本實(shí)用新型涉及抓具技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)階段的用于物件調(diào)運(yùn)的抓具替換過程主要依靠人工輔助進(jìn)行作業(yè)，整個(gè)過程效率低下，并且對(duì)于不同規(guī)格的物件調(diào)運(yùn)就更加復(fù)雜，整個(gè)過程消耗大量的人力、物力和財(cái)力，并且安全性較低，自動(dòng)化程度低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單的可替換抓手的自動(dòng)抓取調(diào)運(yùn)裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的抓具替換過程存在的效率低、安全性較差、自動(dòng)化程度低的問題。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為，一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，包括抓手、與抓手連接的抓桿、動(dòng)力裝置，還包括控制抓桿上下運(yùn)動(dòng)的第一控制機(jī)構(gòu)和控制抓桿左右移動(dòng)的第二控制機(jī)構(gòu)；還包括抓手存儲(chǔ)盤，所述抓手存儲(chǔ)盤上設(shè)有放置抓手的第一通孔及供抓手通過的第二通孔，所述第一通孔為至少兩個(gè)；還包括控制所述抓手存儲(chǔ)盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第三控制機(jī)構(gòu)。

作為上述一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一控制機(jī)構(gòu)包括纜繩，所述纜繩一端與所述動(dòng)力裝置連接，另一端與所述抓桿連接；所述第二控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)垂向滑桿、位于兩個(gè)垂向滑桿之間并可沿所述兩個(gè)垂向滑桿的軸向滑動(dòng)的導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿上設(shè)有使所述抓桿沿所述導(dǎo)向桿的軸向運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第三控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)分別隨對(duì)應(yīng)的垂向滑桿轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪，所述抓手存儲(chǔ)盤位于兩個(gè)齒輪之間并與所述齒輪嚙合。

作為上述一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)為貫穿所述導(dǎo)向桿的軸向通孔，所述纜繩穿過所述軸向通孔后與所述抓桿連接；或所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑塊，所述滑塊與導(dǎo)向桿的配合面上設(shè)有相互配合的凸起和凹槽，所述滑塊上設(shè)有貫穿所述滑塊的第一定位孔，所述纜繩穿過所述第一定位孔后與所述抓桿連接。

作為上述一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)向桿包括相向設(shè)置的第一支桿和第二支桿，所述滑塊位于第一支桿與第二支桿之間，所述滑塊與第一支桿的配合面上設(shè)有相互配合的第一凸起和第一凹槽，所述滑塊與第二支桿的配合面上設(shè)有相互配合的第二凸起和第二凹槽。

作為上述一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)向桿兩端設(shè)有套筒，所述套筒具有與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿相匹配的第二定位孔；或所述導(dǎo)向桿兩端與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿的配合面上設(shè)有相互匹配的第三凸起和第三凹槽。

作為上述一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一通孔呈均勻分布且沿所述抓手存儲(chǔ)盤的中心對(duì)稱。

作為上述一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第三控制機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)分別與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿連接的定位殼，所述定位殼包括上擋板、下?lián)醢寮柏灤┥蠐醢搴拖聯(lián)醢宓呐c對(duì)應(yīng)的垂向滑桿相匹配的第三定位孔，所述齒輪和抓手存儲(chǔ)盤位于所述上擋板和下?lián)醢逯g。

作為上述一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上擋板與抓手存儲(chǔ)盤的配合面上和/或下?lián)醢迮c抓手存儲(chǔ)盤的配合面上設(shè)有潤滑介質(zhì)。

作為上述一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，所述抓桿與抓手的連接處設(shè)有可收攏和展開從而實(shí)現(xiàn)對(duì)抓手進(jìn)行抓取和釋放的鋼球拉勁機(jī)構(gòu)。

