/保持工具連結(jié)機(jī)構(gòu)，在前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部和前述保持工具中的一方上形成有連結(jié)用孔，在另一方上形成有相對于該連結(jié)用孔插入嵌合的連結(jié)用凸部；在前述連結(jié)用孔中，形成有錐狀入口部，該錐狀入口部具有越靠孔入口側(cè)越向外擴(kuò)張的錐狀內(nèi)周面，隨著使前述連結(jié)用凸部向前述連結(jié)用孔插入嵌合，使前述連結(jié)用凸部滑動接觸于前述錐狀內(nèi)周面，并向前述連結(jié)用孔的中心導(dǎo)引。

（發(fā)明的效果4）

在該方案的涂裝設(shè)備中，當(dāng)使連結(jié)用凸部向連結(jié)用孔插入嵌合時，借助由連結(jié)用孔的錐狀入口部的錐狀內(nèi)周面進(jìn)行的導(dǎo)引，能夠使連結(jié)用凸部切實(shí)且順暢地位于連結(jié)用孔的中心。

因而，能夠使先行涂裝機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與保持工具的連結(jié)變得適當(dāng)且容易。

此外，能夠?qū)⑾刃型垦b機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與保持工具的連結(jié)時的相對位置關(guān)系切實(shí)地保持為恒定的位置關(guān)系。

因而，在先行涂裝及后行涂裝的各自中能夠?qū)⒈煌课锔泳攘己玫赝垦b。

本發(fā)明的第5特征方案涉及第4特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，在前述連結(jié)用凸部上，形成有錐狀臺階部，該錐狀臺階部在使前述連結(jié)用凸部插入嵌合在前述連結(jié)用孔中的狀態(tài)下，在錐狀外周面與前述錐狀入口部的前述錐狀內(nèi)周面面接觸的狀態(tài)下與前述錐狀入口部嵌合。

（發(fā)明的效果5）

在該方案的涂裝設(shè)備中，在連結(jié)用凸部相對于連結(jié)用孔的插入嵌合中，錐狀臺階部的錐狀外周面以面接觸狀態(tài)與錐狀入口部的錐狀內(nèi)周面嵌合。

因而，能夠?qū)⑾刃型垦b機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與保持工具的連結(jié)時的相對位置關(guān)系更切實(shí)地保持為恒定的位置關(guān)系。

本發(fā)明的第6特征方案涉及第2特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，將前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與前述保持工具連結(jié)的臂/保持工具連結(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，用磁力或空氣吸引力保持前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與前述保持工具的連結(jié)狀態(tài)。

（發(fā)明的效果6）

在該方案的涂裝設(shè)備中，作為保持先行涂裝機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與保持工具的連結(jié)狀態(tài)的磁力或空氣吸引力，選擇適當(dāng)?shù)拇笮〉拇帕蚩諝馕ΑＳ纱?，在被涂物或連結(jié)在其上的保持工具與其他物體碰撞等的情況下，能夠使連結(jié)在被涂物上的保持工具從先行涂裝機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部脫落。

因而，能夠有效地抑制由碰撞造成的涂裝機(jī)器人、保持工具、被涂物的損傷及其他物體的損傷。

本發(fā)明的第7特征方案涉及第6特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，前述臂/保持工具連結(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，借助永久磁鐵的磁力保持前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與前述保持工具的連結(jié)狀態(tài)；在前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人中，設(shè)有連結(jié)解除機(jī)構(gòu)，該連結(jié)解除機(jī)構(gòu)根據(jù)來自前述控制機(jī)構(gòu)的指令，抵抗前述永久磁鐵的磁力而解除這些臂前端部與前述保持工具的連結(jié)狀態(tài)。

（發(fā)明的效果7）

在該方案的涂裝設(shè)備中，將先行涂裝機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與保持工具的連結(jié)狀態(tài)用永久磁鐵的磁力保持。

相對于此，例如在被涂物的交接時等、需要將先行涂裝機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與保持工具的連結(jié)解除時，能夠借助由來自控制機(jī)構(gòu)的指令帶來的連結(jié)解除機(jī)構(gòu)的動作將該連結(jié)容易地解除。

本發(fā)明的第8特征方案涉及第2特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，設(shè)有異常檢測機(jī)構(gòu)，該異常檢測機(jī)構(gòu)在將前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部連結(jié)在前述保持工具上的狀態(tài)下，檢測在前述臂前端部與前述保持工具的連結(jié)狀態(tài)中發(fā)生了異常、或在連結(jié)于前述臂前端部的前述保持工具上作用有異常外力的情況，并將其作為異常發(fā)生；前述控制機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，基于由該異常檢測機(jī)構(gòu)進(jìn)行的前述異常發(fā)生的檢測，執(zhí)行既定的安全處理。

（發(fā)明的效果8）

在該方案的涂裝設(shè)備中，例如當(dāng)因某種原因在臂前端部與保持工具的連結(jié)狀態(tài)中發(fā)生了異常時、或者在被涂物或連結(jié)在其上的保持工具上產(chǎn)生了異常外力時，能夠由異常檢測機(jī)構(gòu)將這些作為異常發(fā)生檢測到。

并且，基于由該異常檢測機(jī)構(gòu)進(jìn)行的異常發(fā)生的檢測，控制機(jī)構(gòu)執(zhí)行既定的安全處理。

由此，能夠使發(fā)生異常在輕微的階段下停止、或迅速地實(shí)施對于發(fā)生異常的應(yīng)急處置等。因而，能夠提高涂裝作業(yè)的安全性。

本發(fā)明的第9特征方案涉及第8特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，前述異常檢測機(jī)構(gòu)具備：空氣路，該空氣路在前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與前述保持工具的連結(jié)接合面上開口，借助前述臂前端部與前述保持工具的連結(jié)而成為閉合狀態(tài)；壓力施加機(jī)構(gòu)，該壓力施加機(jī)構(gòu)對成為閉合狀態(tài)的前述空氣路施加正壓或負(fù)壓的空氣壓力；壓力檢測機(jī)構(gòu)，該壓力檢測機(jī)構(gòu)檢測前述空氣路中的空氣壓力；構(gòu)成為，基于由該壓力檢測機(jī)構(gòu)檢測出的檢測壓力檢測前述異常發(fā)生。

