一種用于電梯層門板裝配線的膠條抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開一種用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，該膠條抓手包括機架和緊固在機架上的機械臂安裝座，機架上與機械臂安裝座相同的一側設置有真空發(fā)生器、真空過濾器及電磁閥，機架上與安裝座相對的一側設置有吸盤組件，其特征在于：該膠條抓手還包括膠條夾取裝置和膠條定位裝置，夾取裝置用于夾取膠條，定位裝置用于對膠條進行定位。本新型涉及的膠條抓手具有生產節(jié)拍快、上料精度高和勞動強度低的優(yōu)點，適合自動化作業(yè)。
【專利說明】
一種用于電梯層門板裝配線的膠條抓手
技術領域
[0001]本實用新型屬于電梯層門板裝配技術領域，具體涉及一種用于電梯層門板膠條裝配線的膠條抓手。
【背景技術】
[0002]電梯層門板膠條鉚接是指用鉚釘將膠條鉚接到層門板上，增加膠條和層門板之間連接的穩(wěn)固性。該作業(yè)一般包括層門板的上料、膠條的上料、膠條和層門板之間的鉚接以及鉚接膠條后的層門板的下料等各道工序。層門板的上料工序負責將待鉚接膠條的層門板輸送或搬運至鉚接線并定位和壓緊在膠條裝配工位上;膠條的上料工序負責將膠條放置在層門板的膠條裝配位上;鉚接工序完成膠條和層門板之間的鉚釘連接;鉚接完成后的層門板由人力搬運或由輸送線輸送至庫房或下一道作業(yè)。由于膠條具有長度長、寬度窄、材質軟、易變形等特點，目前的電梯層門板膠條鉚接線主要是用人力完成膠條的上料。即:由操作工先用臺車將膠條運送到膠條裝配線，然后再由操作工逐次將膠條放置在層門板的膠條裝配位上。
[0003]現(xiàn)有工藝存在下列問題:1、人工上料時取放難度大，不容易將膠條精確的放置或定位到裝配位上，影響膠條鉚接的品質和效率;2、連續(xù)作業(yè)時，采用人工完成膠條的上料容易造成工人的過度疲勞，引發(fā)安全事故或發(fā)生操作不到位現(xiàn)象，影響裝配效率和裝配品質；
3、隨著市場上人力成本的不斷升高，人工或半人工的生產方式已給企業(yè)的長遠發(fā)展造成了較大的制約和人力成本的浪費，如何進行工藝改進和提升設備的自動化程度，減少人力成本的支出并減輕作業(yè)人員的勞動強度，成為亟待解決的問題。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的主要任務是針對膠條長度長、寬度窄和質軟易變形的特點，提供一種用于電梯層門板膠條裝配線的膠條抓手，該抓手通過膠條夾取裝置、膠條吸取裝置和膠條定位裝置之間的配合，可以通過兩次抓取實現(xiàn)膠條的準確上料，具有生產節(jié)拍快、上料精度高和勞動強度低的優(yōu)點，適合自動化作業(yè)。
[0005]本實用新型為解決其技術問題所采用的技術方案為:
[0006]—種用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，包括機架和緊固在機架上或與機架一體成型的機械臂安裝座，機架上與機械臂安裝座相同的一側設置有真空發(fā)生器、真空過濾器及電磁閥，機架上與機械臂安裝座相對的一側設置有吸盤組件;真空發(fā)生器的負壓接口管道連接至吸盤組件，真空過濾器串聯(lián)在真空發(fā)生器和吸盤組件之間的管道上；電磁閥連接在真空發(fā)生器的進氣口和氣源之間的管道上，其特征在于:所述用于電梯層門板裝配線的膠條抓手還包括膠條夾取裝置和膠條定位裝置，膠條夾取裝置用于夾取膠條，膠條定位裝置用于對膠條進行定位。
[0007]進一步地，膠條夾取裝置包括夾取氣缸和夾取塊，夾取氣缸和夾取塊均緊固在機架上，夾取氣缸的活塞桿正對夾取塊;夾取氣缸的活塞桿伸出或縮回缸體時可以和夾取塊夾緊或松開活塞桿和夾取塊之間的膠條。