作為上述一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置的進(jìn)一步改進(jìn)，所述鋼球拉勁機(jī)構(gòu)包括設(shè)于抓手頂部且依次連接的錐形連桿、第一限位桿和第一限位珠，還包括設(shè)于抓桿內(nèi)的依次連接的第二限位桿和第二限位珠，所述第二限位桿可在抓桿的內(nèi)壁所形成的空間內(nèi)收攏和展開，所述第一限位珠可在第二限位桿收攏和展開的過程中沿所述第一限位珠的外壁運(yùn)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的抓取吊運(yùn)裝置的的自動(dòng)化程度較高，適用性強(qiáng)，符合實(shí)際生產(chǎn)情況。本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)對(duì)多規(guī)格物件的無人化操作，節(jié)約人力、物力和財(cái)力成本，提高整個(gè)搬運(yùn)系統(tǒng)的安全性與高效性。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明。本實(shí)用新型附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的附圖用來提供對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式、示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為實(shí)施例1的可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置的的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為抓手存儲(chǔ)盤的結(jié)構(gòu)俯視圖。

圖3為定位殼的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為鋼球拉勁機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為實(shí)施例1的第二控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為實(shí)施例2的導(dǎo)向桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為實(shí)施例3的導(dǎo)向桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為實(shí)施例4的導(dǎo)向桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為實(shí)施例4的可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置的的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為實(shí)施例4的導(dǎo)向桿的剖視圖。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的具體實(shí)施方式、實(shí)施例以及其中的特征可以相互組合?，F(xiàn)將參考附圖并結(jié)合以下內(nèi)容詳細(xì)說明本實(shí)用新型。

為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好的理解本實(shí)用新型方案，下面將結(jié)合本實(shí)用新型具體實(shí)施方式、實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型具體實(shí)施方式、實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的具體實(shí)施方式、實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施方式、實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說明的是，所述抓桿2控制抓手1收攏和展開的結(jié)構(gòu)采用申請?zhí)枮?01720001853.6的中國實(shí)用新型專利中桿體控制抓手展開和收攏的結(jié)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)快速抓取和平穩(wěn)吊運(yùn)。

作為本實(shí)用新型的一種可替換抓手1的抓取吊運(yùn)裝置的一種典型的實(shí)施方式中，包括抓手1、與抓手1連接的抓桿2、動(dòng)力裝置3，還包括控制抓桿2上下運(yùn)動(dòng)的第一控制機(jī)構(gòu)和控制抓桿2左右移動(dòng)的第二控制機(jī)構(gòu)；還包括抓手存儲(chǔ)盤4，所述抓手存儲(chǔ)盤4上設(shè)有放置抓手1的第一通孔41及供抓手1通過的第二通孔42，所述第一通孔41為至少兩個(gè)；還包括控制所述抓手存儲(chǔ)盤4轉(zhuǎn)動(dòng)的第三控制機(jī)構(gòu)。

首先，第一控制機(jī)構(gòu)控制抓桿2的上下運(yùn)動(dòng)，既保證了貨物的吊運(yùn)，還使抓桿2可準(zhǔn)確地運(yùn)動(dòng)至抓手存儲(chǔ)盤4上方的抓手1更換區(qū)，并且可在抓手1更換時(shí)使抓桿2呈小幅度的上下運(yùn)動(dòng)以便于抓手1的更換。其次，第二控制機(jī)構(gòu)控制抓桿2的左右運(yùn)動(dòng)，可確保抓桿2可精確地運(yùn)動(dòng)至第一通孔41和第二通孔42的正上方，實(shí)現(xiàn)快速地更換抓手1和避免吊運(yùn)貨物時(shí)與抓手存儲(chǔ)盤4的第二通孔42相撞，進(jìn)一步提升安全性。再者，抓手存儲(chǔ)盤4上設(shè)有至少兩個(gè)第一通孔41，即保持至少一個(gè)閑置的第一通孔41和至少一個(gè)待替換的抓手1，當(dāng)抓桿2左右運(yùn)動(dòng)和上下運(yùn)動(dòng)至閑置的第一通孔41上方并使使用中的抓手1與第一通孔41相配合時(shí)，即可使使用中的抓手1與抓桿2分離，然后抓手存儲(chǔ)盤4轉(zhuǎn)動(dòng)使待替換的抓手1移動(dòng)至抓桿2的下方并與抓桿2相配合，然后使抓桿2與待替換的抓手1連接即實(shí)現(xiàn)的抓手1的快速替換。整個(gè)抓手1的替換過程可僅由動(dòng)力裝置3進(jìn)行自動(dòng)化控制，且第一控制機(jī)構(gòu)、第二控制機(jī)構(gòu)、第三控制機(jī)構(gòu)相互配合，實(shí)現(xiàn)快速和安全的替換。

