本發(fā)明屬于貨物運(yùn)輸技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種貨物自動(dòng)搬運(yùn)方法。

背景技術(shù)：

在大多數(shù)產(chǎn)品生產(chǎn)銷售的整個(gè)過(guò)程中，僅僅有5％的時(shí)間是用于加工和制造的，剩余95％的時(shí)間用于儲(chǔ)存、裝卸、等待加工和物流運(yùn)輸?shù)取Ｔ诿绹?guó)，直接勞動(dòng)成本所占比例不足生產(chǎn)成本的10％，且這一比例還在不斷下降，而儲(chǔ)存、運(yùn)輸所占的費(fèi)用卻占生產(chǎn)成本的40％。目前，世界各工業(yè)強(qiáng)國(guó)普遍把改造物流結(jié)構(gòu)、降低物流成本作為企業(yè)在競(jìng)爭(zhēng)中取勝的重要措施。而物流運(yùn)輸過(guò)程中，室內(nèi)短距離運(yùn)輸所消耗的時(shí)間、人力以及物力都很大，因此設(shè)計(jì)一種適用于室內(nèi)短距離運(yùn)輸?shù)姆椒ㄊ种匾?/p>

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種應(yīng)用于室內(nèi)短距離貨物運(yùn)輸?shù)姆椒ā?/p>

本發(fā)明采用的貨物自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)包括行進(jìn)軌道和尋跡搬運(yùn)車(chē)。所述的尋跡搬運(yùn)車(chē)包括軸承座、墊塊、載貨輪、底板、載貨箱、驅(qū)動(dòng)輪、裝燈桿、第一尋跡傳感器、第二尋跡傳感器、測(cè)距傳感器、轉(zhuǎn)向電機(jī)、照明燈、第一行進(jìn)電機(jī)、第二行進(jìn)電機(jī)、轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向輪叉和控制模塊。

所述底板頂面的前端固定有測(cè)距傳感器及墊塊；所述的測(cè)距傳感器設(shè)置在墊塊的前方。所述的墊塊上固定有轉(zhuǎn)向電機(jī)；轉(zhuǎn)向電機(jī)的輸出軸與轉(zhuǎn)向輪叉固定。轉(zhuǎn)向輪叉上支承有轉(zhuǎn)向輪。底板頂面后端的兩側(cè)均固定有一個(gè)軸承座。兩個(gè)軸承座上均通過(guò)軸承支承有驅(qū)動(dòng)輪。所述的第一行進(jìn)電機(jī)及第二行進(jìn)電機(jī)均固定在底板頂面的后端；第一行進(jìn)電機(jī)、第二行進(jìn)電機(jī)的輸出軸與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別固定。裝燈桿的底端與底板固定，頂端與照明燈固定。所述的第一尋跡傳感器與第二尋跡傳感器對(duì)中固定在底板上。第一尋跡傳感器與第二尋跡傳感器的間距為d，30mm≤d≤100mm。第一尋跡傳感器與第一行進(jìn)電機(jī)位于同一側(cè)。所述載貨箱底部的前端與底板的后端固定。載貨箱底部的后端與載貨輪叉構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副。載貨輪支承在載貨輪叉上?？刂颇K設(shè)置在底板上。

所述的控制模塊包括處理模塊、驅(qū)動(dòng)芯片、啟動(dòng)按鈕和電池。所述電池的負(fù)極接地。所述的啟動(dòng)按鈕與處理模塊相連；所述的處理模塊通過(guò)無(wú)線模塊與上位機(jī)相連。