[0008]進一步地，膠條定位裝置包括定位銷、感應器和激光檢測模塊，定位銷和感應器緊固在機架上吸盤組件所在的一側;激光檢測模塊緊固在機架上。所述用于電梯層門板裝配線的膠條抓手還包括壓力開關，所述壓力開關緊固在機架上與機械臂安裝座相同的一側，連接在真空發(fā)生器和吸盤組件之間的管道上，用于工作氣體壓力大小的檢測、顯示、報警或控制信號的輸出。機架是由鋁型材制作而成的長條狀結構;所述機械臂安裝座設置在機架的中部;機架上機械臂安裝座的兩側設置有安裝板，所述真空發(fā)生器、真空過濾器、電磁閥及壓力開關緊固在安裝板上。進一步地，膠條抓手還包括攝像裝置，該攝像裝置緊固在機架上，用于實現(xiàn)車間的遠程監(jiān)控。
[0009]進一步地，膠條抓手還包括LED照明單元，該LED照明單元用于抓取或放置膠條時提供照明。
[0010]進一步地，本實用新型用于電梯層門板裝配線的膠條抓手包括第一真空發(fā)生器、第一真空過濾器、第一電磁閥以及第二真空發(fā)生器、第二真空過濾器和第二電磁閥；第一真空發(fā)生器的負壓接口管道連接至一部分吸盤組件，第一真空過濾器串聯(lián)在第一真空發(fā)生器和其連接的吸盤組件之間的管道上;第一電磁閥連接在第一真空發(fā)生器的進氣口和氣源之間的管道上；第二真空發(fā)生器的負壓接口管道連接至另一部分吸盤組件，第二真空過濾器串聯(lián)在第二真空發(fā)生器和其連接的吸盤組件之間的管道上;第二電磁閥連接在第二真空發(fā)生器的進氣口和氣源之間的管道上;所述夾取氣缸和夾取塊各有兩個，分別為第一夾緊氣缸、第一夾取塊、第二夾緊氣缸和第二夾取塊;第一夾緊氣缸、第一夾取塊和第二夾緊氣缸、第二夾取塊分別設置在機架的兩端;第一夾取塊和第二夾取塊的伸展方向平行于機架的側面;兩只夾緊氣缸的活塞桿的伸縮方向垂直于機架的長度方向；所述定位銷和感應器各有兩個，分別為第一定位銷、第一感應器、第二定位銷和第二感應器;第一定位銷、第一感應器和第二定位銷、第二感應器分別設置在機架的兩端附近。
[0011]進一步地，所述第一定位銷和第二定位銷之間的距離與待鉚接的膠條上的兩個鉚接孔之間的距離相對應。
[0012]本實用新型的有益效果:1、抓取膠條時，先用膠條夾取裝置將膠條自膠條料車或容置盤中夾起，然后松開膠條，將其放置在放置臺或中轉臺上;再用激光檢測模塊和定位銷對膠條進行定位，然后用吸盤組件吸取膠條并將膠條轉移到裝配位上。本實用新型公開的膠條抓手可以根據(jù)膠條的特點，通過兩次抓取和對膠條的定位實現(xiàn)膠條的準確上料，具有生產節(jié)拍快、上料精度高和勞動強度低的優(yōu)點，適合自動化作業(yè)。2、攝像裝置可以通過有線或無線連接將膠條裝配工位的作業(yè)狀況實時地傳遞給上位控制系統(tǒng)，有利于實現(xiàn)生產現(xiàn)場的遠程監(jiān)控和遠程控制。3、LED照明裝置可以在車間光線不足時提供照明，有利于感應器和激光檢測模塊對膠條的定位以及夾取裝置或真空吸盤對膠條的準確抓取;再者，LED照明裝置還有利于攝像裝置對生產場景的視頻拍攝，有利于實現(xiàn)產線的遠程監(jiān)控。
[0013]以下結合說明書附圖和優(yōu)選實施例對本實用新型的技術方案進行詳細描述。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型優(yōu)選實施例中膠條抓手的結構示意圖；
[0015]其中:
[0016]1-機架，2-機械臂安裝座，3-安裝板，4-吸盤組件，5-第一真空發(fā)生器，6_第二真空發(fā)生器，7-第一真空過濾器，8-第二真空過濾器，9-電磁閥，10-壓力開關，11-第一定位銷，12-第二定位銷，13-第一感應器，14-第二感應器，15-激光檢測器，16/17-安裝座，18-激光檢測器安裝座，19-第一夾緊氣缸，110-第一夾取塊，111-第二夾緊氣缸，112-第二夾取塊，113-攝像裝置。
【具體實施方式】
[0017]本實用新型優(yōu)選實施例一公開一種用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，由圖1可知，該膠條抓手包括由鋁型材制作而成的長條狀機架I和緊固在機架I中部的機械臂安裝座2，機械臂安裝座2用于將機架I連接到機械臂上。機架I上機械臂安裝座2的兩側固定連接有安裝板3，安裝板3用于安裝膠條抓手的其他組成部件。