（發(fā)明的效果9）

在該方案的涂裝設(shè)備中，在通常時，借助先行涂裝機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與保持工具的連結(jié)，將空氣路保持為閉合狀態(tài)。

由此，將由壓力檢測機(jī)構(gòu)檢測出的檢測壓力用壓力施加機(jī)構(gòu)保持為向閉合空氣路施加的正壓或負(fù)壓的空氣壓力。

并且，當(dāng)在臂前端部與保持工具的連結(jié)狀態(tài)中發(fā)生了異常時、或在連結(jié)在臂前端部上的保持工具上作用有異常外力時，在臂前端部與保持工具的連結(jié)接合面上開口的空氣路被開放。

由此，由壓力檢測機(jī)構(gòu)檢測出的檢測壓力發(fā)生變化，由此檢測到異常發(fā)生。

因而，能夠?qū)⒃诒矍岸瞬颗c保持工具的連結(jié)狀態(tài)中發(fā)生了異常、及在連結(jié)在臂前端部上的保持工具上作用有異常外力的情況作為異常發(fā)生切實(shí)地檢測到。

本發(fā)明的第10特征方案涉及第2特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，作為將前述保持工具向被涂物連結(jié)的保持工具/被涂物連結(jié)機(jī)構(gòu)，在前述保持工具上設(shè)置向被涂物吸附的多個吸盤；這些多個前述吸盤以與被涂物中的多個連結(jié)對象部位的配置對應(yīng)的配置設(shè)在前述保持工具上。

（發(fā)明的效果10）

在該方案的涂裝設(shè)備中，使吸盤吸附到被涂物的多個連結(jié)對象部位各自上，將保持工具與被涂物連結(jié)。

由此，相對于先行涂裝機(jī)器人或后行涂裝機(jī)器人使被涂物相對于噴霧機(jī)構(gòu)移位的情況，能夠?qū)⑦@些涂裝機(jī)器人的臂前端部與被涂物的相對的位置關(guān)系穩(wěn)定地保持為恒定的位置關(guān)系。

因而，能夠提高相對于被涂物的涂裝精度。

本發(fā)明的第11特征方案涉及第2特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，作為將前述保持工具向被涂物連結(jié)的保持工具/被涂物連結(jié)機(jī)構(gòu)，在前述保持工具上設(shè)置向被涂物吸附的吸盤；在將該吸盤的內(nèi)部空氣吸引而使前述吸盤吸附到被涂物上的吸引路中，夾裝有將朝向前述吸盤的內(nèi)部的空氣流切斷的止回閥或開閉閥。

（發(fā)明的效果11）

在該方案的涂裝設(shè)備中，通過由適當(dāng)?shù)奈龣C(jī)構(gòu)將吸盤的內(nèi)部空氣吸引，使吸盤吸附在被涂物上。然后，由上述止回閥或開閉閥將朝向吸盤的內(nèi)部的空氣流切斷，由此，即使在將由吸引機(jī)構(gòu)進(jìn)行的空氣吸引停止的狀態(tài)下也能夠保持吸盤相對于被涂物的吸附。

由此，能夠不再需要由吸引機(jī)構(gòu)進(jìn)行的持續(xù)的吸引。因而，能夠使設(shè)備的運(yùn)行成本變得便宜。

另外，為了將吸盤相對于被涂物的吸附解除，只要用適當(dāng)?shù)奈浇獬龣C(jī)構(gòu)使處于吸附狀態(tài)的吸盤的內(nèi)部向大氣開放就可以。

本發(fā)明的第12特征方案涉及第11特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，前述吸引路形成在前述保持工具的內(nèi)部；該吸引路的吸引口在前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與前述保持工具的連結(jié)接合面上開口。

（發(fā)明的效果12）

在該方案的涂裝設(shè)備中，隨著涂裝機(jī)器人的臂前端部與保持工具的連結(jié)，吸引路的吸引口被遮蔽。

因而，能夠有效地防止因由噴霧機(jī)構(gòu)帶來的多余噴霧涂料附著到吸引口導(dǎo)致的吸引口的堵塞。

本發(fā)明的第13特征方案涉及第2特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，作為將前述保持工具向被涂物連結(jié)的保持工具/被涂物連結(jié)機(jī)構(gòu)，在前述保持工具上設(shè)置向被涂物吸附的吸盤，并且在前述保持工具上設(shè)置將該吸盤包圍的罩；該罩構(gòu)成為，當(dāng)前述吸盤處于以非吸附狀態(tài)伸長的狀態(tài)時，前述吸盤的前端吸附部從罩的包圍區(qū)域突出，當(dāng)前述吸盤處于以吸附狀態(tài)收縮的狀態(tài)時，前述吸盤的前端吸附部引退到罩的包圍區(qū)域內(nèi)側(cè)。

（發(fā)明的效果13）

在該方案的涂裝設(shè)備中，當(dāng)吸盤處于以非吸附狀態(tài)伸長的狀態(tài)時，使吸盤的前端吸附部從罩的包圍區(qū)域突出。由此，容許吸盤相對于被涂物的吸附。

此外，當(dāng)吸盤處于以相對于被涂物的吸附狀態(tài)收縮的狀態(tài)時，吸盤的前端吸附部引退到罩的包圍區(qū)域內(nèi)側(cè)。由此，能夠防止來自噴霧機(jī)構(gòu)的噴霧涂料附著到吸盤上。

因而，能夠持續(xù)長期并良好地維持吸盤相對于被涂物的吸附功能。

本發(fā)明的第14特征方案涉及第2特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，將前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部向前述保持工具連結(jié)的臂/保持工具連結(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)成為，借助吸引機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的空氣吸引力，保持前述先行涂裝機(jī)器人及前述后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與前述保持工具的連結(jié)狀態(tài)；作為將前述保持工具向被涂物連結(jié)的保持工具/被涂物連結(jié)機(jī)構(gòu)，在前述保持工具上設(shè)置向被涂物吸附的吸盤；該吸盤構(gòu)成為，借助由前述吸引機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的空氣吸引，將內(nèi)部空氣吸引，并向被涂物吸附。

