本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，尤其涉及塑料管生產(chǎn)流水線。

背景技術(shù)：

隨著注塑機的發(fā)展，用戶通過采用不同的模具，能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)出各式各樣的注塑件。特別是在塑料管的生產(chǎn)中，在模具的模具腔內(nèi)灌入大量塑料液體，冷卻并利用子彈頭進(jìn)行管道導(dǎo)通，以此完成塑料管的生產(chǎn)。但是通常情況下，注塑成型后的塑料管還存在一定的缺陷，需要進(jìn)行切割、倒角等工序，才能給最終成型。在實際應(yīng)用中，用戶往往需要從注塑機上取下脫模后的塑料彎管，運送至其它工序工作裝置內(nèi)，進(jìn)行逐步的處理。這種方式操作復(fù)雜，效率低下，因此提供一種高效率的塑料管生產(chǎn)流水線，成為目前亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種塑料管生產(chǎn)流水線，以解決塑料管注塑成型后不能夠全自動化實現(xiàn)加工處理的問題。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種塑料管生產(chǎn)流水線，用以從注塑機中抓取塑料管并進(jìn)行處理，其特征在于，所述流水線包括設(shè)置在所述注塑機同一側(cè)的機器人、設(shè)置在所述機器人擺臂末端的抓具、對所述塑料管進(jìn)行切割處理的切割裝置以及對所述塑料管進(jìn)行倒角的倒角裝置。

較佳的，所述倒角裝置包括倒角支架、固定設(shè)置在所述倒角支架上且用以將所述切割裝置切割處理后形成的若干段塑料管的兩端均進(jìn)行倒角的若干個倒角機構(gòu)，以及固定設(shè)置在所述倒角支架上且用來檢測經(jīng)倒角處理后的塑料管的通徑的若干通徑檢測機構(gòu)。

較佳的，所述倒角機構(gòu)包括固定在所述倒角支架上的倒角支撐座以及分別固定在所述倒角支撐座兩側(cè)的倒角電機和倒角刀具，所述倒角電機的輸出軸和所述倒角刀具連接，所述倒角支撐座上還固定設(shè)置有位于所述倒角刀具下端的倒角防塵罩。

較佳的，所述抓具包括抓具固定板以及將所述抓具固定板與所述機器人擺臂連接的連接部，所述固定板的兩側(cè)分別還設(shè)置有若干方位控制件以及與所述方位控制件一一對應(yīng)連接的若干手爪，所述方位控制件用以調(diào)整所述手爪的方位。

較佳的，通徑檢測機構(gòu)包括設(shè)置在所述倒角支撐座上的滾珠存放槽和氣缸，所述氣缸的輸出軸位于所述滾珠存放槽的正上方，所述氣缸輸出軸下方固定設(shè)置有滾珠擋板，所述滾珠存放槽傾斜設(shè)置，所述氣缸輸出軸的上下移動帶動所述滾珠擋板上下移動以控制所述滾珠是否滑落，所述滾珠存放槽的下方還設(shè)置有一固定在所述倒角支架上的回收管道，所述回收管道的另一端至于所述滾珠存放槽的槽口處，所述回收管道與一吹氣裝置聯(lián)通，所述吹氣裝置將位于所述管道回收槽中的滾珠吹至滾珠存放槽中。

較佳的，所述切割裝置包括切割支架，固定設(shè)置在切割支架底部的切割支撐座以及切割電機，所述切割電機的輸出軸上固定有一鋸片，所述鋸片設(shè)置在一固定在所述切割支架上的切割防塵罩，所述切割防塵罩的管道出口處連接有一吸塵器。

較佳的，所述切割支撐座上還安裝有一導(dǎo)通切割處理后的塑料管上的支管道和主管道連接處的電主軸，所述電主軸的地步固定在一活動板上，所述切割支架上固定設(shè)置有若干根導(dǎo)管，所以活動板的底部卡接在所述導(dǎo)軌上并沿所述導(dǎo)軌移動。

