本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種注塑機(jī)取料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

對(duì)于一些面積較大的薄片狀的塑料件來(lái)說(shuō)，在注塑完成后，由于其平面面積較大，所以不容易直接用手抓取，否則可能會(huì)燙到手，因此急需一種可以抓取面積較大的薄片狀的塑料件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種注塑機(jī)取料機(jī)械手，本發(fā)明通過(guò)設(shè)置電缸a、兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)、電缸b可以大范圍地移動(dòng)機(jī)械手，可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)機(jī)械手在不同的注塑機(jī)之間工作；通過(guò)設(shè)置四個(gè)抓持機(jī)構(gòu)可以抓住薄片狀塑料片的四個(gè)角，氮?dú)鈬姽車(chē)姵隼涞獨(dú)饪梢詫⑺芰霞鋮s并與模具迅速脫離。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種注塑機(jī)取料機(jī)械手，其特征在于：包括安裝板、電缸a、平行平板a、平行支架a、伺服電機(jī)a、平行平板b、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、電缸b、平行平板c、平行支架b、伺服電機(jī)b、平行平板d、電缸c、方形平板、抓持機(jī)構(gòu)，所述的安裝板為正方形平板結(jié)構(gòu)，安裝板的四個(gè)角上各設(shè)有一個(gè)螺栓孔，安裝板前面安裝有電缸a，電缸a的伸縮桿前端安裝有平行平板a，平行平板a上方設(shè)有兩個(gè)鉸支座，平行平板b下方也設(shè)有兩個(gè)鉸支座，平行平板a上方的兩個(gè)鉸支座和平行平板b下方的兩個(gè)鉸支座通過(guò)兩個(gè)平行支架a鉸接起來(lái)，在平行平板b下方的一個(gè)鉸支座上設(shè)有一個(gè)伺服電機(jī)a，伺服電機(jī)a的電機(jī)軸與一個(gè)平行支架a的轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器連接，在平行平板b的上方安裝有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分上方安裝有電缸b，電缸b的伸縮桿前端安裝有平行平板c，平行平板c下方設(shè)有兩個(gè)鉸支座，平行平板d上方也設(shè)有兩個(gè)鉸支座，平行平板c下方的兩個(gè)鉸支座與平行平板d上方的兩個(gè)鉸支座通過(guò)平行支架b連接起來(lái)，在平行平板c下方的一個(gè)鉸支座上設(shè)有伺服電機(jī)b，伺服電機(jī)b的電機(jī)軸與對(duì)應(yīng)的平行支架b轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器連接；在平行平板d的下方設(shè)有電缸c，電缸c的伸縮桿下端部與方形平板的中心位置固定連接，方形平板的四個(gè)對(duì)角線方向上各設(shè)有一個(gè)抓持機(jī)構(gòu)，所述的抓持機(jī)構(gòu)包括電缸d、滑槽、滑塊、電缸e、伺服電機(jī)c、伺服電機(jī)d、電缸f、長(zhǎng)條板a、長(zhǎng)條板b、伺服電機(jī)e、電缸g、長(zhǎng)條板c、伺服電機(jī)f、氣爪、氮?dú)鈬姽?、伺服電機(jī)g，所述的滑槽固定在方形平板上方，滑槽中安裝有滑塊，滑塊由電缸d驅(qū)動(dòng)，電缸d一端固定在平板上方的立板上，另一端固定在滑塊上，滑塊上方設(shè)有伺服電機(jī)g，伺服電機(jī)g的電機(jī)軸上安裝有電缸e，電缸e的伸縮桿前端安裝有伺服電機(jī)c，伺服電機(jī)c的電機(jī)軸端部與伺服電機(jī)d的機(jī)體側(cè)面固定，伺服電機(jī)d的電機(jī)軸端部與電缸f的后端部固定，電缸f的伸縮桿前端與長(zhǎng)條板a的中間位置固定，長(zhǎng)條板a的內(nèi)側(cè)一端鉸接安裝有長(zhǎng)條板b，長(zhǎng)條板a的外側(cè)一端與電缸g的后端部鉸接，在鉸接處安裝有伺服電機(jī)e，伺服電機(jī)e的電機(jī)軸與電缸g的鉸接轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器連接；所述的長(zhǎng)條板c左側(cè)一端與長(zhǎng)條板b下端部鉸接，長(zhǎng)條板c的右側(cè)一端與電缸g的伸縮桿下端部鉸接；長(zhǎng)條板c的正下方固定安裝有伺服電機(jī)f，伺服電機(jī)f的電機(jī)軸端部安裝有氣爪，氣爪的側(cè)面設(shè)有氮?dú)鈬姽堋?/p>

進(jìn)一步地，所述的兩個(gè)平行支架a互相平行，所述的兩個(gè)平行支架b互相平行。

本發(fā)明有益效果：1.本發(fā)明通過(guò)設(shè)置電缸a、兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)、電缸b可以大范圍地移動(dòng)機(jī)械手，可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)機(jī)械手在不同的注塑機(jī)之間工作。

2.通過(guò)設(shè)置四個(gè)抓持機(jī)構(gòu)可以抓住薄片狀塑料片的四個(gè)角，氮?dú)鈬姽車(chē)姵隼涞獨(dú)饪梢詫⑺芰霞鋮s并與模具迅速脫離。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的抓持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的電缸c安裝示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-安裝板；2-電缸a；3-平行平板a；4-平行支架a；5-伺服電機(jī)a；6-平行平板b；7-轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)；8-電缸b；9-平行平板c；10-平行支架b；11-伺服電機(jī)b；12-平行平板d；13-電缸c；14-方形平板；15-抓持機(jī)構(gòu)；1501-電缸d；1502-滑槽；1503-滑塊；1504-電缸e；1505-伺服電機(jī)c；1506-伺服電機(jī)d；1507-電缸f；1508-長(zhǎng)條板a；1509-長(zhǎng)條板b；1510-伺服電機(jī)e；1511-電缸g；1512-長(zhǎng)條板c；1513-伺服電機(jī)f；1514-氣爪；1515-氮?dú)鈬姽堋?/p>