優(yōu)選地，所述第一控制機(jī)構(gòu)包括纜繩5，所述纜繩5一端與所述動(dòng)力裝置3連接，另一端與所述抓桿2連接，即動(dòng)力裝置3控制纜繩5收卷和開卷來使抓桿2上下運(yùn)動(dòng)；優(yōu)選地，所述第二控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)垂向滑桿61、位于兩個(gè)垂向滑桿61之間并可沿所述兩個(gè)垂向滑桿61的軸向滑動(dòng)的導(dǎo)向桿62，所述導(dǎo)向桿62上設(shè)有使所述抓桿2沿所述導(dǎo)向桿62的軸向運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)垂向滑桿61不僅可以調(diào)節(jié)導(dǎo)向桿62的高度，而且可以通過導(dǎo)向桿62起到防止抓桿2大幅晃動(dòng)的作用；優(yōu)選地，所述第三控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)分別隨對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪10，所述抓手存儲(chǔ)盤4位于兩個(gè)齒輪10之間并與所述齒輪10嚙合，即垂向滑桿61通過帶動(dòng)齒輪10轉(zhuǎn)動(dòng)從而使抓手存儲(chǔ)盤4轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第一通孔41呈均勻分布且沿所述抓手存儲(chǔ)盤4的中心對(duì)稱，便于精確和規(guī)律地控制抓手存儲(chǔ)盤4的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)方案，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)為貫穿所述導(dǎo)向桿62的軸向通孔620，所述纜繩5穿過所述軸向通孔620后與所述抓桿2連接。通過凸起71和凹槽72來使滑塊621滑動(dòng)的結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)，由于滑塊621與纜繩5的相互限制，滑塊621的左右移動(dòng)即可帶動(dòng)抓桿2左右移動(dòng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)方案，所述導(dǎo)向桿62兩端與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61的配合面上設(shè)有相互匹配和的第三凸起713和第三凹槽723，以實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向桿62的上下運(yùn)動(dòng)。

為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)方案，所述抓桿2與抓手1的連接處設(shè)有可收攏和展開從而實(shí)現(xiàn)對(duì)抓手1進(jìn)行抓取和釋放的鋼球拉勁機(jī)構(gòu)。所述鋼球拉勁機(jī)構(gòu)包括設(shè)于抓手1頂部且依次連接的錐形連桿11、第一限位桿12和第一限位珠13，還包括設(shè)于抓桿2內(nèi)的依次連接的第二限位桿21和第二限位珠22，所述第二限位桿21可在抓桿2的內(nèi)壁所形成的空間內(nèi)收攏和展開，所述第一限位珠13可在第二限位桿21收攏和展開的過程中沿所述第一限位珠13的外壁運(yùn)動(dòng)。由于第一限位珠13具有弧形的表面，因此抓取和釋放抓手1的阻力小。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑塊621，所述滑塊621與導(dǎo)向桿62的配合面上設(shè)有相互配合的凸起71和凹槽72，所述滑塊621上設(shè)有貫穿所述滑塊621的第一定位孔622，所述纜繩5穿過所述第一定位孔622后與所述抓桿2連接。通過滑塊621來帶動(dòng)纜繩5移動(dòng)，可降低纜繩5的晃動(dòng)幅度，提升吊運(yùn)的安全性。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述導(dǎo)向桿62包括相向設(shè)置的第一支桿623和第二支桿624，所述滑塊621位于第一支桿623與第二支桿624之間，所述滑塊621與第一支桿623的配合面上設(shè)有相互配合的第一凸起711和第一凹槽，所述滑塊621與第二支桿624的配合面上設(shè)有相互配合的第二凸起712和第二凹槽。這樣設(shè)置的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)一來可以節(jié)約材料，二來便于加工和成型。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述導(dǎo)向桿62兩端設(shè)有套筒8，所述套筒8具有與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61相匹配的第二定位孔81，以提升導(dǎo)向桿62上下運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性以及垂向滑桿61的防搖作用。