較佳的，所述切割支架上還固定設(shè)置有一行程開關(guān)。

較佳的，所述主句還包括固定設(shè)置在抓具固定板上的子彈頭抓件。

較佳的，所述流水線還包括一子彈頭輸送裝置。

上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點或有益效果：上述塑料管生產(chǎn)流水線，能夠?qū)崿F(xiàn)塑料管從注塑機注塑成型后到切割、倒角等處理工序的自動化處理過程，使得整個塑料管從生產(chǎn)到最終成品的全自動化以及高效化，節(jié)省了大量的人力資源，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說明

參考所附附圖，以更加充分的描述本發(fā)明的實施例。然而，所附附圖僅用于說明和闡述，并不構(gòu)成對本發(fā)明范圍的限制。

圖1為本發(fā)明塑料管生產(chǎn)流水線的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明塑料管生產(chǎn)流水線中倒角裝置4的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖3為本發(fā)明塑料管生產(chǎn)流水線中倒角裝置4的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖4為本發(fā)明塑料管生產(chǎn)流水線中切割裝置3的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖5為本發(fā)明塑料管生產(chǎn)流水線中切割裝置3的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖6為本發(fā)明塑料管生產(chǎn)流水線中抓具2的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖7為本發(fā)明塑料管生產(chǎn)流水線中抓具2的使用狀態(tài)示意圖；

附圖中：100、注塑機；110、模具；200、塑料管；1、機器人；2、抓具；21、連接部；22、抓具固定板；23、方位控制件；24、手爪；25、子彈頭抓件；26、頂桿；3、切割裝置；31、切割支架；32、切割支撐座；33、切割電機；34、鋸片；35、切割防塵罩；36、電主軸；37、活動板；38、導(dǎo)軌；39、行程開關(guān)；310、切割廢料回收槽；4、倒角裝置；41、倒角支架；42、倒角機構(gòu)；421、倒角支撐座；422、倒角電機；423、內(nèi)倒角刀具；424、外倒角刀具；425、倒角防塵罩；426、清潔管；43、通徑檢測機構(gòu)；431、滾珠存放槽；432、回收管道；433、氣缸；434、固定塊；44、倒角固定座；45、倒角廢料回收槽；5、子彈頭輸送裝置；6、流水線固定座。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明塑料管生產(chǎn)流水線進(jìn)行詳細(xì)說明。

如圖1所示，塑料管生產(chǎn)流水線，用以從注塑機100中抓取注塑成型后的塑料管200并對其進(jìn)行處理，包括：

機器人1，設(shè)置在注塑機100一側(cè)；

抓具2，設(shè)置在機器人1擺臂的末端，用于抓取塑料管200；

切割裝置3，用以切割固定在抓具2上的塑料管200；

倒角裝置4，用以將抓具2上切割后的塑料管200進(jìn)行倒角。

具體來說，本發(fā)明提供的流水線應(yīng)用于注塑機100處，當(dāng)注塑機100注塑完成后，機器人1控制擺臂移動，帶動抓具2至注塑機100處，從型腔中獲取注塑完成的塑料管200。隨后，機器人1繼續(xù)移動擺臂，將塑料管200移動至切割裝置3處，切割裝置3將塑料管200，去除不需要的彎管部分。最后，機器人1將切割后的塑料管200移動至倒角裝置4處，倒角裝置4將切割處理后的塑料管200進(jìn)行倒角處理。通過上述流水線，利用機器人1控制手爪24移動，自動的完成了從注塑機100抓取彎管并對彎管進(jìn)行一系列處理的過程。其中，機器人1、抓具2、切割裝置3以及倒角裝置4，都可以固定在一流水線固定座6上。

