1.一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，包括抓手(1)、與抓手(1)連接的抓桿(2)、動(dòng)力裝置(3)，其特征在于：
還包括控制抓桿(2)上下運(yùn)動(dòng)的第一控制機(jī)構(gòu)和控制抓桿(2)左右移動(dòng)的第二控制機(jī)構(gòu)；
還包括抓手存儲(chǔ)盤(pán)(4)，所述抓手存儲(chǔ)盤(pán)(4)上設(shè)有放置抓手(1)的第一通孔(41)及供抓手通過(guò)的第二通孔(42)，所述第一通孔(41)為至少兩個(gè)；
還包括控制所述抓手存儲(chǔ)盤(pán)(4)轉(zhuǎn)動(dòng)的第三控制機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，其特征在于：所述第一控制機(jī)構(gòu)包括纜繩(5)，所述纜繩(5)一端與所述動(dòng)力裝置(3)連接，另一端與所述抓桿(2)連接；所述第二控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)垂向滑桿(61)、位于兩個(gè)垂向滑桿(61)之間并可沿所述兩個(gè)垂向滑桿(61)的軸向滑動(dòng)的導(dǎo)向桿(62)，所述導(dǎo)向桿(62)上設(shè)有使所述抓桿(2)沿所述導(dǎo)向桿(62)的軸向運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第三控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)分別隨對(duì)應(yīng)的垂向滑桿(61)轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪(10)，所述抓手存儲(chǔ)盤(pán)(4)位于兩個(gè)齒輪(10)之間并與所述齒輪(10)嚙合。
3.如權(quán)利要求2所述的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，其特征在于：所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)為貫穿所述導(dǎo)向桿(62)的軸向通孔(620)，所述纜繩(5)穿過(guò)所述軸向通孔(620)后與所述抓桿(2)連接；或所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑塊(621)，所述滑塊(621)與導(dǎo)向桿(62)的配合面上設(shè)有相互配合的凸起(71)和凹槽(72)，所述滑塊(621)上設(shè)有貫穿所述滑塊(621)的第一定位孔(622)，所述纜繩(5)穿過(guò)所述第一定位孔(622)后與所述抓桿(2)連接。
4.如權(quán)利要求3所述的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，其特征在于：所述導(dǎo)向桿(62)包括相向設(shè)置的第一支桿(623)和第二支桿(624)，所述滑塊(621)位于第一支桿(623)與第二支桿(624)之間，所述滑塊(621)與第一支桿(623)的配合面上設(shè)有相互配合的第一凸起(711)和第一凹槽，所述滑塊(621)與第二支桿(624)的配合面上設(shè)有相互配合的第二凸起(712)和第二凹槽。
5.如權(quán)利要求2-4之一所述的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，其特征在于：所述導(dǎo)向桿(62)兩端設(shè)有套筒(8)，所述套筒(8)具有與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿(61)相匹配的第二定位孔(81)；或所述導(dǎo)向桿(62)兩端與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿(61)的配合面上設(shè)有相互匹配的第三凸起(713)和第三凹槽(723)。
6.如權(quán)利要求1所述的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，其特征在于：所述第一通孔(41)呈均勻分布且沿所述抓手存儲(chǔ)盤(pán)(4)的中心對(duì)稱(chēng)。
7.如權(quán)利要求2所述的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，其特征在于：所述第三控制機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)分別與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿(61)連接的定位殼(9)，所述定位殼(9)包括上擋板(91)、下?lián)醢?92)及貫穿上擋板(91)和下?lián)醢?92)的與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿(61)相匹配的第三定位孔(93)，所述齒輪(10)和抓手存儲(chǔ)盤(pán)(4)位于所述上擋板(91)和下?lián)醢?92)之間。
8.如權(quán)利要求7所述的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，其特征在于：所述上擋板(91)與抓手存儲(chǔ)盤(pán)(4)的配合面上和/或下?lián)醢?92)與抓手存儲(chǔ)盤(pán)(4)的配合面上設(shè)有潤(rùn)滑介質(zhì)。
9.如權(quán)利要求1所述的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，其特征在于：所述抓桿(2)與抓手(1)的連接處設(shè)有可收攏和展開(kāi)從而實(shí)現(xiàn)對(duì)抓手進(jìn)行抓取和釋放的鋼球拉勁機(jī)構(gòu)。
10.如權(quán)利要求9所述的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，其特征在于：所述鋼球拉勁機(jī)構(gòu)包括設(shè)于抓手(1)頂部且依次連接的錐形連桿(11)、第一限位桿(12)和第一限位珠(13)，還包括設(shè)于抓桿(2)內(nèi)的依次連接的第二限位桿(21)和第二限位珠(22)，所述第二限位桿(21)可在抓桿(2)的內(nèi)壁所形成的空間內(nèi)收攏和展開(kāi)，所述第一限位珠(13)可在第二限位桿(21)收攏和展開(kāi)的過(guò)程中沿所述第一限位珠(13)的外壁運(yùn)動(dòng)。