作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述第三控制機(jī)構(gòu)還包括兩個(gè)分別與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61連接的定位殼9，所述定位殼9包括上擋板91、下?lián)醢?2及貫穿上擋板91和下?lián)醢?2的與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61相匹配的第三定位孔93，所述齒輪10和抓手存儲(chǔ)盤4位于所述上擋板91和下?lián)醢?2之間。通過設(shè)置定位殼9，可以防止抓手存儲(chǔ)盤4掉落，提升安全性。

以下通過具體的實(shí)施例來說明本實(shí)用新型的有益效果。

實(shí)施例1

如圖1-5所示的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，包括抓手1、與抓手1連接的抓桿2、動(dòng)力裝置3，還包括控制抓桿2上下運(yùn)動(dòng)的第一控制機(jī)構(gòu)；所述第一控制機(jī)構(gòu)包括纜繩5，所述纜繩5一端與所述動(dòng)力裝置3連接，另一端與所述抓桿2連接。

還包括控制抓桿2左右移動(dòng)的第二控制機(jī)構(gòu)；所述第二控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)垂向滑桿61、位于兩個(gè)垂向滑桿61之間并可沿所述兩個(gè)垂向滑桿61的軸向滑動(dòng)的導(dǎo)向桿62，所述導(dǎo)向桿62上設(shè)有使所述抓桿2沿所述導(dǎo)向桿62的軸向運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)為貫穿所述導(dǎo)向桿62的軸向通孔620，所述纜繩5穿過所述軸向通孔620后與所述抓桿2連接；所述導(dǎo)向桿62兩端與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61的配合面上設(shè)有相互匹配的第三凸起713和第三凹槽723。

還包括抓手存儲(chǔ)盤4，所述抓手存儲(chǔ)盤4上設(shè)有放置抓手1的第一通孔41及供抓手1通過的第二通孔42，所述第一通孔41為四個(gè)，所述四個(gè)第一通孔41呈均勻分布且沿所述抓手存儲(chǔ)盤4的中心對(duì)稱。還包括控制所述抓手存儲(chǔ)盤4轉(zhuǎn)動(dòng)的第三控制機(jī)構(gòu)；所述第三控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)分別與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61連接的定位殼9以及兩個(gè)分別隨對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪10，所述定位殼9包括上擋板91、下?lián)醢?2及貫穿上擋板91和下?lián)醢?2的與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61相匹配的第三定位孔93，所述齒輪10和抓手存儲(chǔ)盤4位于所述上擋板91和下?lián)醢?2之間，所述抓手存儲(chǔ)盤4位于兩個(gè)齒輪10之間并與所述齒輪10嚙合。所述上擋板91與抓手存儲(chǔ)盤4的配合面上和下?lián)醢?2與抓手存儲(chǔ)盤4的配合面上設(shè)有潤滑介質(zhì)。

所述抓桿2與抓手1的連接處設(shè)有可收攏和展開從而實(shí)現(xiàn)對(duì)抓手1進(jìn)行抓取和釋放的鋼球拉勁機(jī)構(gòu)。所述鋼球拉勁機(jī)構(gòu)包括設(shè)于抓手1頂部且依次連接的錐形連桿11、第一限位桿12和第一限位珠13，還包括設(shè)于抓桿2內(nèi)的依次連接的第二限位桿21和第二限位珠22，所述第二限位桿21可在抓桿2的內(nèi)壁所形成的空間內(nèi)收攏和展開，所述第一限位珠13可在第二限位桿21收攏和展開的過程中沿所述第一限位珠13的外壁運(yùn)動(dòng)。

實(shí)施例2

如圖1-4、6所示的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，包括抓手1、與抓手1連接的抓桿2、動(dòng)力裝置3，還包括控制抓桿2上下運(yùn)動(dòng)的第一控制機(jī)構(gòu)；所述第一控制機(jī)構(gòu)包括纜繩5，所述纜繩5一端與所述動(dòng)力裝置3連接，另一端與所述抓桿2連接。

