本發(fā)明涉及自動化物料領(lǐng)域，特別是涉及一種倉儲物流系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當(dāng)前自動化倉儲物流正越來越普及，以亞馬遜為首的電商正大規(guī)模采用自動化倉儲物流系統(tǒng)進行分揀貨物，對于倉儲物流系統(tǒng)的貨架仍然是以人工上料以及取料為主，貨架一般較高，上料及取料不方便，且當(dāng)前倉儲物流系統(tǒng)中的貨架也只是普通貨架，離真正的倉儲物流自動化仍較遠。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種包含可自動出料的貨架以及配合貨架的上料、下料、搬運的倉儲物流系統(tǒng)。

技術(shù)方案：為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的倉儲物流系統(tǒng)包括貨架輔助上料裝置、貨架、分揀機器人以及用于搬運貨架的搬運機器人；所述貨架包括貨架架體，所述貨架架體上陣列設(shè)置有多個儲物格，每個儲物格內(nèi)均設(shè)置有一個用于存儲物品與自動分離物品并出料的物品管理模塊；所述貨架架體上安裝有對接單元，每個物品管理模塊上均安裝有接口單元；所述貨架輔助上料裝置與與所述分揀機器人均可與所述對接單元對接，所述貨架輔助上料裝置包括可與所述接口單元對接固定的執(zhí)行單元，所述分揀機器人包括取料架，取料架可運動至不同物品管理模塊的正前方。

進一步地，所述貨架輔助上料裝置包括上料架體，所述上料架體上設(shè)置有機器人活動架，所述機器人活動架上安裝有直角坐標(biāo)機器人，所述執(zhí)行單元安裝在所述直角坐標(biāo)機器人上，所述機器人活動架可相對于所述上料架體平移，其平移方向與直角坐標(biāo)機器人的兩個運動軸均垂直；所述上料架體上還設(shè)置有用于與貨架上的對接單元對接以及定位的對接定位裝置。

進一步地，所述上料架體安裝在主架體上，所述上料架體相對于主架體為浮動連接。

進一步地，所述上料架體的上端通過彈性懸掛單元安裝在主架體上，且上料架體與主架體之間設(shè)置有限制上料架體的浮動幅度的限位單元。

進一步地，所述分揀機器人包括分揀架體，所述分揀架體上安裝有第二直角坐標(biāo)機器人，所述取料架安裝在第二直角坐標(biāo)機器人上；分揀架體上安裝有用于與貨架上的對接單元對接以及定位的第二對接定位裝置。

進一步地，所述分揀架體安裝在第二主架體上，所述分揀架體相對于所述第二主架體為浮動連接。

進一步地，所述分揀架體的上端通過第二彈性懸掛單元安裝在第二主架體上，且分揀架體與所述第二主架體之間設(shè)置有限制分揀架體的浮動幅度的第二限位單元。

進一步地，所述物品管理模塊包括標(biāo)準(zhǔn)出料模塊以及可選擇配置的出料單元，所述標(biāo)準(zhǔn)出料模塊包括模塊殼體，模塊殼體上安裝有中心齒輪、設(shè)置在中心齒輪垂直上方或垂直下方的第一齒輪、以及設(shè)置在中心齒輪左右兩側(cè)的兩個第二齒輪，所述第一齒輪與第二齒輪均與所述中心齒輪連接；中心齒輪、第一齒輪與兩個第二齒輪上均設(shè)置有用于連接出料單元的第一對接單元，且四者中的任一者連接驅(qū)動電機。

進一步地，所述物品管理模塊還包括物品存儲單元，所述物品存儲單元包括平行設(shè)置、傳送方向相反的兩組循環(huán)傳送組件，循環(huán)傳送組件的傳送方向為豎直方向，每組循環(huán)傳送組件的周向上均等距設(shè)置有水平安裝的置物板，所述標(biāo)準(zhǔn)出料模塊以及出料單元設(shè)置在兩組所述循環(huán)傳送組件之間空間的下方。

進一步地，兩組所述循環(huán)傳送組件之間的間距可調(diào)節(jié)。

有益效果：本發(fā)明的倉儲物流系統(tǒng)采用搬運機器人實現(xiàn)貨架的運動，采用貨架輔助上料裝置與分揀機器人實現(xiàn)貨架的輔助上、下料，提高了貨物的流轉(zhuǎn)效率，可大規(guī)模使用。