所述的處理模塊包括控制器和晶振；所述控制器的第一晶振管腳接第一電容c1及晶振的一端，第二晶振管腳接晶振的另一端及第二電容c2的一端；第一電容c1及第二電容c2的另一端均接地；控制器的復(fù)位管腳接第一電阻r1、按鈕及第三電容c3的一端；第一電阻r1的另一端接地；第三電容c3及按鈕的另一端均接電池的正極；控制器的存儲(chǔ)器選擇管腳接電池的正極；控制器的第一i/o口接三極管q1的基極；三極管q1的發(fā)射極接電池的正極，集電極接照明燈的正極；照明燈的負(fù)極接地；控制器的第二i/o口接第二尋跡傳感器的信號(hào)輸出管腳，第三i/o口接第一尋跡傳感器的信號(hào)輸出管腳；第一尋跡傳感器及第二尋跡傳感器的電源負(fù)極管腳均接地，電源正極管腳均接電池的正極；控制器的第四i/o口接測(cè)距傳感器的第一信號(hào)輸出管腳，第五i/o口接測(cè)距傳感器的第二信號(hào)輸出管腳；測(cè)距傳感器的電源負(fù)極管腳接地，電源正極管腳接電池正極；控制器的第六i/o口接第一行進(jìn)電機(jī)的一端，第七i/o口接第二行進(jìn)電機(jī)的一端；第一行進(jìn)電機(jī)及第二行進(jìn)電機(jī)的另一端均接地；

所述驅(qū)動(dòng)芯片的第一輸入管腳接控制器的第八i/o口，第二輸入管腳接控制器的第九i/o口，第三輸入管腳接控制器的第十i/o口，第四輸入管腳接控制器的第十一i/o口，電源負(fù)極管腳接地，電源正極管腳接電池的正極及轉(zhuǎn)向電機(jī)的電源輸入端，第一輸出管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)的第一信號(hào)輸入端，第二輸出管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)的第二信號(hào)輸入端，第三輸出管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)的第三信號(hào)輸入端，第四輸出管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)的第四信號(hào)輸入端。

所述的行進(jìn)軌道包括主軌道、圓弧軌道、分支軌道、轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記、存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記和卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記。所述的主軌道、分支軌道、圓弧軌道、轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記、存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記和卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記的寬度均為e，10mm≤e≤25mm。轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記、存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記和卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記的長(zhǎng)度均為f，f＞2d-e。主軌道呈環(huán)形；主軌道在倉(cāng)庫(kù)的物流卸貨點(diǎn)處設(shè)置有卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記。卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記的長(zhǎng)度方向與主軌道垂直，且卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記與主軌道的交點(diǎn)為卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記的正中位置。s條分支軌道的起點(diǎn)均通過(guò)圓弧軌道與主軌道連接，終點(diǎn)分別設(shè)置在倉(cāng)庫(kù)的s個(gè)貨物存放點(diǎn)處，1≤s≤40。s條分支軌道的終點(diǎn)處設(shè)置有存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記。存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記的長(zhǎng)度方向與所在分支軌道垂直，且存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記與所在分支軌道的交點(diǎn)為存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記的正中位置。s條分支軌道不相交。主軌道與s條圓弧軌道的連接處均設(shè)置有轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記。轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記的長(zhǎng)度方向與主軌道垂直，且轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記與主軌道的交點(diǎn)為轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記的正中位置。行進(jìn)軌道上設(shè)置有k輛循跡搬運(yùn)車(chē)，1≤k≤100。對(duì)倉(cāng)庫(kù)的s個(gè)貨物存放點(diǎn)進(jìn)行排序，與第x個(gè)貨物存放點(diǎn)連接的分支軌道為第x條分支軌道，x＝1,2,3……s。與第x條分支軌道連接的圓弧軌道為第x條圓弧軌道。第x條圓弧軌道與主軌道連接處的轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記為第x個(gè)轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記。循跡搬運(yùn)車(chē)沿行進(jìn)方向依次經(jīng)過(guò)x個(gè)轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記。

該貨物自動(dòng)搬運(yùn)方法具體如下：

步驟一、第一輛循跡搬運(yùn)車(chē)位于卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記處，且朝向第一個(gè)轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記。其余循跡搬運(yùn)車(chē)依次排列在第一輛循跡搬運(yùn)車(chē)的后方。第一輛循跡搬運(yùn)車(chē)作為第一車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)。i＝1,2,3……，依次執(zhí)行步驟二和三。