還包括控制抓桿2左右移動(dòng)的第二控制機(jī)構(gòu)；所述第二控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)垂向滑桿61、位于兩個(gè)垂向滑桿61之間并可沿所述兩個(gè)垂向滑桿61的軸向滑動(dòng)的導(dǎo)向桿62，所述導(dǎo)向桿62上設(shè)有使所述抓桿2沿所述導(dǎo)向桿62的軸向運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑塊621，所述滑塊621與導(dǎo)向桿62的配合面上設(shè)有相互配合的凸起71和凹槽72，所述滑塊621上設(shè)有貫穿所述滑塊621的第一定位孔622，所述纜繩5穿過所述第一定位孔622后與所述抓桿2連接。所述導(dǎo)向桿62兩端與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61的配合面上設(shè)有相互匹配的第三凸起713和第三凹槽723。

還包括抓手存儲(chǔ)盤4，所述抓手存儲(chǔ)盤4上設(shè)有放置抓手1的第一通孔41及供抓手1通過的第二通孔42，所述第一通孔41為四個(gè)；所述四個(gè)第一通孔41呈均勻分布且沿所述抓手存儲(chǔ)盤4的中心對(duì)稱。還包括控制所述抓手存儲(chǔ)盤4轉(zhuǎn)動(dòng)的第三控制機(jī)構(gòu)；所述第三控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)分別與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61連接的定位殼9以及兩個(gè)分別隨對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪10，所述定位殼9包括上擋板91、下?lián)醢?2及貫穿上擋板91和下?lián)醢?2的與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61相匹配的第三定位孔93，所述齒輪10和抓手存儲(chǔ)盤4位于所述上擋板91和下?lián)醢?2之間，所述抓手存儲(chǔ)盤4位于兩個(gè)齒輪10之間并與所述齒輪10嚙合。所述上擋板91與抓手存儲(chǔ)盤4的配合面上和下?lián)醢?2與抓手存儲(chǔ)盤4的配合面上設(shè)有潤滑介質(zhì)。

所述抓桿2與抓手1的連接處設(shè)有可收攏和展開從而實(shí)現(xiàn)對(duì)抓手1進(jìn)行抓取和釋放的鋼球拉勁機(jī)構(gòu)。所述鋼球拉勁機(jī)構(gòu)包括設(shè)于抓手1頂部且依次連接的錐形連桿11、第一限位桿12和第一限位珠13，還包括設(shè)于抓桿2內(nèi)的依次連接的第二限位桿21和第二限位珠22，所述第二限位桿21可在抓桿2的內(nèi)壁所形成的空間內(nèi)收攏和展開，所述第一限位珠13可在第二限位桿21收攏和展開的過程中沿所述第一限位珠13的外壁運(yùn)動(dòng)。

實(shí)施例3

如圖1-4、7所示的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，包括抓手1、與抓手1連接的抓桿2、動(dòng)力裝置3，還包括控制抓桿2上下運(yùn)動(dòng)的第一控制機(jī)構(gòu)；所述第一控制機(jī)構(gòu)包括纜繩5，所述纜繩5一端與所述動(dòng)力裝置3連接，另一端與所述抓桿2連接。

還包括控制抓桿2左右移動(dòng)的第二控制機(jī)構(gòu)；所述第二控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)垂向滑桿61、位于兩個(gè)垂向滑桿61之間并可沿所述兩個(gè)垂向滑桿61的軸向滑動(dòng)的導(dǎo)向桿62，所述導(dǎo)向桿62上設(shè)有使所述抓桿2沿所述導(dǎo)向桿62的軸向運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑塊621，所述滑塊621與導(dǎo)向桿62的配合面上設(shè)有相互配合的凸起71和凹槽72，所述滑塊621上設(shè)有貫穿所述滑塊621的第一定位孔622，所述纜繩5穿過所述第一定位孔622后與所述抓桿2連接。所述導(dǎo)向桿62兩端設(shè)有套筒8，所述套筒8具有與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61相匹配的第二定位孔81，所述垂向滑桿61穿過所述第二定位孔81從而與套筒8連接。