附圖說明

附圖1為倉儲物流系統(tǒng)的組成圖；

附圖2為貨架輔助上料裝置的正視圖；

附圖3為貨架輔助上料裝置的立體圖；

附圖4為彈性懸掛單元的結(jié)構(gòu)圖；

附圖5為彈性支撐單元的結(jié)構(gòu)圖；

附圖6為分揀機器人的正視圖；

附圖7為分揀機器人的立體圖；

附圖8為第二彈性懸掛單元的結(jié)構(gòu)圖；

附圖9為第二彈性支撐單元的結(jié)構(gòu)圖；

附圖10為貨架的結(jié)構(gòu)圖；

附圖11為物品管理模塊的結(jié)構(gòu)圖；

附圖12為標(biāo)準(zhǔn)出料模塊的結(jié)構(gòu)圖；

附圖13為第一種出料單元的結(jié)構(gòu)圖；

附圖14為包含有物品存儲單元的物品管理模塊的結(jié)構(gòu)圖；

附圖15為單個螺旋件與標(biāo)準(zhǔn)出料模塊的組合圖；

附圖16為兩個螺旋件與標(biāo)準(zhǔn)出料模塊的組合圖；

附圖17為采用第二種出料單元且包含有物品存儲單元的物品管理模塊的結(jié)構(gòu)圖；

附圖18為分隔件組的結(jié)構(gòu)圖；

附圖19為標(biāo)準(zhǔn)出料模塊與第三種出料單元的組合圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作更進一步的說明。

如附圖1所示的倉儲物流系統(tǒng)包括貨架輔助上料裝置1、貨架2、分揀機器人3以及用于搬運貨架2的搬運機器人4；所述貨架2包括貨架架體2-4，所述貨架架體2-4上陣列設(shè)置有多個儲物格，每個儲物格內(nèi)均設(shè)置有一個用于存儲物品與自動分離物品并出料的物品管理模塊；所述貨架架體2-4上安裝有對接單元2-6，每個物品管理模塊上均安裝有接口單元2-5；所述貨架輔助上料裝置1與與所述分揀機器人3均可與所述對接單元2-6對接，所述貨架輔助上料裝置1包括可與所述接口單元2-5對接固定的執(zhí)行單元1-8，所述分揀機器人3包括取料架3-5，取料架3-5可運動至不同物品管理模塊的正前方，所述取料架3-5為斗形容器。

優(yōu)選地，系統(tǒng)中包含有多臺貨架2，其他的輔助上料裝置1、貨架2、分揀機器人3也可以有多臺，當(dāng)貨架2上物品數(shù)量小于一定閾值時，搬運機器人4搬著貨架2到貨架輔助上料裝置1處上料補充該物品，當(dāng)用戶需要某種物品時，搬運機器人4搬著包含該物品的貨架2運動至分揀機器人3處，分揀分揀機器人3的取料架3-5運動至包含有該物品的物品管理模塊等待出料，待物品管理模塊出料完成后，取料架3-5運動至定點待取。

搬運機器人4的優(yōu)選方案為類似kiva機器人的形態(tài)，其包含頂升旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，可以將貨架頂起，當(dāng)搬運機器人4需要轉(zhuǎn)彎時，頂升旋轉(zhuǎn)機構(gòu)對貨架進行反向回轉(zhuǎn)補償，使得貨架相對于地面不動，此類機器人的方案的具體結(jié)構(gòu)本發(fā)明不做具體描述，國內(nèi)的產(chǎn)商諸如快倉、極智嘉等具有完整的解決方案。搬運機器人4的運動方式為二維碼導(dǎo)航。

如附圖2與附圖3所示，貨架輔助上料裝置包括上料架體1-2，所述上料架體1-2上設(shè)置有機器人活動架1-3，所述機器人活動架1-3上安裝有直角坐標(biāo)機器人1-4，所述直角坐標(biāo)機器人1-4上設(shè)置有執(zhí)行單元1-8，所述機器人活動架1-3可相對于所述上料架體1-2平移，其平移方向與直角坐標(biāo)機器人1-4的兩個運動軸均垂直；所述上料架體1-2上還設(shè)置有用于上料架體1-2與貨架對接以及定位的對接定位裝置1-7。機器人活動架1-3相對于上料架體1-2的運動由驅(qū)動絲杠1-31驅(qū)動運動，驅(qū)動絲杠1-32由平移驅(qū)動電機1-33驅(qū)動轉(zhuǎn)動。