步驟二、工作人員將待運(yùn)輸?shù)呢浳镅b上第i車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)，并將貨物需要運(yùn)輸?shù)降牡趚個(gè)貨物存放點(diǎn)的序號(hào)值賦值給ai；將ai輸入上位機(jī)。上位機(jī)通過(guò)無(wú)線模塊將ai傳輸給第i車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)。

步驟三、按下第i車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)的啟動(dòng)按鈕。第i車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)開(kāi)始去往第ai個(gè)貨物存放點(diǎn)。第i+1車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)前進(jìn)到卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記處。

循跡搬運(yùn)車(chē)去往自身對(duì)應(yīng)的貨物存放點(diǎn)的方法如下：

步驟一、第一行進(jìn)電機(jī)及第二行進(jìn)電機(jī)均正轉(zhuǎn)，第一尋跡傳感器及第二尋跡傳感器分別位于主軌道的兩側(cè)；若第一尋跡傳感器及第二尋跡傳感器均檢測(cè)不到主軌道，則第一行進(jìn)電機(jī)與第二行進(jìn)電機(jī)等速轉(zhuǎn)動(dòng)。若第一尋跡傳感器檢測(cè)到主軌道，則第一行進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速降低，若第二尋跡傳感器檢測(cè)到行進(jìn)軌道，則第二行進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速降低。若測(cè)距傳感器檢測(cè)到前方有物體，則認(rèn)為循跡搬運(yùn)車(chē)前方出現(xiàn)其他循跡搬運(yùn)車(chē)、障礙物或行人，該循跡搬運(yùn)車(chē)停止前進(jìn)，等待其他循跡搬運(yùn)車(chē)、行人或障礙物消失，繼續(xù)前進(jìn)。

步驟二、循跡搬運(yùn)車(chē)到達(dá)轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記時(shí)，兩個(gè)尋跡傳感器同時(shí)檢測(cè)到轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記。兩個(gè)尋跡傳感器檢測(cè)到自身對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記時(shí)，行進(jìn)機(jī)構(gòu)沿圓弧軌道轉(zhuǎn)彎，向?qū)?yīng)的分支軌道行進(jìn)。

步驟三、循跡搬運(yùn)車(chē)到達(dá)對(duì)應(yīng)的存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記時(shí)，停止前進(jìn)。

步驟四、工作人員將循跡搬運(yùn)車(chē)上的貨物卸下。

步驟五、工作人員按下啟動(dòng)按鈕。第一行進(jìn)電機(jī)及第二行進(jìn)電機(jī)均反轉(zhuǎn)。循跡搬運(yùn)車(chē)后退至主軌道處。

步驟六、第一行進(jìn)電機(jī)及第二行進(jìn)電機(jī)均正轉(zhuǎn)，循跡搬運(yùn)車(chē)沿主軌道繼續(xù)向前行進(jìn)，直至到達(dá)卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記。

所述的照明燈為led燈。

所述的控制器采用型號(hào)為at89c51的單片機(jī)。

所述的驅(qū)動(dòng)芯片采用型號(hào)為uln2003apg的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。

所述電池的輸出電壓為5v。

所述圓弧軌道的中心圓弧半徑大于或等于200mm。

本發(fā)明具有的有益效果是：

1、本發(fā)明能夠根據(jù)需求將貨物從物流卸貨點(diǎn)運(yùn)輸?shù)絺}(cāng)庫(kù)內(nèi)的各個(gè)貨物存放點(diǎn)，省去了貨物室內(nèi)搬運(yùn)的人工成本。

2、本發(fā)明同時(shí)使用多輛尋跡搬運(yùn)車(chē)同時(shí)進(jìn)行運(yùn)輸，在互不干擾的情況下大大提升了搬運(yùn)效率。