（發(fā)明的效果14）

在該方案的涂裝設(shè)備中，利用保持先行涂裝機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人各自的臂前端部與保持工具的連結(jié)狀態(tài)的吸引機(jī)構(gòu)，吸引吸盤的內(nèi)部空氣。由此，使該吸盤相對于被涂物吸附。

因而，與分別裝備保持涂裝機(jī)器人的臂前端部與保持工具的連結(jié)狀態(tài)的吸引機(jī)構(gòu)、以及保持保持工具與被涂物的連結(jié)狀態(tài)的吸引機(jī)構(gòu)相比，能夠使裝置成本及設(shè)備成本變得便宜。

本發(fā)明的第15特征方案涉及實(shí)施第1特征方案的涂裝方法的涂裝設(shè)備，其特征在于，前述先行噴霧機(jī)構(gòu)在前述先行涂裝域的上部朝下配置，前述后行噴霧機(jī)構(gòu)在前述后行涂裝域的上部朝下配置；設(shè)置前述先行涂裝機(jī)器人的先行機(jī)器人設(shè)置域和設(shè)置前述后行涂裝機(jī)器人的后行機(jī)器人設(shè)置域配置為，在沿作為前述先行涂裝域和前述后行涂裝域的排列方向的涂裝域排列方向排列的狀態(tài)下，相鄰于各自的對應(yīng)涂裝域的橫側(cè)；前述交接部在前述先行機(jī)器人設(shè)置域與前述后行機(jī)器人設(shè)置域的邊界部配置在前述先行涂裝機(jī)器人與前述后行涂裝機(jī)器人之間。

（發(fā)明的效果15）

在該方案的涂裝設(shè)備中，除了根據(jù)前述第1特征方案的涂裝方法得到的效果以外，還能夠得到以下的效果。

即，相對于將先行噴霧機(jī)構(gòu)及后行噴霧機(jī)構(gòu)分別在先行涂裝域及后行涂裝域的上部朝下配置，將先行機(jī)器人設(shè)置域及后行機(jī)器人設(shè)置域分別以在涂裝域排列方向上排列的狀態(tài)與各自的對應(yīng)涂裝域的橫側(cè)相鄰地配置。

因而，如前述那樣能夠有效地避免因噴霧機(jī)構(gòu)的移位帶來的涂料飛散范圍的擴(kuò)大，與之相結(jié)合，還能夠更有效地防止多余噴霧涂料相對于先行涂裝機(jī)器人及后行涂裝機(jī)器人的附著。

本發(fā)明的第16特征方案涉及第15特征方案的涂裝設(shè)備，其特征在于，前述先行涂裝域和前述后行涂裝域在前述涂裝域排列方向上被間隔壁或氣簾分隔；前述先行機(jī)器人設(shè)置域和前述后行機(jī)器人設(shè)置域在前述涂裝域排列方向上相互開放，或在前述涂裝域排列方向上被氣簾分隔。

（發(fā)明的效果16）

在該方案的涂裝設(shè)備中，先行涂裝域和后行涂裝域在涂裝域排列方向上由間隔壁或氣簾分隔。

相對于此，先行機(jī)器人設(shè)置域和后行機(jī)器人設(shè)置域在涂裝域排列方向上相互開放，或在涂裝域排列方向上由氣簾分隔。

因而，還能夠有效地防止因先行涂裝域與后行涂裝域之間的噴霧涂料的移動帶來的所謂的“顏色覆蓋”。

此外，除了這樣有效地防止先行涂裝域與后行涂裝域之間的噴霧涂料的移動以外，交接部在相互開放或僅用氣簾分隔的先行機(jī)器人設(shè)置域與后行機(jī)器人設(shè)置域的邊界部處配置在先行涂裝機(jī)器人與后行涂裝機(jī)器人之間。

由此，能夠容易地進(jìn)行先行涂裝機(jī)器人與后行涂裝機(jī)器人之間的被涂物的交接。因而，能夠更加有效率地進(jìn)行跨先行涂裝域和后行涂裝域的涂裝作業(yè)。

附圖說明

圖1是涂裝間的主視圖。

圖2是圖1的II－II線向視圖。

圖3是圖1的III－III線向視圖。

圖4是保持工具的放大圖。

圖5是表示臂前端部與保持工具的連結(jié)構(gòu)造的放大剖視圖。

圖6是表示其他實(shí)施方式的保持工具的放大圖。

圖7是表示其他實(shí)施方式的涂裝間的主視圖。

圖8是圖7的VIII－VIII線向視圖。

圖9是圖7的IX－IX線向視圖。

圖10是表示再其他實(shí)施方式的涂裝間的主視圖。

圖11是圖10的XI－XI線向視圖。

圖12是圖10的XII－XII線向視圖。

圖13是表示再其他實(shí)施方式的涂裝間的主視圖。

圖14是表示再其他實(shí)施方式的噴霧機(jī)構(gòu)支承構(gòu)造的主視圖。

具體實(shí)施方式

圖1～圖3表示將被涂物W（在本例中是汽車的保險杠）涂裝的涂裝間1。

在該涂裝間1中，例如將4個涂裝域2（=2a～2d）排列配置為一列。并且，在這些涂裝域2中將被涂物W依次涂裝。

例如，在第1涂裝域2a中對被涂物W實(shí)施打底層涂裝。此外，在第2涂裝域2b中，對打底層涂裝后的被涂物W實(shí)施No.1基底涂裝。進(jìn)而，在第3涂裝域2c中，對No.1基底涂裝后的被涂物W實(shí)施No.2基底涂裝。

并且，在第4涂裝域2d中，對No.2基底涂裝后的被涂物W實(shí)施透明涂裝。這些涂裝結(jié)束后的被涂物W送往干燥爐3并進(jìn)行烘烤干燥處理。

在各涂裝域2的上部以大致鉛直的朝下姿勢配置有噴霧機(jī)構(gòu)4。該噴霧機(jī)構(gòu)4對被涂物W噴出既定的涂料。

在各涂裝域2的橫向一側(cè)，在涂裝域排列方向上排列配置有相對于各涂裝域2分別相鄰的機(jī)器人設(shè)置域5。在這些機(jī)器人設(shè)置域5的各自中，設(shè)置有在對應(yīng)的涂裝域2中進(jìn)行涂裝作業(yè)的涂裝機(jī)器人6。