近一步來講，如圖2所示，倒角裝置4包括：

倒角支架41；

若干倒角機構(gòu)42，固定設(shè)置在倒角支架41上，用來分別將切割后形成的若干段塑料管200的兩端進(jìn)行倒角；

若干通徑檢測機構(gòu)43，固定設(shè)置在倒角支架41上，用來檢測倒角處理后的塑料管200的通徑；

倒角固定座44，固定設(shè)置在倒角支架41的底部，用以固定整個倒角支架41；

倒角廢料回收槽45，設(shè)置在倒角固定座44上，用以接收倒角機構(gòu)42工作過程中落下的廢料。

在上述倒角裝置4中，有若干個倒角機構(gòu)42和通徑檢測機構(gòu)43，優(yōu)選的，有兩個倒角機構(gòu)42和兩個通徑檢測機構(gòu)43。因為在實際應(yīng)用中，在經(jīng)切割裝置3切割后的塑料管200分為兩段，而抓具2分為兩部分，能夠分別抓取兩段塑料管200，即在倒角裝置4工作時，抓具2旋轉(zhuǎn)分為兩部分，因此兩根塑料管200能夠同時在兩個倒角機構(gòu)42或通徑檢測機構(gòu)43上完成倒角或通徑檢測。通過這種方式，一次性對兩根塑料管200進(jìn)行處理，大大的提高了工作效率。

近一步來講，如圖3所示，倒角機構(gòu)42包括：

倒角支撐座421，固定在倒角支架41上，用以支撐整個倒角機構(gòu)42；

倒角電機422，固定在倒角支撐座421上；

倒角刀具，安裝在所述倒角支撐板上且與倒角電機422的輸出軸通過皮帶連接，倒角刀具包括內(nèi)倒角刀具423和外倒角刀具424；

倒角防塵罩425，固定在倒角支撐座421上且位于倒角刀具的下端，將倒角工具切下的廢料傳送至倒角廢料回收槽45中。

具體來說，每個倒角機構(gòu)42都包括一個固定在倒角支架41上的倒角支撐座421，以及通過倒角電機422帶動轉(zhuǎn)動的倒角刀具以及固定在倒角支撐座421且開口位于倒角刀具正下方的倒角防塵罩425。在倒角過程中，會產(chǎn)生一定的廢料，通過倒角防塵罩425以及倒角廢料回收槽45將廢料接收這些廢料，以保證整個工作環(huán)境的清潔度。值得指出的是，每個倒角機構(gòu)42旁都設(shè)置有一個通徑檢測機構(gòu)43，對每個完成倒角的塑料管進(jìn)行通徑檢測。

通徑檢測機構(gòu)43包括：

滾珠存放槽431，設(shè)置在倒角支撐座421上，用以放置滾珠，且該滾珠存放槽431傾斜放置；

氣缸433，固定在倒角支撐座421上，且氣缸433的輸出軸位于滾珠存放槽431的正上方，氣缸433輸出軸的上下移動帶動滾珠擋板的上下移動，以此控制滾珠存放槽431中滾珠是否滑落；

回收管道432，一端位于滾珠存放槽431下方，另一端置于滾珠存放槽431的上端，于抓具2帶動塑料管200的一端抵接在滾珠存放槽431的下端時，塑料管200的另一端與回收管道432相連通；

吹氣裝置，與回收管道432聯(lián)通，用以向管道送氣將滾珠吹至滾珠存放槽431中。

具體來說，該通徑檢測機構(gòu)43包括滾珠存放槽431，里面放置有若干個滾珠，氣缸433的輸出軸抵接在滾珠存放槽431中，即輸出軸的上下移動能夠控制滾珠是否從滾珠存放槽431中滑落。當(dāng)進(jìn)行檢測時，待檢測的塑料管200一端是位于滾珠存放槽431的出口處的，另一端是與回收管道432抵接。所以當(dāng)氣缸433帶動輸出軸上移控制一個滾珠滑落后，滾珠沿塑料管200進(jìn)入回收管道432，并由吹氣裝置向上吹氣將滾珠重新運送至滾珠存放槽431。值得指出的是，滾珠的直徑是確定的，如果塑料管200的通徑小于滾珠直徑，滾珠是不能夠進(jìn)入回收管道432的，即該塑料管200是不合格的。因此，在滾珠存放槽431的出口處以及回收管道432的進(jìn)口處，分別設(shè)置有傳感器，如果兩個傳感器均能夠檢測到滾珠，則說明此時檢測的塑料管200的通徑符合要求，否則不符合要求。通過該通徑檢測機構(gòu)43，在塑料管200進(jìn)行倒角處理后直接進(jìn)行通徑檢測，以將處理完成的塑料管200進(jìn)行成品分類，去除不符合要求的塑料管200，只留下符合要求的塑料管200。整個通徑檢測機構(gòu)43結(jié)構(gòu)簡單，且放置在倒角機構(gòu)42旁，塑料管200在倒角處理后直接進(jìn)行通徑檢測，工作效率高。且該通徑檢測機構(gòu)43中，滾珠可反復(fù)回收利用，使得整個裝置更加智能化。

