和電流信息，進(jìn)而進(jìn)行DSP處理以及FPDA編程，通過功率驅(qū)動(dòng)電路輸出控制信號以糾正第一線圈102、第二線圈103、第三線圈202、第四線圈602和第五線圈603的電信號，也就是調(diào)節(jié)門架之間的間隙，以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)行。
[0047]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，上述貨叉升降系統(tǒng)1000還可以包括傾斜油缸800，傾斜油缸800與控制裝置300連接，例如，用戶通過操作手柄301選擇傾斜命令時(shí)，控制裝置300輸出傾斜控制信號至傾斜油缸800，傾斜油缸800根據(jù)用戶的傾斜操作指令控制第一門架200傾斜，從而實(shí)現(xiàn)將貨物卸下。傾斜油缸800除了可以傾斜第一門架200之外，還起到固定門架系統(tǒng)的作用。
[0048]綜上所述，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的叉車的貨叉升降系統(tǒng)，采用磁懸浮列車技術(shù)，通過控制裝置根據(jù)操作指令控制所述第一線圈、第二線圈和第三線圈的電信號，從而使得固定架懸浮于第一門架并沿導(dǎo)槽升降，與現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相比，本發(fā)明實(shí)施例的升降系統(tǒng)，不需要接觸，從而減少門架的磨損，保證貨叉升降的平穩(wěn)，并且結(jié)構(gòu)件減少，不影響駕駛員的視線。另外，控制裝置采用PID控制，更加智能化。此外，第一門架上還設(shè)置第一勵(lì)磁線圈和第二勵(lì)磁線圈，可以保證穩(wěn)定第二門架，并提供下降時(shí)的緩沖力，保證平穩(wěn)。
[0049]基于上述方面實(shí)施例的貨叉升降系統(tǒng)，本發(fā)明的另一方面實(shí)施例提出一種叉車。
[0050]圖5為根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的叉車的示意圖。本發(fā)明實(shí)施例的叉車2000包括上述方面實(shí)施例的貨叉升降系統(tǒng)1000，其中，由電池箱為所有設(shè)備例如貨叉升降系統(tǒng)1000、控制儀器、照明設(shè)備等提供電能，門架系統(tǒng)11通過門架固定架900固定于叉車的底盤上。
[0051]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的叉車，通過上述方面實(shí)施例的貨叉升降系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)貨物更加平穩(wěn)地裝卸。
[0052]下面參照附圖描述根據(jù)本發(fā)明的再一方面實(shí)施例提出的叉車的貨叉升降控制方法。其中，叉車包括用于固定貨叉的固定架和第一門架，其中，固定架包括固定架本體、第一線圈和第二線圈，第一線圈和第二線圈設(shè)置于固定架本體上，第一門架包括第一門架本體和第三線圈，第三線圈設(shè)置于第一門架本體上，第一門架本體包括導(dǎo)槽，導(dǎo)槽用于容納固定架。
[0053]圖6為根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的叉車的貨叉升降控制方法的流程圖。如圖6所示，控制方法包括以下步驟:
[0054]SI，接收用戶的操作指令，
[0055]例如，通過叉車的操作手柄接收用戶選擇的上升、下降或傾斜的操作指令。
[0056]S2，根據(jù)操作指令控制第一線圈、第二線圈和第三線圈的電信號以使固定架懸浮于第一門架并沿導(dǎo)槽升降。
[0057]具體地，本發(fā)明實(shí)施例的貨叉升降控制的實(shí)現(xiàn)類似于磁懸浮列車，即基于電磁原理和直線電動(dòng)機(jī)原理。
[0058]首先，根據(jù)電磁技術(shù)原理可以實(shí)現(xiàn)固定架的懸浮，如圖2(1)所示，當(dāng)接收到用戶的操作指令之后，控制第一線圈和第三線圈接通電流，線圈周圍產(chǎn)生磁場，固定架本體和第一門架本體為磁性介質(zhì)例如鐵，則固定架本體和第一門架本體在線圈通電的情況下成為電磁體，基于磁場異性相吸的原理，例如控制第一線圈和第三線圈的通電電流相反，進(jìn)而固定架本體與第一門架本體相互吸引，兩者之間產(chǎn)生間隙，從而使得固定架處于懸浮的狀態(tài)。
[0059]其次，根據(jù)直線電動(dòng)機(jī)原理實(shí)現(xiàn)固定架的升降。如圖2(2)所示，本發(fā)明實(shí)施例的貨叉升降方法中的推進(jìn)基于直線電動(dòng)機(jī)原理，其中，第一線圈和第二線圈相當(dāng)于勵(lì)磁線圈，第一線圈通電之后，固定架本體成為電磁體，固定架相當(dāng)于電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁轉(zhuǎn)子，而第三線圈可以看作電動(dòng)機(jī)的長定子繞組，第一門架為電動(dòng)機(jī)的定子。與旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)通電旋轉(zhuǎn)的原理相似，固定架處于懸浮狀態(tài)，固定架與第一門架之間具有間隙，第三線圈接通交流電在間隙中產(chǎn)生的變化磁場，變化磁場切割電磁體即固定架，此時(shí)，控制第二線圈接通電流，則第一門架周圍產(chǎn)生的磁場與懸浮電磁鐵即固定架產(chǎn)生的磁場相互作用，從而產(chǎn)生固定架向上升的推動(dòng)力。