相互相鄰的2個涂裝域2分別是在被涂物W的行進(jìn)方向上位于上游側(cè)的先行涂裝域2′、和在被涂物W的行進(jìn)方向上位于下游側(cè)的后行涂裝域2″的關(guān)系。

具體而言，相對于第1涂裝域2a是先行涂裝域2′，第2涂裝域2b是后行涂裝域2″。此外，相對于第2涂裝域2b是先行涂裝域2′，第3涂裝域2c是后行涂裝域2″。進(jìn)而，相對于第3涂裝域2c是先行涂裝域2′，第4涂裝域2d是后行涂裝域2″。

該先行/后行的關(guān)系關(guān)于噴霧機(jī)構(gòu)4、機(jī)器人設(shè)置域5、涂裝機(jī)器人6的各自也是同樣的。

在各涂裝域2中，被涂物W通過經(jīng)由枝狀的保持工具8連結(jié)而保持在各涂裝機(jī)器人6的臂7的前端部7a上。

在該保持工具8中，如圖4所示，作為將該保持工具8向被涂物W連結(jié)的保持工具/被涂物連結(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)有吸附到被涂物W上的多個吸盤9。

這些吸盤9以與被涂物W的多個連結(jié)對象部位（在本例中，是保險杠前部的兩端部位各自的背面部位、以及保險杠兩側(cè)部各自的背面部位，共計(jì)4處）對應(yīng)的配置設(shè)在保持工具8上。

保持工具8由管材形成。該管材的內(nèi)部孔（管孔）設(shè)為將吸盤9的內(nèi)部空氣借助吸引機(jī)構(gòu)（圖示省略）吸引的吸引路10。經(jīng)由該吸引路10借助吸引機(jī)構(gòu)吸引吸盤9的內(nèi)部空氣，由此使吸盤9吸附到被涂物W上。由此，將保持工具8連結(jié)到被涂物W上。

吸引路10由與連接吸引機(jī)構(gòu)的吸引口10a相連的主吸引路10b、和從該主吸引路10b分支并在各吸盤9的內(nèi)部開口的分支吸引路10c構(gòu)成。

在主吸引路10b中設(shè)有球式等的止回閥11。該球式等的止回閥11容許從各吸盤9的內(nèi)部朝向吸引口10a的空氣流（即，由連接在吸引口10a上的吸引機(jī)構(gòu)進(jìn)行的空氣吸引）。并且，該球式等的止回閥11將逆向的空氣流（即，從吸引口10a朝向各吸盤9的內(nèi)部的空氣流）自動地切斷。

即，借助由吸引機(jī)構(gòu)進(jìn)行的空氣吸引，使各吸盤9吸附到被涂物W上。然后，在使吸引機(jī)構(gòu)從吸引口10a脫離的狀態(tài)下，也由該止回閥11阻止空氣的逆流（換言之，各吸盤9的大氣開放）。因而，各吸盤9相對于被涂物W的吸附狀態(tài)被保持。由此，將保持工具8與被涂物W的連結(jié)狀態(tài)保持。

在保持工具8上設(shè)有相對于各吸盤9的罩12。該罩12設(shè)置為，當(dāng)吸盤9處于以非吸附狀態(tài)伸長的狀態(tài)時，吸盤9的前端吸附部從罩12的包圍區(qū)域突出。

此外，該罩12設(shè)置為，當(dāng)吸盤9處于以吸附狀態(tài)收縮的狀態(tài)時，吸盤9的前端吸附部引退到罩12的包圍區(qū)域內(nèi)側(cè)。

即，通過設(shè)置該罩12，能夠在容許吸盤9相對于被涂物W的吸附的同時，有效地防止多余噴霧涂料相對于吸盤9的附著。

另一方面，作為將各涂裝機(jī)器人6的臂前端部7a向保持工具8連結(jié)的臂/保持工具連結(jié)機(jī)構(gòu)，如圖5所示，在各涂裝機(jī)器人6的臂前端部7a設(shè)有連結(jié)用孔13。并且，在保持工具8上形成有相對于該連結(jié)用孔13插入嵌合的連結(jié)用凸部14。

在各臂前端部7a的連結(jié)用孔13中，以同芯配置形成有直孔部13a和錐狀入口部13b，所述直孔部13a具有圓筒狀的內(nèi)周面，所述錐狀入口部13b具有越靠孔入口側(cè)越擴(kuò)徑的圓錐狀的錐狀內(nèi)周面。

相對于此，在保持工具8的連結(jié)用凸部14上，以同芯配置形成有柱狀前端部14a和錐狀臺階部14b，所述柱狀前端部14a與連結(jié)用孔13的直孔部13a嵌合，所述錐狀臺階部14b與連結(jié)用孔13的錐狀入口部13b嵌合。

即，當(dāng)使保持工具8的連結(jié)用凸部14相對于各臂前端部7a的連結(jié)用孔13插入嵌合時，使連結(jié)用凸部14的柱狀前端部14a與連結(jié)用孔13的錐狀入口部13b的錐狀內(nèi)周面滑動接觸。由此，將連結(jié)用凸部14順暢地向連結(jié)用孔13的中心導(dǎo)引。

并且，在完成了該插入嵌合的狀態(tài)下，使連結(jié)用凸部14的柱狀前端部14a的圓柱狀外周面相對于連結(jié)用孔13的直孔部13a的圓筒狀內(nèi)周面面接觸。此外，使連結(jié)用凸部14的錐狀臺階部14b的錐狀外周面相對于連結(jié)用孔13的錐狀入口部13b的錐狀內(nèi)周面面接觸。

由此，將各涂裝機(jī)器人6的臂前端部7a相對于保持工具8以較高的連結(jié)精度切實(shí)地連結(jié)。

另外，保持工具8的吸引路10的吸引口10a在臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)接合面（具體而言是連結(jié)用凸部14的前端面部）上開口。

在各臂前端部7a的連結(jié)用孔13中設(shè)有永久磁鐵15。該永久磁鐵15對插入嵌合在連結(jié)用孔13中的保持工具8的連結(jié)用凸部14起到吸附作用。