[0018]機架I上與機械臂安裝座2相對的一側設置有若干個吸盤組件4。安裝板3上設置有第一真空發(fā)生器5、第二真空發(fā)生器6、第一真空過濾器7、第二真空過濾器8、若干個電磁閥9和壓力開關10。第一真空發(fā)生器5和第二真空發(fā)生器6的吸氣口管道連接至不同的吸盤組件4，第一真空過濾器7和第二真空過濾器8分別設置在第一真空發(fā)生器5和第二真空發(fā)生器6與吸盤組件4之間的管道上；電磁閥9包括常開電磁閥和常閉電磁閥，常開電磁閥串聯(lián)在第一真空發(fā)生器和第二真空發(fā)生器與氣源之間的管道上，壓力開關10設置在第一真空發(fā)生器和第二真空發(fā)生器與吸盤組件4之間管道上。
[0019]機架I上吸盤組件4所在一側還設置有膠條定位裝置，膠條定位裝置包括第一定位銷11、第二定位銷12、第一感應器13、第二感應器14及激光檢測器15;第一定位銷11和第一感應器13通過安裝座16固定在機架I上，第二定位銷12和第二感應器14通過另一安裝座17固定在機架I上，兩只定位銷之間的距離與待吸取的膠條上的兩個鉚接孔之間的距離相等；激光檢測器15通過激光檢測器安裝座18緊固在機架I的側面上。感應器用于檢測備料裝置或膠條放置臺或中轉臺上是否有膠條，優(yōu)選為光電開關;激光檢測器15用于檢測膠條上鉚接孔的位置。當?shù)谝桓袘骱偷诙袘鳈z測到膠條中轉臺上放置有膠條時，機器人根據(jù)激光檢測器15提供的鉚接孔位置將第一定位銷和第二定位銷插入鉚接孔內實現(xiàn)膠條的定位，再通過吸盤組件4將膠條吸取、移動到指定的裝配位上。
[0020]讀圖1可知，本實施例中的膠條抓手還包括膠條夾取裝置，膠條夾取裝置包括設置在機架I一端的第一夾緊氣缸19、第一夾取塊110以及設置在機架I另一端的第二夾緊氣缸111、第二夾取塊112。第一夾緊氣缸19和第二夾緊氣缸111緊固在機架I上，兩只夾緊氣缸的活塞桿的伸縮方向垂直于機架I的側面(以與機械臂安裝座所在側相鄰接的兩側為側面)；第一夾取塊110和第二夾取塊112通過安裝板或直接安裝在機架I上，第一夾緊氣缸19的活塞桿正對第一夾取塊110，第二夾緊氣缸111的活塞桿正對第二夾取塊112;且，第一夾取塊110和第二夾取塊112的伸展方向平行于機架I的側面;第一夾緊氣缸19和第一夾取塊110以及第二夾緊氣缸111和第二夾取塊112分別用于從膠條的兩端夾取膠條。
[0021]膠條抓手取放膠條時，先以膠條夾取裝置將膠條夾起，然后移動至膠條中轉臺，松開夾取裝置讓其滑落到中轉臺上，再通過膠條定位裝置和吸盤組件4將膠條定位至膠條鉚接位。
[0022]讀圖，本實施例中的膠條抓手還包括有設置在機架I側面上的攝像裝置113，該攝像裝置113通過有線或無線通訊方式連接到上位控制系統(tǒng)，用于實現(xiàn)層門板膠條裝配線的遠程監(jiān)控。
[0023]作為本實施例的改進，還可以在機架I上設置LED照明單元，當車間光線強度不夠或者廠房照明燈損壞時，該LED照明單元用于提供膠條裝配線的照明，以方便膠條定位裝置的檢測和定位抓取，保證上料的精度。
[0024]以上結合說明書附圖和具體實施例對本新型的技術方案進行了闡述，應該說明的是，本新型的保護范圍包括但并不限于上述實施例，實施例中所涉及的圖形也只是本新型創(chuàng)意的若干種具體體現(xiàn)，任何不脫離本新型創(chuàng)新理念的簡單變形或等同替換，均涵蓋于本新型，屬于本新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，其特征在于:包括機架和緊固在機架上或與機架一體成型的機械臂安裝座，機架上與機械臂安裝座相同的一側設置有真空發(fā)生器、真空過濾器及電磁閥，機架上與機械臂安裝座相對的一側設置有吸盤組件;真空發(fā)生器的負壓接口管道連接至吸盤組件，真空過濾器連接在真空發(fā)生器和吸盤組件之間的管道上；電磁閥連接在真空發(fā)生器的進氣口和氣源之間的管道上，所述用于電梯層門板裝配線的膠條抓手還包括膠條夾取裝置和膠條定位裝置，膠條夾取裝置用于夾取膠條，膠條定位裝置用于對膠條進行定位。