還包括抓手存儲(chǔ)盤4，所述抓手存儲(chǔ)盤4上設(shè)有放置抓手1的第一通孔41及供抓手1通過的第二通孔42，所述第一通孔41為四個(gè)，所述四個(gè)第一通孔41呈均勻分布且沿所述抓手存儲(chǔ)盤4的中心對(duì)稱。還包括控制所述抓手存儲(chǔ)盤4轉(zhuǎn)動(dòng)的第三控制機(jī)構(gòu)；所述第三控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)分別與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61連接的定位殼9以及兩個(gè)分別隨對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪10，所述定位殼9包括上擋板91、下?lián)醢?2及貫穿上擋板91和下?lián)醢?2的與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61相匹配的第三定位孔93，所述齒輪10和抓手存儲(chǔ)盤4位于所述上擋板91和下?lián)醢?2之間，所述抓手存儲(chǔ)盤4位于兩個(gè)齒輪10之間并與所述齒輪10嚙合。所述上擋板91與抓手存儲(chǔ)盤4的配合面上和下?lián)醢?2與抓手存儲(chǔ)盤4的配合面上設(shè)有潤滑介質(zhì)。

所述抓桿2與抓手1的連接處設(shè)有可收攏和展開從而實(shí)現(xiàn)對(duì)抓手1進(jìn)行抓取和釋放的鋼球拉勁機(jī)構(gòu)。所述鋼球拉勁機(jī)構(gòu)包括設(shè)于抓手1頂部且依次連接的錐形連桿11、第一限位桿12和第一限位珠13，還包括設(shè)于抓桿2內(nèi)的依次連接的第二限位桿21和第二限位珠22，所述第二限位桿21可在抓桿2的內(nèi)壁所形成的空間內(nèi)收攏和展開，所述第一限位珠13可在第二限位桿21收攏和展開的過程中沿所述第一限位珠13的外壁運(yùn)動(dòng)。

實(shí)施例4

如圖2-4、8-10所示的一種可替換抓手的抓取吊運(yùn)裝置，包括抓手1、與抓手1連接的抓桿2、動(dòng)力裝置3，還包括控制抓桿2上下運(yùn)動(dòng)的第一控制機(jī)構(gòu)；所述第一控制機(jī)構(gòu)包括纜繩5，所述纜繩5一端與所述動(dòng)力裝置3連接，另一端與所述抓桿2連接。

還包括控制抓桿2左右移動(dòng)的第二控制機(jī)構(gòu)；所述第二控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)垂向滑桿61、位于兩個(gè)垂向滑桿61之間并可沿所述兩個(gè)垂向滑桿61的軸向滑動(dòng)的導(dǎo)向桿62，所述導(dǎo)向桿62上設(shè)有使所述抓桿2沿所述導(dǎo)向桿62的軸向運(yùn)動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑塊621，所述滑塊621與導(dǎo)向桿62的配合面上設(shè)有相互配合的凸起71和凹槽72，所述滑塊621上設(shè)有貫穿所述滑塊621的第一定位孔622，所述纜繩5穿過所述第一定位孔622后與所述抓桿2連接。所述導(dǎo)向桿62包括套筒8以及相向設(shè)置的第一支桿623和第二支桿624，所述套筒8具有與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61相匹配的第二定位孔81，所述垂向滑桿61穿過所述第二定位孔81從而與套筒8連接，所述滑塊621位于第一支桿623與第二支桿624之間，所述滑塊621與第一支桿623的配合面上設(shè)有相互配合的第一凸起711和第一凹槽，所述滑塊621與第二支桿624的配合面上設(shè)有相互配合的第二凸起712和第二凹槽。

