本發(fā)明涉及汽車拖拉機制造、維修技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機械手。

背景技術(shù)：

汽缸蓋是柴油發(fā)動機的重要零部件，在制造和維修時搬運、清洗、吹干是不可缺少的工藝。汽缸蓋的重量較大，人工搬運非常困難，吊裝又需要人工進行固定，費時費力，而且存在很大的安全隱患。目前，雖有部分機械手搬運汽缸蓋在生產(chǎn)中的應(yīng)用，但由于汽缸蓋的型號和大小不盡相同，現(xiàn)有的機械手通用性較差，同時汽缸蓋上面帶有的附件仍需要手動進行分離與重裝。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服了上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機械手。

本發(fā)明的技術(shù)方案：

一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機械手，包括夾緊執(zhí)行機構(gòu)、左附件提升機構(gòu)、短汽缸蓋夾緊補位機構(gòu)、右附件提升機構(gòu)、左側(cè)主臂和右側(cè)主臂，所述夾緊執(zhí)行機構(gòu)兩側(cè)分別設(shè)置有左附件提升機構(gòu)和右附件提升機構(gòu)，所述短汽缸蓋夾緊補位機構(gòu)與左附件提升機構(gòu)位于同側(cè)；

所述夾緊執(zhí)行機構(gòu)為寬型氣爪，其左側(cè)伸出端固定連接左側(cè)主臂，其右側(cè)伸出端固定連接右側(cè)主臂，寬型氣爪的伸縮，帶動左、右主臂進行夾緊和松放動作；

所述左附件提升機構(gòu)包括：左附件提升氣缸和左附件提升臂，所述左附件提升氣缸豎直設(shè)置并固定安裝在左側(cè)主臂外側(cè)，其伸出端通過連接架固定連接左附件提升臂，左附件提升臂與左側(cè)主臂內(nèi)側(cè)滑動連接；

所述右附件提升機構(gòu)包括：右附件提升氣缸和右附件提升臂，所述右附件提升氣缸豎直設(shè)置并固定安裝在右側(cè)主臂外側(cè)，其伸出端通過連接架固定連接右附件提升臂，右附件提升臂與右側(cè)主臂內(nèi)側(cè)滑動連接；

所述短汽缸蓋夾緊補位機構(gòu)包括：短汽缸蓋夾緊補位氣缸、第一定位塊、和第二定位塊，所述短汽缸蓋夾緊補位氣缸與右側(cè)主臂固定連接，其伸出端安裝有第一定位塊和第二定位塊，所述第一定位塊和第二定位塊的具體位置根據(jù)汽缸蓋的夾緊和定位需求設(shè)置。

進一步地，所述左附件提升臂外側(cè)設(shè)置有梯形滑槽，所述左主臂內(nèi)側(cè)設(shè)置有梯形滑塊，梯形滑塊嵌入梯形滑槽中兩者滑道連接，左附件提升臂可以在豎直方向滑動。

進一步地，所述左附件提升臂內(nèi)側(cè)設(shè)置有第一提升指和第二提升指，所述第一提升指和第二提升指的具體位置根據(jù)汽缸蓋的提升需求設(shè)置。

進一步地，所述左附件提升臂的前端連接氣缸架，氣缸架上設(shè)置有輔助氣缸，所述輔助氣缸的伸出端設(shè)置有第三提升指。

進一步地，所述右附件提升臂其內(nèi)側(cè)由前至后依次設(shè)置有：第四提升指和第五提升指，所述第四提升指和第五提升指的具體位置根據(jù)汽缸蓋的夾緊和提升需求設(shè)置。

進一步地，所述左側(cè)主臂其下端設(shè)置有：第一夾緊塊，所述第一夾緊塊的具體位置根據(jù)汽缸蓋的夾緊需求設(shè)置。

進一步地，所述右側(cè)主臂其下端設(shè)置有：第二夾緊塊、第三夾緊塊、第四夾緊塊和第五夾緊塊，所述第二夾緊塊、第三夾緊塊、第四夾緊塊和第五夾緊塊的具體位置根據(jù)汽缸蓋的夾緊需求設(shè)置。