3、本發(fā)明所用的尋跡搬運(yùn)車(chē)具有照明功能，便于工人在夜晚裝卸貨物。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所用的尋跡搬運(yùn)車(chē)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所用的尋跡搬運(yùn)車(chē)中處理模塊的電路圖；

圖3為本發(fā)明所用的尋跡搬運(yùn)車(chē)中第一尋跡傳感器及第二尋跡傳感器的接線圖；

圖4為本發(fā)明所用的尋跡搬運(yùn)車(chē)中測(cè)距傳感器的接線圖；

圖5為本發(fā)明所用的尋跡搬運(yùn)車(chē)中第一行進(jìn)電機(jī)及第二行進(jìn)電機(jī)的接線圖；

圖6為本發(fā)明所用的尋跡搬運(yùn)車(chē)中驅(qū)動(dòng)芯片及轉(zhuǎn)向電機(jī)的接線圖；

圖7為本發(fā)明所用的行進(jìn)軌道的示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1所示，一種貨物自動(dòng)搬運(yùn)方法，采用的貨物自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)包括布置在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的行進(jìn)軌道和尋跡搬運(yùn)車(chē)。尋跡搬運(yùn)車(chē)包括軸承座1、墊塊2、載貨輪3、底板4、載貨箱5、驅(qū)動(dòng)輪6、裝燈桿7、第一尋跡傳感器u2、第二尋跡傳感器u3、測(cè)距傳感器u4、轉(zhuǎn)向電機(jī)m3、照明燈d1、第一行進(jìn)電機(jī)m1、第二行進(jìn)電機(jī)m2、轉(zhuǎn)向輪、轉(zhuǎn)向輪叉和控制模塊。照明燈d1為led燈。

底板4頂面的前端固定有測(cè)距傳感器u4及墊塊2；測(cè)距傳感器u4設(shè)置在墊塊2的前方。墊塊2上固定有轉(zhuǎn)向電機(jī)m3；轉(zhuǎn)向電機(jī)m3的輸出軸與轉(zhuǎn)向輪叉固定。轉(zhuǎn)向輪叉上支承有轉(zhuǎn)向輪。底板頂面后端的兩側(cè)均固定有一個(gè)軸承座1。兩個(gè)軸承座1上均通過(guò)軸承支承有驅(qū)動(dòng)輪6。第一行進(jìn)電機(jī)m1及第二行進(jìn)電機(jī)m2均固定在底板頂面的后端；第一行進(jìn)電機(jī)m1、第二行進(jìn)電機(jī)m2的輸出軸與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪6分別固定。裝燈桿7的底端與底板固定，頂端與照明燈d1固定。第一尋跡傳感器u2與第二尋跡傳感器u3對(duì)中固定在底板4上。第一尋跡傳感器u2與第二尋跡傳感器u3的間距為d，d的值取40mm。第一尋跡傳感器u2與第一行進(jìn)電機(jī)m1位于同一側(cè)。載貨箱5底部的前端與底板4的后端固定。載貨箱5底部的后端與載貨輪叉構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副。載貨輪3支承在載貨輪叉上?？刂颇K設(shè)置在底板4上。

控制模塊包括處理模塊、驅(qū)動(dòng)芯片u5、啟動(dòng)按鈕和電池。電池的輸出電壓為5v；電池的負(fù)極接地。啟動(dòng)按鈕與處理模塊相連；啟動(dòng)按鈕用于控制處理模塊進(jìn)入下一步。處理模塊通過(guò)無(wú)線模塊與上位機(jī)相連。