還包括抓手存儲(chǔ)盤4，所述抓手存儲(chǔ)盤4上設(shè)有放置抓手1的第一通孔41及供抓手1通過的第二通孔42，所述第一通孔41為四個(gè)，所述四個(gè)第一通孔41呈均勻分布且沿所述抓手存儲(chǔ)盤4的中心對(duì)稱。還包括控制所述抓手存儲(chǔ)盤4轉(zhuǎn)動(dòng)的第三控制機(jī)構(gòu)；所述第三控制機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)分別與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61連接的定位殼9以及兩個(gè)分別隨對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪10，所述定位殼9包括上擋板91、下?lián)醢?2及貫穿上擋板91和下?lián)醢?2的與對(duì)應(yīng)的垂向滑桿61相匹配的第三定位孔93，所述齒輪10和抓手存儲(chǔ)盤4位于所述上擋板91和下?lián)醢?2之間，所述抓手存儲(chǔ)盤4位于兩個(gè)齒輪10之間并與所述齒輪10嚙合。所述上擋板91與抓手存儲(chǔ)盤4的配合面上和下?lián)醢?2與抓手存儲(chǔ)盤4的配合面上設(shè)有潤滑介質(zhì)。

所述抓桿2與抓手1的連接處設(shè)有可收攏和展開從而實(shí)現(xiàn)對(duì)抓手1進(jìn)行抓取和釋放的鋼球拉勁機(jī)構(gòu)。所述鋼球拉勁機(jī)構(gòu)包括設(shè)于抓手1頂部且依次連接的錐形連桿11、第一限位桿12和第一限位珠13，還包括設(shè)于抓桿2內(nèi)的依次連接的第二限位桿21和第二限位珠22，所述第二限位桿21可在抓桿2的內(nèi)壁所形成的空間內(nèi)收攏和展開，所述第一限位珠13可在第二限位桿21收攏和展開的過程中沿所述第一限位珠13的外壁運(yùn)動(dòng)。

上述實(shí)施例1-4的更換抓手1的過程包括以下步驟：

1)當(dāng)需要更換抓手1時(shí)，動(dòng)力裝置3控制纜繩5收卷從而使抓桿2向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抓桿2運(yùn)動(dòng)至導(dǎo)向桿62時(shí)停止向上運(yùn)動(dòng)；

2)動(dòng)力裝置3控制纜繩5向左或向右運(yùn)動(dòng)，直至運(yùn)動(dòng)至使抓桿2位于抓手存儲(chǔ)盤4上的第一通孔41的正上方；或垂向滑桿61與導(dǎo)向桿62向左或向右運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)至使抓桿2位于抓手存儲(chǔ)盤4上的第一通孔41的正上方；

3)動(dòng)力裝置3控制纜繩5開卷從而使抓桿2向下運(yùn)動(dòng)，直至運(yùn)動(dòng)至使與抓桿2連接的抓手1移動(dòng)至與第一通孔41連接；

4)抓桿2內(nèi)的鋼球拉勁機(jī)構(gòu)中的第二限位桿21和第二限位珠22向上運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)與第一限位珠13相分離，然后抓桿2向上運(yùn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)對(duì)抓手1的徹底釋放；

5)垂向滑桿61轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)齒輪10轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使抓手存儲(chǔ)盤4旋轉(zhuǎn)，直至旋轉(zhuǎn)至使待替換的抓手1運(yùn)動(dòng)至的抓桿2的正下方，然后抓桿2向下運(yùn)動(dòng)，直至使第二限位桿21和第二限位珠22向下運(yùn)動(dòng)至與第一限位珠13連接，即實(shí)現(xiàn)了抓手1的替換；

6)抓手1替換完成后，動(dòng)力裝置3控制纜繩5收卷從而使抓桿2向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抓桿2運(yùn)動(dòng)至導(dǎo)向桿62時(shí)停止向上運(yùn)動(dòng)；

7)動(dòng)力裝置3控制纜繩5向左或向右運(yùn)動(dòng)，直至運(yùn)動(dòng)至使抓桿2位于抓手存儲(chǔ)盤4上的第二通孔42的正上方；或垂向滑桿61與導(dǎo)向桿62向左或向右運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)至使抓桿2位于抓手存儲(chǔ)盤4上的第二通孔42的正上方；

8)然后動(dòng)力裝置3控制纜繩5開卷從而使抓桿2向上運(yùn)動(dòng)至穿過第二通孔42下方的貨物抓取區(qū)，即可實(shí)現(xiàn)貨物的抓取。