所述對接定位裝置1-7包括至少兩個對接爪手，所述對接爪手包括兩個爪手手指1-71以及帶動所述爪手手指1-71開合的開合單元1-72，所述爪手手指1-71上開有v字形凹槽1-711，v字形凹槽1-711的中部設(shè)置有v字形的隆起單元1-712，且所述隆起單元1-712的延伸方向與所述v字形凹槽1-711的延伸方向垂直。本實施例中開合單元1-72為平動氣爪。

所述執(zhí)行單元1-8包括至少一對可相對開合的插銷1-81，所述插銷1-81的端部四周均倒有斜角；所述插銷1-81安裝在一個第二開合單元1-82上。本實施例中第二開合單元1-82為平行氣爪。

所述上料架體1-2上固定有至少兩根導(dǎo)桿1-21，所述機器人活動架1-3上設(shè)有與所述導(dǎo)桿1-21數(shù)量對應(yīng)且與導(dǎo)桿1-21滑動配合使用的導(dǎo)套1-31。

所述上料架體1-2安裝在主架體1-1上，所述上料架體1-2相對于主架體1-1為浮動連接。具體地，所述上料架體1-2的上端通過彈性懸掛單元1-5安裝在主架體1-1上，所述上料架體1-2的下端與所述主架體1-1之間設(shè)置有彈性支撐單元1-6。且上料架體1-2與主架體1-1之間設(shè)置有限制上料架體1-2的浮動幅度的限位單元1-9。

如附圖4所示，彈性懸掛單元1-5包括導(dǎo)滑筒1-51與導(dǎo)滑軸1-52，導(dǎo)滑筒1-51與導(dǎo)滑軸1-52之間滑動配合，且導(dǎo)滑筒1-51與導(dǎo)滑軸1-52上分別設(shè)置有一個魚眼軸承1-53；導(dǎo)滑筒1-51上開有條形槽，所述導(dǎo)滑軸1-52上安裝有從條形槽伸出的彈簧卡件，導(dǎo)滑筒1-51靠近導(dǎo)滑軸1-52的一側(cè)設(shè)有向外的翻邊，彈簧卡件與翻邊之間設(shè)置有壓簧1-54。兩端的魚眼軸承1-53分別連接上料架體1-2與主架體1-1。

如附圖5所示，彈性支撐單元1-6包括第二導(dǎo)滑筒1-61與第二導(dǎo)滑軸1-62，第二導(dǎo)滑筒1-61與第二導(dǎo)滑軸1-62之間滑動配合且兩者之間壓有第二壓簧1-64，且第二導(dǎo)滑筒1-61與第二導(dǎo)滑軸1-62上分別設(shè)置有一個第二魚眼軸承1-63，兩端的第二魚眼軸承1-63分別連接上料架體1-2與主架體1-1。

限位單元1-9包括固定在上料架體1-2上的限位軸1-91以及設(shè)置在限位軸1-91兩端的兩個限位擋塊1-92，限位軸1-91的軸向為機器人活動架1-3的整體平移方向，限位擋塊1-92上開有通孔，通孔的孔徑大于限位軸1-91的直徑，限位軸1-91的兩端分別穿過兩個限位擋塊1-92上的通孔，且限位軸1-91的兩端上均設(shè)置有擋板1-93，每個擋板1-93以及與其在同一側(cè)的擋板1-93之間均設(shè)有第三壓簧1-94。

上料的具體步驟為：首先，對接定位裝置1-7與對接單元2-6對接，使得貨架輔助上料裝置與貨架系統(tǒng)相對定位并固定；讓后直角坐標(biāo)機器人1-4帶著執(zhí)行單元1-8運動到需要取下的物品管理模塊的正前方，然后機器人活動架1-3向貨架2靠近，使得執(zhí)行單元1-8靠近需要取下的物品管理模塊上的接口單元2-5并與之對接，然后機器人活動架1-3向遠離貨架2的方向平移，執(zhí)行單元1-8將需要取下的物品管理模塊抽出，直角坐標(biāo)機器人1-4帶動物品管理模塊運動至上料位置，由人工或機器人對物品管理模塊進行上料操作。

如附圖6與附圖7所示，分揀機器人包括分揀架體3-2，所述分揀架體3-2上安裝有第二直角坐標(biāo)機器人3-3，所述第二直角坐標(biāo)機器人3-3上安裝有取料架3-5；分揀架體3-2上安裝有用于與貨架對接以及定位的第二對接定位裝置3-4。