如圖2、3、4和5所示，處理模塊包括控制器u1和晶振y1，控制器u1采用型號(hào)為at89c51的單片機(jī)?？刂破鱱1的19管腳接第一電容c1及晶振y1的一端，18管腳接晶振y1的另一端及第二電容c2的一端。第一電容c1及第二電容c2的另一端均接地?？刂破鱱1的9管腳接第一電阻r1、復(fù)位按鈕k1及第三電容c3的一端。第一電阻r1的另一端接地。第三電容c3及復(fù)位按鈕k1的另一端均接電池的正極?？刂破鱱1的31管腳接電池的正極。控制器u1的8管腳接三極管q1的基極；三極管q1的發(fā)射極接電池的正極，集電極接照明燈d1的正極；照明燈d1的負(fù)極接地?？刂破鱱1的1管腳接第二尋跡傳感器u3的out管腳，2管腳接第一尋跡傳感器u2的out管腳。第一尋跡傳感器u2及第二尋跡傳感器u3的gnd管腳均接地，vcc管腳均接電池的正極?？刂破鱱1的3管腳接測(cè)距傳感器u4的echo管腳，4管腳接測(cè)距傳感器u4的trig管腳。測(cè)距傳感器u4的gnd管腳接地，vcc管腳接電池正極。控制器u1的5管腳接第一行進(jìn)電機(jī)m1的一端，6管腳接第二行進(jìn)電機(jī)m2的一端；第一行進(jìn)電機(jī)m1及第二行進(jìn)電機(jī)m2的另一端均接地。

如圖6所示，驅(qū)動(dòng)芯片u5采用型號(hào)為uln2003apg的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。驅(qū)動(dòng)芯片u5的1管腳接控制器u1的10管腳，2管腳接控制器u1的11管腳，3管腳接控制器u1的12管腳，4管腳接控制器u1的13管腳，5管腳接地，6管腳接電池的正極及轉(zhuǎn)向電機(jī)m3的電源輸入端，7管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)m3的第一信號(hào)輸入端，8管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)m3的第二信號(hào)輸入端，9管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)m3的第三信號(hào)輸入端，10管腳接轉(zhuǎn)向電機(jī)m3的第四信號(hào)輸入端。

如圖7所示，行進(jìn)軌道包括主軌道8、圓弧軌道9、分支軌道10、轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11、存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記12和卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記13。行進(jìn)軌道用于供第一尋跡傳感器u2及第二尋跡傳感器u3識(shí)別。主軌道8、分支軌道10、圓弧軌道9、轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11、存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記12和卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記13的寬度均為e，e的值取20mm。轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11、存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記12和卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記13的長(zhǎng)度均為f，f＞2d-e。主軌道8呈環(huán)形；主軌道8在倉(cāng)庫(kù)的物流卸貨點(diǎn)處設(shè)置有卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記13。卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記13的長(zhǎng)度方向與主軌道8垂直，且卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記13與主軌道8的交點(diǎn)為卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記13的正中位置。s條分支軌道10的起點(diǎn)均通過(guò)圓弧軌道9與主軌道8連接，終點(diǎn)分別設(shè)置在倉(cāng)庫(kù)的s個(gè)貨物存放點(diǎn)處，s的值取13。s條分支軌道10的終點(diǎn)處設(shè)置有存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記12。存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記12的長(zhǎng)度方向與所在分支軌道10垂直，且存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記12與所在分支軌道10的交點(diǎn)為存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記12的正中位置。s條分支軌道10不相交。圓弧軌道9的中心圓弧半徑為300mm。主軌道8與s條圓弧軌道9的連接處均設(shè)置有轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11。轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11的長(zhǎng)度方向與主軌道8垂直，且轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11與主軌道8的交點(diǎn)為轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11的正中位置。行進(jìn)軌道上設(shè)置有k輛循跡搬運(yùn)車(chē)，k的值取10。對(duì)倉(cāng)庫(kù)的s個(gè)貨物存放點(diǎn)進(jìn)行排序，與第x個(gè)貨物存放點(diǎn)連接的分支軌道10為第x條分支軌道10，x＝1,2,3……s。與第x條分支軌道10連接的圓弧軌道9為第x條圓弧軌道9。第x條圓弧軌道9與主軌道8連接處的轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11為第x個(gè)轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11。循跡搬運(yùn)車(chē)沿行進(jìn)方向依次經(jīng)過(guò)x個(gè)轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11。

