本實(shí)用新型涉及搬運(yùn)機(jī)械手領(lǐng)域，特別是一種碼垛機(jī)械系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

對(duì)于較大工件的碼垛和裝箱，多通過人力或人力操縱半自動(dòng)機(jī)械完成。但是現(xiàn)有相應(yīng)機(jī)械設(shè)備由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的限制，智能單獨(dú)完成碼垛或者裝箱，這是因?yàn)榇a垛的機(jī)械固定與裝箱的固定組件是不同的，無法同時(shí)安裝在同一機(jī)械設(shè)備上，還有一個(gè)原因就是碼垛是只需要沿正交的三項(xiàng)移動(dòng)就可以，不需要轉(zhuǎn)動(dòng)的多項(xiàng)機(jī)械手，而在裝箱過程中由于裝箱的物料不同，需要機(jī)械手更為靈活。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了解決上述問題，設(shè)計(jì)了一種多功能搬運(yùn)碼垛機(jī)系統(tǒng)。具體設(shè)計(jì)方案為：

一種多功能搬運(yùn)碼垛機(jī)系統(tǒng)，包括機(jī)械手，所述機(jī)械手上安裝有碼垛裝置，所述碼垛裝置包括固定板，所述固定板的前端安裝有碼垛固定板，所述固定板的后側(cè)安裝有碼垛啟閉板，所述碼垛固定板的底端安裝有碼垛氣缸，所述碼垛氣缸與所述碼垛啟閉板連接，所述碼垛起邊的一側(cè)設(shè)有卸料氣缸，所述碼垛啟閉板的底端安裝有卸料板，所述固定板的底端還安裝有裝箱組件，所述裝箱組件通過裝箱氣缸驅(qū)動(dòng)。

所述機(jī)械手為多項(xiàng)機(jī)械手，所述機(jī)械手包括機(jī)械手X軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、機(jī)械手Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、碼垛Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、碼垛Z軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、碼垛X軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手X軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、機(jī)械手Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、碼垛Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、碼垛Z軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、碼垛X軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)依次連接，所述固定板與所述X軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定連接，所述機(jī)械手X軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)通過基座固定于底面上。

所述碼垛固定板為垂直放置的金屬板，所述碼垛固定板上設(shè)有通孔，所述通孔的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述通孔在所述碼垛固定板上呈矩形陣列分布。

所述碼垛固定板與所述碼垛啟閉板為互相平行的金屬板，所述碼垛氣缸與所述碼垛啟閉板的頂端固定連接，所述碼垛氣缸的軸向方向沿所述碼垛啟閉板的板面垂直方向分布。

所述卸料氣缸的上端與所述碼垛啟閉板固定連接，另一端與所述卸料板固定連接，所述卸料板的中部與所述碼垛啟閉板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

所述裝箱組件上設(shè)有圓形的通孔，素?cái)?shù)裝箱組件上的通孔為裝箱固定件預(yù)留安裝通孔，所述裝箱組件上的通孔為多個(gè)。

所述裝箱氣缸沿水平方向放置，所述裝箱氣缸的軸向方向與所述碼垛氣缸的軸向方向互相垂直。

通過本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案得到的多功能搬運(yùn)碼垛機(jī)系統(tǒng)，其有益效果是：

可以實(shí)現(xiàn)多角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)在同一臺(tái)機(jī)械手上實(shí)現(xiàn)碼垛和裝箱，通過多項(xiàng)轉(zhuǎn)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械設(shè)備的靈活性，并通過氣缸驅(qū)動(dòng)滿足碼垛時(shí)的正交軸向運(yùn)動(dòng)需求，提高精度，增加功能性。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型所述多功能搬運(yùn)碼垛機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型所述多功能搬運(yùn)碼垛機(jī)系統(tǒng)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1、機(jī)械手；2、固定板；3、碼垛固定板；4、碼垛啟閉板；5、碼垛氣缸；6、卸料氣缸；7、卸料板；8、裝箱組件；9、裝箱氣缸；10、機(jī)械手X軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；11、機(jī)械手Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；12、碼垛Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；13、碼垛X軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；14、碼垛Z軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；15、底座。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行具體描述。