近一步來講，倒角機構(gòu)42還包括固定在支撐座上的氣泵以及與通過固定塊434固定在回收管道432上的清潔管426，在塑料管200進(jìn)行倒角之后，管道內(nèi)部會存在大量的灰塵和廢料，如果直接進(jìn)行通徑檢測，可能由于廢料的堆積造成滾珠不能順利滑落。所以，在倒角之后通徑檢測之前，利用手爪24將塑料管200的一端放置在氣泵的出氣口處，另一端與清潔管426的一端抵接，啟動氣泵，將塑料管200內(nèi)的灰塵以及廢料通過該清潔管426吹入倒角廢料回收槽45中。

近一步來講，如圖4以及圖5所示，切割裝置3包括：

切割支架31；

切割支撐座32，固定設(shè)置在切割支架31底部；

切割電機33，固定在切割支架31上；

鋸片34，鋸片34的圓心固定在切割電機33的輸出軸處，輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動鋸片34的轉(zhuǎn)動；

切割防塵罩35，固定在切割支架31上，鋸片34設(shè)置在切割防塵罩35里；

吸塵器，設(shè)置在切割防塵罩35的管道出口處，用以吸收切割防塵罩35中的廢料；

電主軸36，固定在切割支撐座32上，用以將切割后的塑料管200中支管道和主管道連接處導(dǎo)通；

切割廢料回收槽310，設(shè)置在切割支撐座32上，用以接收切割防塵罩35中落下的較大快的切割廢料。

具體來說，在該切割裝置3中，通過切割電機33帶動鋸片34轉(zhuǎn)動，抓具2將塑料管200移動至鋸片34處，鋸片34將塑料管200中不需要的部分切除，此時塑料管200分成兩端。然后將每段塑料管200依次移動至電主軸36處，電主軸36轉(zhuǎn)動將塑料管200中支管道和主管道的連接處導(dǎo)通。通過上述裝置，智能化實現(xiàn)了將注塑機100中注塑成型的塑料管200直接取出并進(jìn)行切割、導(dǎo)通的處理，相比于傳統(tǒng)的分體工作方式，這種方式更加智能便利，且效率更高。此外，切割防塵槽、吸塵器以及切割廢料回收槽310的使用，有助于切割過程中產(chǎn)生廢料的收集，并有效解決了處理過程中的灰塵問題。

值得指出的是，電主軸36底部固定在一活動板37上，切割支架31上部面板上設(shè)置有若干根導(dǎo)軌38，活動板37的底部與導(dǎo)軌38相配合，能夠沿導(dǎo)軌38方向移動，從而帶動電主軸36移動。通過導(dǎo)軌38和活動板37的配合，能夠自由的調(diào)節(jié)電主軸36的位置，以實現(xiàn)電主軸36對塑料管200上不同的地方進(jìn)行導(dǎo)通。

近一步來講，在切割支架31上還固定設(shè)置有一行程開關(guān)39，當(dāng)電主軸36完成導(dǎo)通后，將塑料管200處導(dǎo)通處通過抓具2移動至行程開關(guān)39處，行程開關(guān)39進(jìn)行檢測，判斷是否導(dǎo)通成功。通過該行程開關(guān)39，實現(xiàn)了對導(dǎo)通結(jié)果的檢測，保證了整個產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量。