該貨物自動(dòng)搬運(yùn)方法具體如下：

步驟一、將k輛循跡搬運(yùn)車(chē)放置到行進(jìn)軌道上，使得第一輛循跡搬運(yùn)車(chē)位于卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記13處，且朝向第一個(gè)轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11。其余循跡搬運(yùn)車(chē)依次排列在第一輛循跡搬運(yùn)車(chē)的后方。第一輛循跡搬運(yùn)車(chē)作為第一車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)。i＝1,2,3……依次執(zhí)行步驟二和三。

步驟二、工作人員將待運(yùn)輸?shù)呢浳镅b上第i車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)，并將貨物需要運(yùn)輸?shù)降牡趚個(gè)貨物存放點(diǎn)的序號(hào)值賦值給ai；將ai輸入上位機(jī)。上位機(jī)通過(guò)無(wú)線模塊將ai傳輸給第i車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)。

步驟三、按下第i車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)的啟動(dòng)按鈕。第i車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)開(kāi)始去往第ai個(gè)貨物存放點(diǎn)。第i+1車(chē)次的循跡搬運(yùn)車(chē)前進(jìn)到卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記13處。

循跡搬運(yùn)車(chē)去往自身對(duì)應(yīng)的貨物存放點(diǎn)的方法如下：

步驟一、第一行進(jìn)電機(jī)m1及第二行進(jìn)電機(jī)m2均正轉(zhuǎn)。第一尋跡傳感器u2及第二尋跡傳感器u3分別位于主軌道8的兩側(cè)；若第一尋跡傳感器u2及第二尋跡傳感器u3均檢測(cè)不到主軌道8，則第一行進(jìn)電機(jī)m1與第二行進(jìn)電機(jī)m2等速轉(zhuǎn)動(dòng)。若第一尋跡傳感器u2檢測(cè)到主軌道8，則第一行進(jìn)電機(jī)m1轉(zhuǎn)速降低，若第二尋跡傳感器u3檢測(cè)到行進(jìn)軌道，則第二行進(jìn)電機(jī)m2轉(zhuǎn)速降低。若測(cè)距傳感器u4檢測(cè)到前方有物體，則認(rèn)為循跡搬運(yùn)車(chē)前方出現(xiàn)其他循跡搬運(yùn)車(chē)、障礙物或行人，該循跡搬運(yùn)車(chē)停止前進(jìn)，等待其他循跡搬運(yùn)車(chē)、行人或障礙物消失，繼續(xù)前進(jìn)。

步驟二、循跡搬運(yùn)車(chē)到達(dá)轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11時(shí)，兩個(gè)尋跡傳感器同時(shí)檢測(cè)到轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11。兩個(gè)尋跡傳感器檢測(cè)到自身對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)彎識(shí)別標(biāo)記11時(shí)，行進(jìn)機(jī)構(gòu)沿自身對(duì)應(yīng)的圓弧軌道9轉(zhuǎn)彎，向自身對(duì)應(yīng)的分支軌道10行進(jìn)。

步驟三、循跡搬運(yùn)車(chē)到達(dá)自身對(duì)應(yīng)的存放點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記12時(shí)，該循跡搬運(yùn)車(chē)停止前進(jìn)。

步驟四、工作人員將循跡搬運(yùn)車(chē)上的貨物卸下。

步驟五、工作人員按下啟動(dòng)按鈕。第一行進(jìn)電機(jī)m1及第二行進(jìn)電機(jī)m2均反轉(zhuǎn)。循跡搬運(yùn)車(chē)后退至主軌道8處。

步驟六、第一行進(jìn)電機(jī)m1及第二行進(jìn)電機(jī)m2均正轉(zhuǎn)，循跡搬運(yùn)車(chē)沿主軌道8繼續(xù)向前行進(jìn)，直至到達(dá)卸貨點(diǎn)識(shí)別標(biāo)記13。