此外，使臂側(cè)吸引路16在各臂前端部7a的連結(jié)用孔13上開口。該臂側(cè)吸引路16相對于連結(jié)用孔13與插入嵌合在其中的連結(jié)用凸部14之間帶來空氣吸引力。

即，借助由這些永久磁鐵15帶來的磁力及經(jīng)由臂側(cè)吸引路16賦予的空氣吸引力，保持連結(jié)用孔13和連結(jié)用凸部14的插入嵌合狀態(tài)。由此，各涂裝機(jī)器人6的臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)狀態(tài)被保持。

在各臂前端部7a的連結(jié)用孔13上，與保持工具連結(jié)用的臂側(cè)吸引路16另外地形成有檢測用空氣路17。該檢測用空氣路17在作為臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)接合面的連結(jié)用孔13的內(nèi)表面上開口。

因而，該檢測用空氣路17借助臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)（即，連結(jié)用凸部14相對于連結(jié)用孔13的插入嵌合）而成為閉合狀態(tài)。

在各涂裝機(jī)器人6上裝備有壓力施加機(jī)構(gòu)（圖示省略）。該壓力施加機(jī)構(gòu)借助壓縮空氣的供給，相對于因臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)而成為閉合狀態(tài)的檢測用空氣路17施加既定的正壓。

此外，在各涂裝機(jī)器人6上裝備有壓力檢測機(jī)構(gòu)18。該壓力檢測機(jī)構(gòu)18檢測檢測用空氣路17中的空氣壓力。

即，當(dāng)被涂物W或保持工具8與其他物體碰撞等、在各涂裝機(jī)器人6的各臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)狀態(tài)中發(fā)生異常、或在保持工具8上作用有異常外力時，由于隨之的檢測用空氣路17的開放，檢測用空氣路17的施加正壓下降。

由壓力檢測機(jī)構(gòu)18檢測該施加正壓的下降，由此檢測上述的連結(jié)異?；虍惓Ｍ饬?。

并且，在由該壓力檢測機(jī)構(gòu)18檢測到異常時，控制機(jī)構(gòu)19執(zhí)行將各涂裝機(jī)器人6的動作緊急停止或發(fā)出警報等既定的安全處理。

另外，在連結(jié)用孔13的內(nèi)表面上，在檢測用空氣路17的開口部處安裝有將該開口部包圍的環(huán)狀的密封件（圖示省略）。借助該密封件，將經(jīng)由臂側(cè)吸引路16被賦予空氣吸引力的區(qū)域、和經(jīng)由檢測用空氣路17被施加正壓的區(qū)域分隔。

上述控制機(jī)構(gòu)19是使各涂裝機(jī)器人6按照預(yù)先設(shè)定的動作程序自動動作的機(jī)構(gòu)。

在各涂裝域2中，設(shè)為如上述那樣在各涂裝機(jī)器人6的臂前端部7a上經(jīng)由保持工具8連結(jié)著被涂物W的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，借助這些涂裝機(jī)器人6的自動動作使被涂物W相對于噴霧機(jī)構(gòu)4移位，同時借助來自這些噴霧機(jī)構(gòu)4的朝下的涂料噴霧將被涂物W涂裝。

在該涂裝中，控制機(jī)構(gòu)19構(gòu)成為，使被涂物W姿勢變化為將被涂物W的各時間點(diǎn)下的涂裝進(jìn)行面保持為相對于來自噴霧機(jī)構(gòu)4的涂料噴霧方向垂直的姿勢的狀態(tài)，同時使被涂物W相對于噴霧機(jī)構(gòu)4移位。

在相鄰的機(jī)器人設(shè)置域5的邊界部，在各涂裝機(jī)器人6之間設(shè)有交接部20。在該交接部20中，相鄰的涂裝機(jī)器人6彼此進(jìn)行被涂物W的交接。

即，先行的涂裝域2′中的涂裝結(jié)束后的被涂物W經(jīng)過該交接部20被送往后行涂裝域2″。

具體而言，控制機(jī)構(gòu)19在先行涂裝域2′中的先行涂裝結(jié)束后，借助先行涂裝機(jī)器人6′的動作，使被涂物W與保持工具8一起保持在先行涂裝機(jī)器人6′與后行涂裝機(jī)器人6″之間的交接部20。

然后，在保持著被涂物W與保持工具8的連結(jié)的狀態(tài)下，將先行涂裝機(jī)器人6′的臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)解除。

接著該動作，使先行涂裝機(jī)器人6′的臂前端部7a從交接部20退避移動。然后，借助后行涂裝機(jī)器人6″的動作，將后行涂裝機(jī)器人6″的臂前端部7a與在保持著與被涂物W的連結(jié)的狀態(tài)下保持在交接部20中的保持工具8連結(jié)。然后，向后行涂裝域2″中的后行涂裝轉(zhuǎn)移。

另外，在各涂裝機(jī)器人6的臂前端部7a，裝備有連結(jié)解除機(jī)構(gòu)（圖示省略）。

在將經(jīng)由保持工具連結(jié)用的臂側(cè)吸引路16的空氣吸引停止的狀態(tài)下，抵抗永久磁鐵15的磁力，使連結(jié)用凸部14從連結(jié)用孔13脫離，由此，該連結(jié)解除機(jī)構(gòu)將臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)解除。

即，控制機(jī)構(gòu)19將經(jīng)由臂側(cè)吸引路16的空氣吸引停止，并自動操作該連結(jié)解除機(jī)構(gòu)，由此，在交接部20中將先行涂裝機(jī)器人6′的臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)解除。

另外，運(yùn)入到第1涂裝域2a中的被涂物W被作業(yè)者或其他機(jī)器人以預(yù)先連結(jié)著保持工具8的狀態(tài)保持在第1涂裝域2a附近的運(yùn)入部21。

相對于此，借助第1涂裝域2a用的涂裝機(jī)器人6的動作，將該涂裝機(jī)器人6的臂前端部7a連接到以保持著與被涂物W的連結(jié)的狀態(tài)保持在運(yùn)入部21中的保持工具8上。接著，向第1涂裝域2a中的涂裝轉(zhuǎn)移。