近一步來講，如圖6和圖7所示，抓具2包括：

連接部21，用以將抓具2與機器人1擺臂連接起來；

抓具固定板22，與連接部21固定連接；

若干方位控制件23，固定設(shè)置在抓具固定板22的一側(cè)；

若干手爪24，與方位控制件23一一對應(yīng)連接，且位于抓具固定板22的另一側(cè)；

子彈頭抓件25，固定設(shè)置在抓具固定板22上，用在手爪24抓取塑料管200時將子彈頭放置在注塑腔腔頭處。

具體來說，抓具2通過連接部21與機器人1擺臂連接起來，該連接部21可以為法蘭。法蘭的一端固定在機器人1擺臂上，另一端固定在一抓具固定板22上，該抓具固定板22的一側(cè)固定設(shè)置有若干個方位控制件23，方位控制件23均穿過該抓具固定板22與手爪24固定連接。值得指出的是，優(yōu)選的，方位控制件23為兩個，相應(yīng)的手爪24也是兩個，即每個方位控制件23均能控制一手爪24轉(zhuǎn)動。

近一步來講，方位控制件23包括活動設(shè)置在抓具固定板22上的驅(qū)動氣缸以及貫穿抓具固定板22的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上固定套設(shè)一調(diào)整板，驅(qū)動氣缸的伸縮軸與調(diào)整板的配合作用，帶動轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)軸的一端固定設(shè)置手爪24，因此方位控制件23能夠控制手爪24方位的調(diào)整。

近一步來講，該抓具2還包括若干頂桿26，頂桿26固定設(shè)置在手爪24上，用以在抓具2從注塑機100上抓取塑料管200時抵住塑料管200，以防止注塑機100向外退出塑料管200時塑料管200掉下，進(jìn)而影響手爪24抓取塑料管200的準(zhǔn)確性。具體來說，頂桿26包括軸套、位于軸套內(nèi)的頂桿伸縮軸以及一端固定在軸套上且位于頂桿伸縮軸盲孔內(nèi)的彈簧。在無壓力狀態(tài)下(即頂桿26不工作時)，彈簧不產(chǎn)生彈力，頂桿伸縮軸伸出軸套。當(dāng)頂桿伸縮軸受到壓力時，彈簧壓縮，產(chǎn)生與壓力相反的彈力，所以當(dāng)注塑機100脫模時，注塑機100向外推動塑料管200，而此時頂桿伸縮軸由于彈簧的壓力作用，產(chǎn)生相反方向的彈力，通過注塑機100的推力和彈簧的彈力作用，將塑料管200卡住，直至塑料管200移動至手爪24所在處，手爪24將塑料管200抓住。上述頂桿26結(jié)構(gòu)簡單，實現(xiàn)方便，僅通過彈簧的彈力，而不需要其他外力作用，就能夠在脫模時將塑料管200固定的效果，以此保證手爪24抓取塑料管200的準(zhǔn)確性。

近一步來講，上述塑料管生產(chǎn)流水線還包括一子彈頭輸送裝置5，用以在手爪24完成一次塑料管200的處理過程后將子彈頭運送至子彈頭抓件25處。

上述塑料管生產(chǎn)流水線，能夠?qū)崿F(xiàn)塑料管200從注塑機100注塑成型后到切割、倒角等處理工序的自動化處理過程，使得整個塑料管200從生產(chǎn)到最終成品的全自動化以及高效化，節(jié)省了大量的人力資源，提高了生產(chǎn)效率。

對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，閱讀上述說明后，各種變化和修正無疑將顯而易見。因此，所附的權(quán)利要求書應(yīng)看作是涵蓋本發(fā)明的真實意圖和范圍的全部變化和修正。在權(quán)利要求書范圍內(nèi)任何和所有等價的范圍與內(nèi)容，都應(yīng)認(rèn)為仍屬本發(fā)明的意圖和范圍內(nèi)。