一種多功能搬運(yùn)碼垛機(jī)系統(tǒng)，包括機(jī)械手1，所述機(jī)械手1上安裝有碼垛裝置，所述碼垛裝置包括固定板2，所述固定板2的前端安裝有碼垛固定板3，所述固定板2的后側(cè)安裝有碼垛啟閉板4，所述碼垛固定板3的底端安裝有碼垛氣缸5，所述碼垛氣缸5與所述碼垛啟閉板4連接，所述碼垛啟閉板4的一側(cè)設(shè)有卸料氣缸6，所述碼垛啟閉板4的底端安裝有卸料板7，所述固定板2的底端還安裝有裝箱組件8，所述裝箱組件8通過裝箱氣缸9驅(qū)動(dòng)。

所述機(jī)械手1為多項(xiàng)機(jī)械手，所述機(jī)械手1包括機(jī)械手X軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10、機(jī)械手Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)11、碼垛Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)12、碼垛Z軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)14、碼垛X軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13，所述機(jī)械手X軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10、機(jī)械手Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)11、碼垛Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)12、碼垛Z軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)14、碼垛X軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13依次連接，所述固定板2與所述X軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)13固定連接，所述機(jī)械手X軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10通過基座15固定于底面上。

所述碼垛固定板3為垂直放置的金屬板，所述碼垛固定板3上設(shè)有通孔，所述通孔的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述通孔在所述碼垛固定板3上呈矩形陣列分布。

所述碼垛固定板3與所述碼垛啟閉板4為互相平行的金屬板，所述碼垛氣缸5與所述碼垛啟閉板4的頂端固定連接，所述碼垛氣缸5的軸向方向沿所述碼垛啟閉板4的板面垂直方向分布。

所述卸料氣缸6的上端與所述碼垛啟閉板4固定連接，另一端與所述卸料板7固定連接，所述卸料板7的中部與所述碼垛啟閉板4轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

所述裝箱組件8上設(shè)有圓形的通孔，所述裝箱組件8上的通孔為裝箱固定件預(yù)留安裝通孔，所述裝箱組件8上的通孔為多個(gè)。

所述裝箱氣缸9沿水平方向放置，所述裝箱氣缸9的軸向方向與所述碼垛氣缸5的軸向方向互相垂直。

裝箱時(shí)，可以通過所述機(jī)械手X軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10、機(jī)械手Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)11進(jìn)行大位置的調(diào)整，而通過、碼垛Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)12、碼垛Z軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)14、碼垛X軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13實(shí)現(xiàn)對(duì)位置的微調(diào)，提高調(diào)整精度，滿足裝箱時(shí)的需要。通過所述裝箱組件8上的通孔安裝需要的安裝抓取機(jī)構(gòu)，并通過所述裝箱氣缸9實(shí)現(xiàn)裝箱組件8的移動(dòng)，實(shí)用性強(qiáng)。

碼垛時(shí)，啟動(dòng)碼垛氣缸5，擴(kuò)大所述碼垛固定板3與碼垛啟閉板4之間的距離，然后通過卸料氣缸6使卸料板7松開，通過所述機(jī)械手X軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)10、機(jī)械手Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)11進(jìn)行大位置的調(diào)整，而通過、碼垛Y軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)12、碼垛Z軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)14、碼垛X軸轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)13實(shí)現(xiàn)對(duì)位置的微調(diào)完成對(duì)箱體的抓取，然后通過所述啟動(dòng)碼垛氣缸5使所述碼垛固定板3與碼垛啟閉板4固定箱體，并通過所述卸料板7將箱體底端托起，然后將箱體放到制定位置，松開卸料板7與碼垛固定板3、碼垛啟閉板4，完成一個(gè)碼垛周期。

上述技術(shù)方案僅體現(xiàn)了本實(shí)用新型技術(shù)方案的優(yōu)選技術(shù)方案，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對(duì)其中某些部分所可能做出的一些變動(dòng)均體現(xiàn)了本實(shí)用新型的原理，屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。