此外，將結(jié)束了最終的第4涂裝域2d中的涂裝的被涂物W與保持工具8一起，借助第4涂裝域2d用的涂裝機(jī)器人6的動作，在第4涂裝域2d的附近載置到輸送臺車22上。接著，將涂裝機(jī)器人6的臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)解除。然后，將被涂物W與保持工具8及輸送臺車22一起送往干燥爐3。

此時，在干燥爐3中的熱環(huán)境下，被涂物W軟化。相對于此，將保持工具8的各吸盤9的內(nèi)部負(fù)壓進(jìn)行大氣開放，由此防止被涂物W的吸盤吸附部位的變形。

在各涂裝域2與對應(yīng)于它相鄰的各機(jī)器人設(shè)置域5之間，設(shè)有分隔壁24。在該分隔壁24上，形成有使設(shè)置在機(jī)器人設(shè)置域5中的涂裝機(jī)器人6的臂7向?qū)?yīng)涂裝域2伸出的作業(yè)用開口24a。

此外，在各機(jī)器人設(shè)置域5的頂棚懷部，設(shè)有機(jī)器人設(shè)置域用的供氣腔室26。該機(jī)器人設(shè)置域用的供氣腔室26接收從空調(diào)機(jī)（圖示省略）經(jīng)由機(jī)器人設(shè)置域用的供氣路25a供給來的換氣用空氣sa。

并且，在兼作為該供氣腔室26的下壁的各機(jī)器人設(shè)置域5的頂棚部上，設(shè)有供氣口27。該供氣口27將在機(jī)器人設(shè)置域用的供氣腔室26中接收的換氣用空氣sa向各機(jī)器人設(shè)置域5吹出。

另一方面，在各機(jī)器人設(shè)置域5的頂棚懷部的涂裝域側(cè)部分，設(shè)有涂裝域用的供氣腔室28。該涂裝域用的供氣腔室28接收從同一空調(diào)機(jī)經(jīng)由涂裝域用的供氣路25b供給來的換氣用空氣sb。

此外，設(shè)有從該涂裝域用的供氣腔室28延伸到各涂裝域2的一側(cè)壁2w的兩條濾袋過濾器29（圓筒狀過濾器）。這些濾袋過濾器29配置為下述狀態(tài)：在俯視中噴霧機(jī)構(gòu)4位于兩個濾袋過濾器29彼此之間的中央部。

即，關(guān)于各涂裝域2，將在涂裝域用的供氣腔室28中接收的換氣用空氣sb從這兩條濾袋過濾器29向各涂裝域2的上部供給。

在各涂裝域2的上部，在兩條濾袋過濾器29的上側(cè)設(shè)有跨越管道30。該跨越管道30在俯視中以遍及各涂裝域2的大致全域的管道寬度從涂裝域用的供氣腔室28延伸到各涂裝域2的一側(cè)壁2w。

在該跨越管道30的前端部的下表面上，形成有氣簾用的供氣口31。該氣簾用供氣口31形成沿著各涂裝域2的一側(cè)壁2w朝下流動的氣簾fa。

即，在涂裝域用的供氣腔室28中接收的換氣用空氣sb的一部分經(jīng)由跨越管道30從氣簾用的供氣口31朝下排出。由此，形成沿著各涂裝域2的一側(cè)壁2w朝下流動的氣簾fa。

氣簾用供氣口31在各涂裝域2的寬度方向上與噴霧機(jī)構(gòu)4同軸地配置。

此外，氣簾用供氣口31的寬度尺寸d（換言之，氣簾fa的寬度尺寸）為比涂裝域一側(cè)壁2w的寬度尺寸小、比兩條濾袋過濾器29彼此的離開尺寸也小的尺寸。

在各涂裝域2的下方形成有排氣域32。該排氣域32接收伴隨著向涂裝域2的空氣供給及向?qū)?yīng)的機(jī)器人設(shè)置域5的空氣供給而從涂裝域2朝下排出的空氣ea。并且，在該排氣域32中接收的空氣ea經(jīng)由排氣路33被排氣風(fēng)扇（圖示省略）排出。

另外，在對來自涂裝域2的排出空氣ea中含有的多余噴霧涂料進(jìn)行干式捕集的情況下，在排氣域32中，在排出空氣ea中混合粉狀的捕集輔助材料。并且，也可以在排氣路33的下游側(cè)，將多余噴霧涂料與捕集輔助材料一起用過濾器捕集。

此外，在對來自涂裝域2的排出空氣ea中含有的多余噴霧涂料進(jìn)行濕式捕集的情況下，也可以在排氣域32中配置相對于多余噴霧涂料的濕式的捕集裝置。

因而，各機(jī)器人設(shè)置域5被保持為比相鄰的涂裝域2高壓。從這些機(jī)器人設(shè)置域5，形成經(jīng)由作業(yè)用開口24a向?qū)?yīng)涂裝域2流入的橫向或朝斜下方的空氣流ra，所述作業(yè)用開口24a形成在機(jī)器人設(shè)置域5與對應(yīng)涂裝域2之間的分隔壁24上。

借助該空氣流ra，在各涂裝域2中抑制向機(jī)器人設(shè)置域5側(cè)的多余噴霧涂料的飛散。

即，借助由噴霧機(jī)構(gòu)4產(chǎn)生的朝下的涂料噴霧抑制涂料飛散，與之相結(jié)合，還借助上述空氣流ra抑制向機(jī)器人設(shè)置域5側(cè)的多余噴霧涂料的飛散，由此，有效地防止多余噴霧涂料相對于涂裝機(jī)器人6的主體部的附著、以及多余噴霧涂料相對于涂裝機(jī)器人6的臂7的附著。

此外，通過形成沿著各涂裝域2的一側(cè)壁2w朝下流動的氣簾fa，將朝向涂裝域2的一側(cè)壁2w的多余噴霧涂料用氣簾fa捕捉。由此，還切實(shí)地防止多余噴霧涂料相對于各涂裝域2的一側(cè)壁2w的附著。