所述第二對接定位裝置3-4包括至少兩個第二對接爪手，所述第二對接爪手包括兩個第二爪手手指3-41以及帶動所述第二爪手手指3-41開合的第三開合單元3-42，所述第二爪手手指3-41上開有第二v字形凹槽3-411，第二v字形凹槽3-411的中部設(shè)置有v字形的第二隆起單元3-412，且所述第二隆起單元3-412的延伸方向與所述第二v字形凹槽3-411的延伸方向垂直。本實施例中第三開合單元3-42為平行氣爪。

所述分揀架體3-2安裝在第二主架體3-1上，所述分揀架體3-2相對于所述第二主架體3-1為浮動連接。具體結(jié)構(gòu)如下：

所述分揀架體3-2的上端通過第二彈性懸掛單元3-6安裝在第二主架體3-1上，所述分揀架體3-2的下端與所述第二主架體3-1之間設(shè)置有第二彈性支撐單元3-7。且分揀架體3-2與所述第二主架體3-1之間設(shè)置有限制分揀架體3-2的浮動幅度的第二限位單元3-8。

如附圖8所示，所述第二彈性懸掛單元3-6包括第三導(dǎo)滑筒3-61與第三導(dǎo)滑軸3-62，第三導(dǎo)滑筒3-61與第三導(dǎo)滑軸3-62之間滑動配合，且第三導(dǎo)滑筒3-61與第三導(dǎo)滑軸3-62上分別設(shè)置有一個第三魚眼軸承3-63；第三導(dǎo)滑筒3-61上開有條形槽，所述第三導(dǎo)滑軸3-62上安裝有從條形槽伸出的彈簧卡件，第三導(dǎo)滑筒3-61靠近第三導(dǎo)滑軸3-62的一側(cè)設(shè)有向外的翻邊，彈簧卡件與翻邊之間設(shè)置有第四壓簧3-64。

如附圖9所示，所述第二彈性支撐單元3-7包括第四導(dǎo)滑筒3-71與第四導(dǎo)滑軸3-72，第四導(dǎo)滑筒3-71與第四導(dǎo)滑軸3-72之間滑動配合且兩者之間壓有第五壓簧3-74，且第四導(dǎo)滑筒3-71與第四導(dǎo)滑軸3-72上分別設(shè)置有一個第四魚眼軸承3-73。

第二限位單元3-8包括固定在分揀架體3-2上的第二限位軸3-81以及設(shè)置在第二限位軸3-81兩端的兩個第二限位擋塊3-82，第二限位軸3-81的軸向垂直于第二直角坐標(biāo)機器人3-3的兩個運動軸，第二限位擋塊3-82上開有通孔，通孔的孔徑大于第二限位軸3-81的直徑，第二限位軸3-81的兩端分別穿過兩個第二限位擋塊3-82上的通孔，且第二限位軸3-81的兩端上均設(shè)置有第二擋板3-83，每個第二擋板3-83以及與其在同一側(cè)的第二擋板3-83之間均設(shè)有第六壓簧3-84。

分揀的具體步驟為：具體實施方式為：首先，第二對接定位裝置3-4與對接單元2-5對接，使得分揀架體3-2相對于貨架架體2-4固定，然后第二直角坐標(biāo)機器人3-3驅(qū)動所述取料架3-5運動至即將出料的物品管理單元前方等待出料，物品管理模塊出料落入取料架3-5內(nèi)，取料架3-5再運動至其他物品管理模塊處接其他物品管理模塊出的料，直至該貨架上的物品出完，取料架3-5運動至定點等待取走。

如附圖10所示，貨架包括貨架架體2-4，所述貨架架體2-4上陣列設(shè)置有多個儲物格，每個儲物格內(nèi)均設(shè)置有一個用于存儲物品與自動分離物品并出料的物品管理模塊，每個所述物品管理模塊上均安裝有配合所述執(zhí)行單元1-8使用的接口單元2-5，每個所述物品管理模塊上均可脫離所述儲物格；所述貨架架體2-4上設(shè)置有與所述對接定位裝置1-7配合使用的對接單元2-6。

所述對接單元2-6的兩側(cè)設(shè)置有與所述v字形凹槽1-711配合使用的定位凸棱2-61，對接單元2-6的中部設(shè)置有一圈與所述隆起單元1-712配合使用的定位環(huán)槽2-62；所述接口單元2-5的上下兩側(cè)均設(shè)有與所述插銷1-81配合使用的定位孔2-51，所述定位孔2-51的入口處設(shè)置有坡角。