[0060]固定架上升、下降或固定由第二線圈的通電電流的大小決定，且第二線圈通電電流的大小決定起升獲取的重量的多少。例如，控制第二線圈電流的大小，當(dāng)產(chǎn)生的推動(dòng)力大于貨物重量時(shí)，貨叉即可上升。固定架受到的向上的推動(dòng)力的大小與固定架與第一門架之間的磁場的作用有關(guān)，通過控制第二線圈中接通電流的大小，進(jìn)而調(diào)節(jié)磁場的強(qiáng)弱。下降時(shí)，則減小第二線圈的通電電流，使得固定架受到的向上的推動(dòng)力小于載重重量，從而實(shí)現(xiàn)緩慢下降。
[0061]另外，考慮到實(shí)際應(yīng)用中，固定架的長度短以及為了保證線圈之間的作用，在控制固定架上升時(shí)，固定架的最高高度可以與第一門架一樣高。但是，在現(xiàn)實(shí)中，裝卸貨物的高度往往更高，所以叉車的門架系統(tǒng)可以由多級門架結(jié)構(gòu)組成，并在各級門架上設(shè)置對應(yīng)的線圈以實(shí)現(xiàn)門架的懸浮和升降。
[0062]在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，叉車還包括第二門架，第二門架包括第二門架本體、第四線圈和第五線圈，第四線圈和第五線圈設(shè)置于第二門架本體上，第二門架容納于導(dǎo)槽內(nèi)，且位于第一門架和固定架之間，上述控制方法還包括:根據(jù)操作指令控制第三線圈、第四線圈和第五線圈的電信號以使第二門架懸浮于所述第一門架并沿導(dǎo)槽升降。
[0063]具體地，在固定架上升高度受限可以通過第二門架提升高度。首先，根據(jù)電磁技術(shù)原理可以實(shí)現(xiàn)第二門架的懸浮，具體地，如圖2(1)所示，當(dāng)接收到用戶的操作指令之后，控制第四線圈和第三線圈接通電流，線圈周圍產(chǎn)生磁場，第二門架本體和第一門架本體為磁性介質(zhì)例如鐵，則第二門架本體和第一門架本體在線圈通電的情況下成為電磁體，控制第四線圈和第三線圈的通電電流相反，則第二門架本體與第一門架本體相互吸引，兩者之間產(chǎn)生間隙，從而使得第二門架處于懸浮的狀態(tài)。
[0064]其次，根據(jù)直線電動(dòng)機(jī)原理實(shí)現(xiàn)第二門架的升降。具體地，如圖2(2)所示，其中，第四線圈和第五線圈相當(dāng)于勵(lì)磁線圈，第四線圈通電之后，第二門架本體成為電磁體，第二門架相當(dāng)于電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁轉(zhuǎn)子，而第三線圈可以看作電動(dòng)機(jī)的長定子繞組，第一門架為電動(dòng)機(jī)的定子。與旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)通電旋轉(zhuǎn)的原理相似，第二門架處于懸浮狀態(tài)，第二門架與第一門架之間具有間隙，第三線圈接通交流電在間隙中產(chǎn)生變化磁場，變化磁場切割電磁體即第二門架，此時(shí)，控制第五線圈接通電流，則第一門架周圍產(chǎn)生的磁場與懸浮電磁鐵即第二門架產(chǎn)生的磁場相互作用，從而產(chǎn)生第二門架向上升的推動(dòng)力，控制第五線圈電流的大小，當(dāng)產(chǎn)生的推動(dòng)力大于貨物重量時(shí)，貨叉即可上升。第二門架受到的向上的推動(dòng)力的大小與第二門架與第一門架之間的磁場的作用有關(guān)，通過控制裝置控制第五線圈中接通電流的大小，進(jìn)而調(diào)節(jié)磁場的強(qiáng)弱。下降時(shí)，則減小第五線圈的通電電流，使得第二門架受到的向上的推動(dòng)力小于載重重量，從而實(shí)現(xiàn)緩慢下降。
[0065]進(jìn)一步，可以根據(jù)操作指令采用PID控制方法控制第一線圈、第二線圈、第三線圈、第四線圈和第五線圈的電信號。PID控制方法基于反饋理論，本發(fā)明實(shí)施例1DE控制方法中，需要關(guān)心的量包括固定架與第一門架之間的間隙，第二門架與第一門架之間的間隙，以及固定架本體和第二門架本體的反饋電流。例如，操作手柄通過用戶的操作指令調(diào)節(jié)輸入PID控制器的控制信號，PID控制器通過變量間隙和反饋電流，糾正偏差。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，
[0066]具體地，在進(jìn)行PID控制時(shí)，需要檢測固定架本體和第二門架本體的電流，并檢測固定架本體與第一門架本體之間的間隙，以及第二門架本體與所述第一門架本體之間的間隙，進(jìn)而根據(jù)操作指令以及電流信息和間隙信息輸出控制信號以控制第一線圈、第二線圈、第三線圈、第四線圈和第五線圈的電信號，例如圖4所示，PID控制器進(jìn)行A/D采樣即采集間隙信息和電流信息，進(jìn)而進(jìn)行DSP處理以及FPDA編程，通過功率驅(qū)動(dòng)電路輸出控制信號以糾正第一線圈、第二線圈、第三線圈、第四線圈和第五線圈的電信號，也就是調(diào)節(jié)門架之間的間隙，以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)行。
[0067]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的叉車的貨叉升降控制方法，通過采用磁懸浮列車技術(shù)，控制根據(jù)操作指令控制第一線圈、第二線圈和第三線圈的電信號，從而使得固定架懸浮于第一門架并沿導(dǎo)槽升降，與現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)相比，本發(fā)明實(shí)施例的升降控制方法，不需要接觸控制，從而減少門架的磨損，保證貨叉升降的平穩(wěn)，并且控制更加智能簡單。
[0068]流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技