即，通過如上述那樣借助由噴霧機(jī)構(gòu)4產(chǎn)生的朝下的涂料噴霧抑制涂料飛散，朝向涂裝域2的一側(cè)壁2w的多余噴霧涂料的擴(kuò)散寬度也被抑制得較小。因此，即使氣簾fa的寬度尺寸d較小，也能夠有效地防止相對于各涂裝域2的一側(cè)壁2w的涂料附著。

另外，相鄰的涂裝域2彼此被間隔壁34或垂壁或氣簾分隔。由此，防止相鄰的涂裝域2彼此之間（即，先行涂裝域2′與后行涂裝域2″之間）的多余噴霧涂料的相互移動。

此外，相鄰的機(jī)器人設(shè)置域5彼此在它們的排列方向上相互開放，或者即使分隔也是用氣簾分隔。由此，使相鄰的涂裝機(jī)器人6彼此之間（即，先行涂裝機(jī)器人6′與后行涂裝機(jī)器人6″之間）的經(jīng)由交接部20的被涂物W的交接變?nèi)菀住?/p>

〔其他實(shí)施方式〕

接著，列舉本發(fā)明的其他實(shí)施方式。

保持與保持工具8處于連結(jié)狀態(tài)的被涂物W的交接部20并不限于以載置被涂物W及保持工具8的方式保持。該交接部20也可以是將被涂物W及保持工具8以懸掛方式保持的結(jié)構(gòu)等。即，在本發(fā)明的實(shí)施中，交接部20中的被涂物W的保持方式能夠進(jìn)行各種各樣的變更。

涂裝域2的排列設(shè)置數(shù)只要是包括具備先行涂裝域2′和后行涂裝域2″的關(guān)系的至少2域以上的涂裝域2的域數(shù)，是幾個域都可以。

先行涂裝域2′及后行涂裝域2″各自的噴霧機(jī)構(gòu)4并不限于將涂料鉛直朝下地噴出的結(jié)構(gòu)。該噴霧機(jī)構(gòu)4也可以是將涂料朝斜下方或朝橫向噴出的結(jié)構(gòu)。此外，該噴霧機(jī)構(gòu)4也可以是能夠進(jìn)行涂料噴霧朝向的變更的結(jié)構(gòu)。

也可以將多個噴霧機(jī)構(gòu)4裝備到先行涂裝域2′或后行涂裝域2″中。這些多個噴霧機(jī)構(gòu)4根據(jù)被涂物W的種類及噴霧涂料的種類等而有選擇地使用。

保持工具8的具體的形狀/構(gòu)造并不限于在前述實(shí)施方式中表示的那樣。保持工具8的具體的形狀/構(gòu)造能夠根據(jù)被涂物W進(jìn)行各種各樣的結(jié)構(gòu)變更。

在前述實(shí)施方式中，將保持工具8用管材形成。并且，示出了將該管材的內(nèi)部孔（管孔）作為相對于各吸盤9的吸引路10的例子。

也可以代之，用附設(shè)在保持工具8的外周側(cè)的管形成相對于各吸盤9的吸引路10。

連結(jié)用孔13也可以代替圓形截面形狀而做成有角的截面形狀。在此情況下，向該連結(jié)用孔13插入嵌合的連結(jié)用凸部14也代替圓形截面形狀而做成有角的截面形狀。

此外，也可以代替將連結(jié)用孔13設(shè)在涂裝機(jī)器人6的臂前端部7a，而將連結(jié)用孔13設(shè)在保持工具8上。在此情況下，連結(jié)用凸部14代替設(shè)在保持工具8上而設(shè)在涂裝機(jī)器人6的臂前端部7a。

臂/保持工具連結(jié)機(jī)構(gòu)也可以僅用永久磁鐵15的磁力或僅用空氣吸引力保持臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)。

此外，臂/保持工具連結(jié)機(jī)構(gòu)也可以僅用電磁鐵的磁力、或借助電磁鐵的磁力和空氣吸引力來保持臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)。

即，臂/保持工具連結(jié)機(jī)構(gòu)的具體的連結(jié)方式能夠進(jìn)行各種各樣的變更。

臂/保持工具連結(jié)機(jī)構(gòu)并不限于由連結(jié)用孔13和向其插入嵌合的連結(jié)用凸部14構(gòu)成的構(gòu)造。例如在臂/保持工具連結(jié)機(jī)構(gòu)中采用氣動卡盤構(gòu)造等，臂/保持工具連結(jié)機(jī)構(gòu)能夠進(jìn)行各種各樣的結(jié)構(gòu)變更。

相對于檢測用空氣路17施加壓力的壓力施加機(jī)構(gòu)也可以是相對于檢測用空氣路17施加負(fù)壓的結(jié)構(gòu)，所述檢測用空氣路17借助臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)而成為閉合狀態(tài)。

在前述實(shí)施方式中，示出了通過由止回閥11阻止朝向吸盤9的內(nèi)部的空氣流來保持吸盤9相對于被涂物W的吸附狀態(tài)的例子。但是，也可以代替該止回閥11而如圖6所示那樣，將開閉閥23夾裝到保持工具8的主吸引路10b等中。

即，當(dāng)將吸盤9保持為相對于被涂物W的吸附狀態(tài)時，根據(jù)由來自控制機(jī)構(gòu)19的無線信號帶來的指令等，對該開閉閥23進(jìn)行關(guān)閉操作。

另一方面，在將吸盤9的內(nèi)部空氣用吸引機(jī)構(gòu)吸引而使吸盤9相對于被涂物W吸附時、或?qū)⑽P9的內(nèi)部大氣開放而將吸盤9相對于被涂物W的吸附狀態(tài)解除時，根據(jù)由來自控制機(jī)構(gòu)19的無線信號帶來的指令等，對該開閉閥23進(jìn)行打開操作。

此外，在前述實(shí)施方式中，做成了下述這樣的結(jié)構(gòu)：僅在將吸盤9的內(nèi)部空氣吸引而使吸盤9對被涂物W吸附時，將吸引機(jī)構(gòu)（圖示省略）與吸引路10的吸引口10a連接。代之，也可以做成下述這樣的結(jié)構(gòu)：利用經(jīng)由保持臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)狀態(tài)的臂側(cè)吸引路16賦予的空氣吸引力將吸盤9的內(nèi)部空氣吸引，由此使吸盤9吸附到被涂物W上。