如附圖11與附圖14所示，附圖所述物品管理模塊包括標(biāo)準(zhǔn)出料模塊2-1以及可選擇配置的出料單元2-2，如附圖12所示，所述標(biāo)準(zhǔn)出料模塊2-1包括模塊殼體2-11，模塊殼體2-11上安裝有中心齒輪2-12、設(shè)置在中心齒輪2-12垂直上方或垂直下方的第一齒輪2-13、以及設(shè)置在中心齒輪2-12左右兩側(cè)的兩個第二齒輪2-14，所述第一齒輪2-13與第二齒輪2-14均與所述中心齒輪2-12連接；中心齒輪2-12、第一齒輪2-13與兩個第二齒輪2-14上均設(shè)置有用于連接出料單元2-2的第一對接單元2-15，且四者中的任一者連接驅(qū)動電機2-16。出料單元2-2有多種形式，且每組出料單元2-2均包含可與第一對接單元2-15對接的第二對接單元2-21。

所述第一對接單元2-15與第二對接單元2-21兩者中其中之一為內(nèi)壁上開有至少一條止轉(zhuǎn)槽的圓孔，另一者為外壁上設(shè)有止轉(zhuǎn)凸起的圓軸。本實施例中，所有齒輪上均設(shè)置有開有兩條止轉(zhuǎn)槽的圓孔，即第一對接單元2-15為帶有止轉(zhuǎn)槽的圓孔，第二對接單元21為設(shè)有止轉(zhuǎn)凸起的圓軸(如附圖13所示)，第一對接單元2-15與第二對接單元21連接后為緊配合。

由于出料單元2-2上只能存儲單排物品，對于用量較大的物品，這樣無法滿足要求，因此物品管理模塊還包括物品存儲單元2-3，如附圖14所示，所述物品存儲單元2-3包括平行設(shè)置、傳送方向相反的兩組循環(huán)傳送組件2-31，循環(huán)傳送組件2-31的傳送方向為豎直方向，每組循環(huán)傳送組件2-31的周向上均等距設(shè)置有水平安裝的置物板2-32，物品可放置在兩組循環(huán)傳送組件2-31上對應(yīng)同步運動的兩個置物板2-32之間，由于循環(huán)傳送組件2-31上設(shè)有多個置物板2-32，因此兩組循環(huán)傳送組件2-31之間可以放置多排物品；所述標(biāo)準(zhǔn)出料模塊2-1以及出料單元2-2設(shè)置在兩組所述循環(huán)傳送組件2-31之間空間的下方。這里的循環(huán)傳送組件2-31可以是傳送帶、同步帶或傳送鏈。

為防止物品存儲單元2-3上的物品掉落，兩組所述循環(huán)傳送組件2-31之間空間的兩側(cè)設(shè)置有側(cè)板2-33。為了使該裝置可以適用于各種不同的物品，兩組所述循環(huán)傳送組件2-31之間的間距可調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)方式為：每組循環(huán)傳送組件2-31均安裝在兩塊調(diào)節(jié)板2-34之間，調(diào)節(jié)板2-34安裝在所述側(cè)板2-33上，且調(diào)節(jié)板2-34可相對于側(cè)板2-33平移調(diào)節(jié)位置。兩組所述循環(huán)傳送組件2-31由同一驅(qū)動電機2-35驅(qū)動運動，具體結(jié)構(gòu)為：每組循環(huán)傳送組件2-31上均設(shè)置有用于動力輸入的輸入錐齒輪2-36，所述側(cè)板2-33上安裝有由驅(qū)動電機2-35驅(qū)動轉(zhuǎn)動的回轉(zhuǎn)軸2-37，回轉(zhuǎn)軸2-37上安裝有兩個分別與兩個輸入錐齒輪2-36嚙合的中間錐齒輪2-38。