2.根據(jù)權利要求1所述的用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，其特征在于:所述膠條夾取裝置包括夾取氣缸和夾取塊，夾取氣缸和夾取塊均緊固在機架上，夾取氣缸的活塞桿正對夾取塊;夾取氣缸的活塞桿伸出或縮回缸體時可以和夾取塊夾緊或松開活塞桿和夾取塊之間的膠條。3.根據(jù)權利要求2所述的用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，其特征在于:所述膠條定位裝置包括定位銷、感應器和激光檢測模塊，定位銷和感應器緊固在機架上吸盤組件所在的一側;激光檢測模塊緊固在機架上。4.根據(jù)權利要求3所述的用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，其特征在于:所述用于電梯層門板裝配線的膠條抓手還包括壓力開關，所述壓力開關緊固在機架上與機械臂安裝座相同的一側，連接在真空發(fā)生器和吸盤組件之間的管道上，用于工作氣體壓力大小的檢測、顯示、報警或控制信號的輸出。5.根據(jù)權利要求4所述的用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，其特征在于:所述機架系由鋁型材制作而成的長條狀結構;所述機械臂安裝座設置在機架的中部;機架上機械臂安裝座的兩側設置有安裝板，所述真空發(fā)生器、真空過濾器、電磁閥及壓力開關緊固在安裝板上。6.根據(jù)權利要求3所述的用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，其特征在于: 所述用于電梯層門板裝配線的膠條抓手包括第一真空發(fā)生器、第一真空過濾器、第一電磁閥以及第二真空發(fā)生器、第二真空過濾器和第二電磁閥；第一真空發(fā)生器的負壓接口管道連接至一部分吸盤組件，第一真空過濾器串聯(lián)在第一真空發(fā)生器和其連接的吸盤組件之間的管道上；第一電磁閥連接在第一真空發(fā)生器的進氣口和氣源之間的管道上;第二真空發(fā)生器的負壓接口管道連接至另一部分吸盤組件，第二真空過濾器串聯(lián)在第二真空發(fā)生器和其連接的吸盤組件之間的管道上;第二電磁閥連接在第二真空發(fā)生器的進氣口和氣源之間的管道上； 所述夾取氣缸和夾取塊各有兩個，分別為第一夾緊氣缸、第一夾取塊、第二夾緊氣缸和第二夾取塊;第一夾緊氣缸、第一夾取塊和第二夾緊氣缸、第二夾取塊分別設置在機架的兩端;第一夾取塊和第二夾取塊的伸展方向平行于機架的側面;兩只夾緊氣缸的活塞桿的伸縮方向垂直于機架的長度方向； 所述定位銷和感應器各有兩個，分別為第一定位銷、第一感應器、第二定位銷和第二感應器;第一定位銷、第一感應器和第二定位銷、第二感應器分別設置在機架的兩端附近。7.根據(jù)權利要求6中任一項權利要求所述的用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，其特征在于:所述第一定位銷和第二定位銷之間的距離與膠條上的鉚接孔之間的距離相對應。8.根據(jù)權利要求1-6中任一項權利要求所述的用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，其特征在于:所述用于電梯層門板裝配線的膠條抓手還包括攝像裝置，該攝像裝置緊固在機架上，用于實現(xiàn)車間的遠程監(jiān)控。9.根據(jù)權利要求1-6中任一項權利要求所述的用于電梯層門板裝配線的膠條抓手，其特征在于:所述用于電梯層門板裝配線的膠條抓手還包括LED照明單元，該LED照明單元用于抓取或放置膠條時提供照明。
【文檔編號】B65G47/91GK205616232SQ201521129935
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2015年12月28日
【發(fā)明人】孫志強, 劉爾彬, 張國良, 鄭杰才, 何勇
【申請人】廣州瑞松科技有限公司