保持工具8的吸引路10的吸引口10a并不一定需要在臂前端部7a與保持工具8的連結(jié)接合面上開口。吸引路10的吸引口10a也可以在保持工具8的其他部位上開口。

關(guān)于相對于各涂裝域2的供氣構(gòu)造，也可以做成圖7～圖9所示的結(jié)構(gòu)。

即，在各涂裝域2的一側(cè)壁2w的上部配設(shè)氣簾用的吹出盒35，所述氣簾用的吹出盒35在下表面上形成有氣簾用的供氣口31。

并且，使從涂裝域用的供氣腔室28伸出的兩條濾袋過濾器29達(dá)到氣簾用吹出盒35的側(cè)面。使這些濾袋過濾器29的前端部經(jīng)由節(jié)流開口35a向氣簾用吹出盒35的內(nèi)部開口。

即，在該供氣構(gòu)造中，將在涂裝域用的供氣腔室28中接收的換氣用空氣sb的一部分從兩個濾袋過濾器29向各涂裝域2的上部供給，與此并行，將在涂裝域用的供氣腔室28中接收的換氣用空氣sb的其他部分經(jīng)由兩個濾袋過濾器29向氣簾用吹出盒35供給。

由此，通過從氣簾用的供氣口31排出空氣，形成沿著涂裝域2的一側(cè)壁2w的氣簾fa。

此外，關(guān)于相對于各涂裝域2的供氣構(gòu)造，也可以做成圖10～圖12所示的結(jié)構(gòu)。

即，在各涂裝域2的一側(cè)壁2w的兩端角落部，形成達(dá)到涂裝域2的整體高度的涂料罐設(shè)置室36。這些涂料罐設(shè)置室36的俯視橫截面形狀為容納到涂裝域2的一側(cè)壁2w的兩端角落部中的大致三角形狀。

并且，氣簾用供氣口31的平面形狀（即，氣簾fa的俯視橫截面形狀）為由涂料罐設(shè)置室36的三角橫截面形狀的底邊部和涂裝域2的一側(cè)壁2w圍成的梯形形狀。

即，如果是該供氣構(gòu)造，則能夠用氣簾fa防止多余噴霧涂料相對于涂裝域2的一側(cè)壁2w的附著，并且同時還能夠防止多余噴霧涂料相對于兩個涂料罐設(shè)置室36的室壁的附著。

進(jìn)而，關(guān)于相對于各涂裝域2的供氣構(gòu)造，也可以做成圖13所示的結(jié)構(gòu)。

即，將設(shè)在各涂裝域2的上部的跨越管道30的下壁30a做成由沖孔板或過濾器等形成的多孔構(gòu)造。由此，將濾袋過濾器29省略，從跨越管道30的下壁多孔構(gòu)造向涂裝域2的上部吹出供給換氣用空氣sb。

設(shè)置在各機(jī)器人設(shè)置域5中的涂裝機(jī)器人6并不限于地板放置型。設(shè)置在各機(jī)器人設(shè)置域5中的涂裝機(jī)器人6也可以是壁掛型或頂棚吊掛型等，是怎樣的設(shè)置形式都可以。

此外，噴霧機(jī)構(gòu)4也可以以升降操作自如的狀態(tài)配置在涂裝域2中。由此，能夠容易地進(jìn)行相對于噴霧機(jī)構(gòu)4的維護(hù)。

并且，在此情況下，例如圖14所示，在上下擺動自如的平行連桿機(jī)構(gòu)37的擺動端安裝朝下姿勢的噴霧機(jī)構(gòu)4。并且，設(shè)置對該平行連桿機(jī)構(gòu)37向上升擺動側(cè)施力的平衡重物等施力機(jī)構(gòu)38。此外，設(shè)置限定平行連桿機(jī)構(gòu)37的擺動范圍的緩沖用氣缸等極限限定機(jī)構(gòu)39。

即，在該構(gòu)造中，在通常時為下述狀態(tài)：使平行連桿機(jī)構(gòu)37上升擺動到由極限限定機(jī)構(gòu)39限定的上升極限位置。由此，能夠?qū)婌F機(jī)構(gòu)4以朝下姿勢保持在涂裝域2的上部位置。并且，在該狀態(tài)下能夠使噴霧機(jī)構(gòu)4相對于被涂物W進(jìn)行涂料噴霧。

另一方面，在相對于噴霧機(jī)構(gòu)4的維護(hù)作業(yè)時等，抵抗施力機(jī)構(gòu)38的作用力而使平行連桿機(jī)構(gòu)37下降擺動到作為鉛直朝下姿勢的下降極限位置。隨之，通過使施力機(jī)構(gòu)38的施力方向反轉(zhuǎn)，成為將噴霧機(jī)構(gòu)4以朝下姿勢保持在涂裝域2的下部位置的狀態(tài)。并且，在該狀態(tài)下能夠進(jìn)行相對于噴霧機(jī)構(gòu)4的維護(hù)作業(yè)等。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

在本發(fā)明的涂裝方法及涂裝設(shè)備中涂裝的對象并不限于汽車的保險杠。即，本發(fā)明的涂裝方法及涂裝設(shè)備能夠用于各種各樣的物品的涂裝。

附圖標(biāo)記說明

6 涂裝機(jī)器人；7 臂；7a 臂前端部；8 保持工具；W 被涂物；4 噴霧機(jī)構(gòu)；2′ 先行涂裝域；6′ 先行涂裝機(jī)器人；4′ 先行噴霧機(jī)構(gòu)；2″ 后行涂裝域；6″ 后行涂裝機(jī)器人；4″ 后行噴霧機(jī)構(gòu)；20 交接部；19 控制機(jī)構(gòu)；13 連結(jié)用孔；14 連結(jié)用凸部；13b 錐狀入口部；14b 錐狀臺階部；15 永久磁鐵；17 空氣路；18 壓力檢測機(jī)構(gòu)；9 吸盤；10 吸引路；11 止回閥；23 開閉閥；10a 吸引口；12 罩；5′ 先行機(jī)器人設(shè)置域；5″ 后行機(jī)器人設(shè)置域；34 間隔壁或氣簾。