如附圖14所示，作為出料單元2-2的第一種形式，所述出料單元2-2包括底座2-22；所述底座2-22內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有絲杠2-23，絲杠2-23的一端設(shè)置所述第二對接單元2-21；底座2-22上還滑動安裝有與所述絲杠2-23配合使用的絲杠螺母2-24，所述絲杠螺母2-24上固定有推料單元2-25，所述推料單元2-25的上端伸出在所述底座2-22之外；所述第二對接單元2-21與所述中心齒輪2-12或第一齒輪2-13上的第一對接單元2-15對接。此出料單元2-2適用于盒裝物品的出料，盒裝物品整齊碼放在底座2-22上，由推料單元2-25推動整體沿著絲杠2-23的軸向運動使得盒裝物品依次被擠出底座2-22實現(xiàn)分離。為了防止物品由于晃動等原因掉落造成損失，所述底座2-22上遠離所述標(biāo)準(zhǔn)傳動模塊2-1的一端設(shè)有擋片2-221，所述擋片2-221相對于所述底座2-22轉(zhuǎn)動連接，初始狀態(tài)下，所述擋片2-221處于豎立狀態(tài)，擋片2-221可向物品出料的方向傾倒；且底座2-22上安裝有彈性壓片2-222，所述彈性壓片2-222抵住所述擋片2-221使擋片2-221保持豎直狀態(tài)，出料時，最靠近擋片2-221的物品推擠擋片2-221使其轉(zhuǎn)動，待物品分出后，擋片2-221在彈性壓片2-222的作用下復(fù)位。

作為出料單元2-2的第二種形式，所述出料單元2-2包括一個或兩個彈簧形狀的螺旋件2-26，螺旋件2-26的一端設(shè)置第二對接單元2-21；當(dāng)包括一個螺旋件2-26時，如附圖15所示，所述螺旋件2-26上的第二對接單元2-21與所述中心齒輪2-33上的第一對接單元2-15對接；當(dāng)包括兩個螺旋件2-26時，如附圖16所示，兩個螺旋件26上的第二對接單元2-21分別與兩個第二齒輪2-14上的第一對接單元2-15對接。標(biāo)準(zhǔn)傳動模塊2-1通過驅(qū)動螺旋件2-26轉(zhuǎn)動推動物品前進，此出料單元2-2適用于袋裝物品或者盒子較扁的盒裝物品。此時，所述物品存儲單元2-3中相鄰兩個置物板2-32之間設(shè)置有至少一排分隔件組，如附圖17與附圖18所示所示，每排分隔件組包含多個直線等距排列的分隔件2-39，且所述分隔件2-39具有彈性，具體地，所述分隔件2-39為v字形彈片，所述彈片的一端固定在所述循環(huán)傳送組件2-31上，另一端為自由端。當(dāng)出料單元2-2推動物品前進時，為了不阻擋物品前進，分隔件2-39產(chǎn)生形變。

如附圖19所示，作為出料單元2-2的第三種形式，所述出料單元2-2包括模塊底座2-27，所述模塊底座2-27上轉(zhuǎn)動安裝有第一錐齒輪2-210，第一錐齒輪2-210上設(shè)置所述第二對接單元2-21，所述模塊底座2-27上安裝有至少一條傳送帶2-28，所述傳送帶2-28由與所述第一錐齒輪2-210嚙合的第二錐齒輪2-29驅(qū)動，所述第二對接單元2-21與所述中心齒輪2-12或第一齒輪2-13上的第一對接單元2-15對接。傳送帶的出料單元2-2適用于可立袋軟袋等包裝較軟、分量較重的物品。

為了防止物品掉落，所述模塊底座2-27上遠離所述標(biāo)準(zhǔn)傳動模塊2-1的一端設(shè)有第二擋片2-271，所述第二擋片2-271相對于所述模塊底座2-27轉(zhuǎn)動連接，且模塊底座2-27上安裝有第二彈性壓片2-272，所述第二彈性壓片2-272抵住所述第二擋片2-271使第二擋片2-271保持豎直狀態(tài)。

貨架系統(tǒng)的執(zhí)行步驟為：首先，對接定位裝置1-7與對接單元2-6對接，使得貨架輔助上料裝置與貨架系統(tǒng)相對定位并固定；然后直角坐標(biāo)機器人1-4帶著執(zhí)行單元1-8運動到需要取下的物品管理模塊的正前方，然后機器人活動架1-3向貨架2靠近，使得執(zhí)行單元1-8靠近需要取下的物品管理模塊上的接口單元2-5并與之對接，然后機器人活動架1-3向遠離貨架2的方向平移，執(zhí)行單元1-8將需要取下的物品管理模塊抽出，直角坐標(biāo)機器人1-4帶動物品管理模塊運動至上料位置，由人工或機器人對物品管理模塊進行上料操作。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。