術(shù)人員所理解。
[0069]在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認為是用于實現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實現(xiàn)在任何計算機可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計算機的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說明書而言，〃計算機可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計算機可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下:具有一個或多個布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計算機盤盒(磁裝置)，隨機存取存儲器(RAM)，只讀存儲器(R0M)，可擦除可編輯只讀存儲器(EPR0M或閃速存儲器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲器(CDROM)。另外，計算機可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因為可以例如通過對紙或其他介質(zhì)進行光學掃描，接著進行編輯、解譯或必要時以其他合適方式進行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計算機存儲器中。
[0070]應當理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現(xiàn)。在上述實施方式中，多個步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實現(xiàn)。例如，如果用硬件來實現(xiàn)，和在另一實施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項或他們的組合來實現(xiàn):具有用于對數(shù)據(jù)信號實現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)等。
[0071]本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。
[0072]此外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中。提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。
[0073]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0074]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同限定。
【主權(quán)項】
1.一種叉車的貨叉升降系統(tǒng)，其特征在于，包括: 固定架，用于固定貨叉，所述固定架包括固定架本體、第一線圈和第二線圈，所述第一線圈和所述第二線圈設(shè)置于所述固定架本體上； 第一門架，所述第一門架包括第一門架本體和第三線圈，所述第三線圈設(shè)置于所述第一門架本體上，所述第一門架本體包括導槽，所述導槽用于容納所述固定架； 控制裝置，用于接收用戶的操作指令，并根據(jù)所述操作指令控制所述第一線圈、第二線圈和第三線圈的電信號以使所述固定架懸浮于所述第一門架并沿所述導槽升降。2.如權(quán)利要求1所述的叉車的貨叉升降系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 第二門架，所述第二門架包括第二門架本體、第四線圈和第五線圈，所述第四線圈和第五線圈設(shè)置于所述第二門架本體上，所述第二門架容納于所述導槽內(nèi)，且位于所述第一門架和所述固定架之間。3.如權(quán)利要求2所述的叉車的貨叉升降系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置還用于根據(jù)所述操作指令控制所述第三線圈、第四線圈和第五線圈的電信號以使所述第二門架懸浮于所述第一門架并沿所述導槽升降。4.如權(quán)利要求2所述的叉車的貨叉升降系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括: 操作手柄，用于接收用戶的操作指令； PID控制器，所述PID控制器根據(jù)所述操作指令以及所述固定架、第一門架和所述第二門架的反饋信息輸出控制信號以控制所述第一線圈、第二線圈、第三線圈、第四線圈和第五線圈的電信號。5.如權(quán)利要求4所述的叉車的貨叉升降系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 電流檢測器，用于檢測所述固定架本體和第二門架本體的電流，并將電流信息反饋至所述PID控制器； 間隙檢測器，用于檢測所述固定架本體與所述第一門架本體之間的間隙，以及所述第二門架本體與所述第一門架本體之間的間隙，并將間隙信息反饋至所述PID控制器。6.如權(quán)利要求3所述的叉車的貨叉升降系統(tǒng)，其特征在于，所述第一門架還包括: 第一勵磁線圈和第二勵磁線圈，所述第一勵磁線圈和第二勵磁線圈分別與所述控制裝置連接，所述第一勵磁線圈設(shè)置于所述第一門架本體的頂部，所述第二勵磁線圈設(shè)置于所述第一門架本體的底部。7.如權(quán)利要求3所述的叉車的貨叉升降系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置還包括: 速度踏板，用于接收用戶的操作信號以控制所述第二線圈或所述第五線圈的電信號改變所述固定架或所述第二門架的升降速度。8.如權(quán)利要求1所述的叉車的貨叉升降系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 傾斜油缸，所述傾斜油缸與所述控制裝置連接，用于根據(jù)所述用戶的傾斜操作指令控制所述第一門架傾斜。9.一種叉車，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-8任一項所述的貨叉升降系統(tǒng)。10.一種叉車的貨叉升降控制方法，其特征在于，所述叉車包括:用于固定貨叉的固定架和第一門架，其中，所述固定架包括固定架本體、第一線圈和第二線圈，所述第一線圈和所述第二線圈設(shè)置于所述固定架本體上，所述第一門架包括第一門架本體和第三線圈，所述第三線圈設(shè)置于所述第一門架本體上，所述第一門架本體包括導槽，所述導槽用于容納所述固定架，所述控制方法包括以下步驟: 接收用戶的操作指令；以及 根據(jù)所述操作指令控制所述第一線圈、第二線圈和第三線圈的電信號以使所述固定架懸浮于所述第一門架并沿所述導槽升降。11.如權(quán)利要求10所述的叉車的貨叉升降控制方法，其特征在于，所述叉車還包括第二門架，所述第二門架包括第二門架本體、第四線圈和第五線圈，所述第四線圈和第五線圈設(shè)置于所述第二門架本體上，所述第二門架容納于所述導槽內(nèi)，且位于所述第一門架和所述固定架之間，所述控制方法還包括: 根據(jù)所述操作指令控制所述第三線圈、第四線圈和第五線圈的電信號以使所述第二門架懸浮于所述第一門架并沿所述導槽升降。12.如權(quán)利要求11所述的叉車的貨叉升降控制方法，其特征在于，根據(jù)所述操作指令控制所述第一線圈、第二線圈、第三線圈、第四線圈和第五線圈的電信號，進一步包括: 根據(jù)所述操作指令采用PID控制方法控制所述第一線圈、第二線圈、第三線圈、第四線圈和第五線圈的電信號。13.如權(quán)利要求12所述的叉車的貨叉升降控制方法，其特征在于，根據(jù)所述操作指令采用PID控制方法控制所述第一線圈、第二線圈、第三線圈、第四線圈和第五線圈的電信號，具體包括: 檢測所述固定架本體和第二門架本體的電流，并檢測所述固定架本體與所述第一門架本體之間的間隙，以及所述第二門架本體與所述第一門架本體之間的間隙；以及 根據(jù)所述操作指令以及電流信息和間隙信息輸出控制信號以控制所述第一線圈、第二線圈、第三線圈、第四線圈和第五線圈的電信號。
【專利摘要】本發(fā)明提出一種叉車的貨叉升降系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：固定架，用于固定貨叉，固定架包括固定架本體、第一線圈和第二線圈，第一線圈和第二線圈設(shè)置于固定架本體上；第一門架，第一門架包括第一門架本體和第三線圈，第三線圈設(shè)置于第一門架本體上，第一門架本體包括導槽，導槽用于容納所述固定架；控制裝置，用于接收用戶的操作指令，并根據(jù)操作指令控制第一線圈、第二線圈和第三線圈的電信號以使固定架懸浮于第一門架并沿導槽升降。本發(fā)明的叉車的貨叉升降系統(tǒng)，可以減少門架的磨損，減少門架上升過程中的晃動。本發(fā)明還提出一種叉車以及叉車的貨叉升降控制方法。
【IPC分類】B66F9/24, B66F9/075, B66F9/08
【公開號】CN105439044
【申請?zhí)枴緾N201410605799
【發(fā)明人】陳永威, 陳潺, 曾石生
【申請人】比亞迪股份有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2014年10月31日