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3所示，一種注塑機(jī)取料機(jī)械手，其特征在于：包括安裝板1、電缸a2、平行平板a3、平行支架a4、伺服電機(jī)a5、平行平板b6、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)7、電缸b8、平行平板c9、平行支架b10、伺服電機(jī)b11、平行平板d12、電缸c13、方形平板14、抓持機(jī)構(gòu)15，所述的安裝板1為正方形平板14結(jié)構(gòu)，安裝板1的四個(gè)角上各設(shè)有一個(gè)螺栓孔，安裝板1前面安裝有電缸a2，電缸a2的伸縮桿前端安裝有平行平板a3，平行平板a3上方設(shè)有兩個(gè)鉸支座，平行平板b6下方也設(shè)有兩個(gè)鉸支座，平行平板a3上方的兩個(gè)鉸支座和平行平板b6下方的兩個(gè)鉸支座通過(guò)兩個(gè)平行支架a4鉸接起來(lái)，在平行平板b6下方的一個(gè)鉸支座上設(shè)有一個(gè)伺服電機(jī)a5，伺服電機(jī)a5的電機(jī)軸與一個(gè)平行支架a4的轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器連接，在平行平板b6的上方安裝有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)7，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)7的轉(zhuǎn)動(dòng)部分上方安裝有電缸b8，電缸b8的伸縮桿前端安裝有平行平板c9，平行平板c9下方設(shè)有兩個(gè)鉸支座，平行平板d12上方也設(shè)有兩個(gè)鉸支座，平行平板c9下方的兩個(gè)鉸支座與平行平板d12上方的兩個(gè)鉸支座通過(guò)平行支架b10連接起來(lái)，在平行平板c9下方的一個(gè)鉸支座上設(shè)有伺服電機(jī)b11，伺服電機(jī)b11的電機(jī)軸與對(duì)應(yīng)的平行支架b10轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器連接；在平行平板d12的下方設(shè)有電缸c13，電缸c13的伸縮桿下端部與方形平板14的中心位置固定連接，方形平板14的四個(gè)對(duì)角線方向上各設(shè)有一個(gè)抓持機(jī)構(gòu)15，所述的抓持機(jī)構(gòu)15包括電缸d1501、滑槽1502、滑塊1503、電缸e1504、伺服電機(jī)c1505、伺服電機(jī)d1506、電缸f1507、長(zhǎng)條板a1508、長(zhǎng)條板b1509、伺服電機(jī)e1510、電缸g1511、長(zhǎng)條板c1512、伺服電機(jī)f1513、氣爪1514、氮?dú)鈬姽?515、伺服電機(jī)g，所述的滑槽1502固定在方形平板14上方，滑槽1502中安裝有滑塊1503，滑塊1503由電缸d1501驅(qū)動(dòng)，電缸d1501一端固定在平板上方的立板上，另一端固定在滑塊1503上，滑塊1503上方設(shè)有伺服電機(jī)g，伺服電機(jī)g的電機(jī)軸上安裝有電缸e1504，電缸e1504的伸縮桿前端安裝有伺服電機(jī)c1505，伺服電機(jī)c1505的電機(jī)軸端部與伺服電機(jī)d1506的機(jī)體側(cè)面固定，伺服電機(jī)d1506的電機(jī)軸端部與電缸f1507的后端部固定，電缸f1507的伸縮桿前端與長(zhǎng)條板a1508的中間位置固定，長(zhǎng)條板a1508的內(nèi)側(cè)一端鉸接安裝有長(zhǎng)條板b1509，長(zhǎng)條板a1508的外側(cè)一端與電缸g1511的后端部鉸接，在鉸接處安裝有伺服電機(jī)e1510，伺服電機(jī)e1510的電機(jī)軸與電缸g1511的鉸接轉(zhuǎn)軸通過(guò)聯(lián)軸器連接；所述的長(zhǎng)條板c1512左側(cè)一端與長(zhǎng)條板b1509下端部鉸接，長(zhǎng)條板c1512的右側(cè)一端與電缸g1511的伸縮桿下端部鉸接；長(zhǎng)條板c1512的正下方固定安裝有伺服電機(jī)f1513，伺服電機(jī)f1513的電機(jī)軸端部安裝有氣爪1514，氣爪1514的側(cè)面設(shè)有氮?dú)鈬姽?515。

進(jìn)一步地，所述的兩個(gè)平行支架a4互相平行，所述的兩個(gè)平行支架b10互相平行。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)首先通過(guò)安裝板1將機(jī)械手固定在注塑機(jī)的機(jī)架上；通過(guò)電缸a2、伺服電機(jī)a5、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)7、電缸b8、伺服電機(jī)b11聯(lián)動(dòng)控制方形平板14的位置，使方形平板14位于塑料件的正上方，下一步通過(guò)電缸d1501、滑塊1503、電缸e1504、伺服電機(jī)c1505、伺服電機(jī)d1506、電缸f1507、伺服電機(jī)e1510、電缸g1511、長(zhǎng)條板c1512、伺服電機(jī)f1513、伺服電機(jī)g聯(lián)動(dòng)控制氣爪1514的位置，使其抓住薄片狀塑料片的四個(gè)角，下一步氮?dú)鈬姽?515噴出冷氮?dú)?，將塑料件冷卻并與模具脫離，最后轉(zhuǎn)移到儲(chǔ)存箱內(nèi)。