進一步地，所述寬型氣爪上端設(shè)置有換手盤工盤，所述換手盤工盤與換手盤母盤配合連接，所述換手盤母盤連接外部的機器人接頭。

進一步地，所述換手盤母盤外側(cè)設(shè)置有檢測開關(guān)架，所述檢測開關(guān)架底部間隔設(shè)置有兩個檢測頭，寬型氣爪的左側(cè)伸出臂上設(shè)置有檢測銷，檢測頭與檢測銷配合使用。

本發(fā)明的有益效果為：

1)本發(fā)明設(shè)置有附件分離機構(gòu)，在抓取汽缸蓋的同時可以自動分離汽缸蓋上帶有的附件，并能將附件自動裝回原狀。

2)本發(fā)明具有短汽缸蓋夾緊補位機構(gòu)，實現(xiàn)了長度不等，兩端結(jié)構(gòu)中有一端沒有共同點的汽缸蓋的兼容。

3)本發(fā)明頂端設(shè)置有換手盤，可以連接外部機器人。

4)本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，可以配合機器人實現(xiàn)自動化。

附圖說明

圖1為一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機械手的主視圖；

圖2為一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機械手的右視圖；

圖3為一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機械手的俯視圖；

圖4為一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機械手的左側(cè)立體圖；

圖5為一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機械手的右側(cè)立體圖；

圖中：1-機器人接頭；2-換手盤母盤；3-換收盤工盤；4-寬型氣爪；5-左附件提升臂；6-左附件提升氣缸；7-短汽缸蓋夾緊補位氣缸；8-第一定位塊；9-第一夾緊塊；10-第二定位塊；11-左側(cè)主臂；12-第一提升指；13-第二提升指；14-第三提升指；15-輔助氣缸；16-第四提升指；17-第二夾緊塊；18-第三夾緊塊；19-第四夾緊塊；20-第五夾緊塊；21-第五提升指；22-右側(cè)主臂；23-右附件提升氣缸；24-右附件提升臂；25-檢測銷；26-檢測開關(guān)架；100-夾緊執(zhí)行機構(gòu)；200-左附件提升機構(gòu)；300-短汽缸蓋夾緊補位機構(gòu)；400-右附件提升機構(gòu)。

具體實施方式

以下將結(jié)合附圖，對本發(fā)明進行詳細說明：

結(jié)合圖1至圖5所示，本實施例公開的一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機械手，包括夾緊執(zhí)行機構(gòu)100、左附件提升機構(gòu)200、短汽缸蓋夾緊補位機構(gòu)300、右附件提升機構(gòu)400、左側(cè)主臂11和右側(cè)主臂22，夾緊執(zhí)行機構(gòu)100兩側(cè)分別設(shè)置有左附件提升機構(gòu)200和右附件提升機構(gòu)400，短汽缸蓋夾緊補位機構(gòu)300與左附件提升機構(gòu)200位于同側(cè)；

夾緊執(zhí)行機構(gòu)100為寬型氣爪4，其左側(cè)伸出端固定連接左側(cè)主臂11，其右側(cè)伸出端固定連接右側(cè)主臂22，由寬型氣爪4的伸縮，帶動左、右主臂進行夾緊和松放動作。

左附件提升機構(gòu)200包括：左附件提升氣缸6和左附件提升臂5，左附件提升氣缸6豎直設(shè)置并固定安裝在左側(cè)主臂11外側(cè)，其伸出端通過連接架固定連接左附件提升臂5，左附件提升臂5與左側(cè)主臂11內(nèi)側(cè)滑動連接，左附件提升臂5可以在左附件提升氣缸6的帶動下滑動。

右附件提升機構(gòu)400包括：右附件提升氣缸23和右附件提升臂24，右附件提升氣缸23豎直設(shè)置并固定安裝在右側(cè)主臂22外側(cè)，其伸出端通過連接架固定連接右附件提升臂24，右附件提升臂24與右側(cè)主臂22內(nèi)側(cè)滑動連接，右附件提升臂24可以在右附件提升氣缸23的帶動下滑動。

短汽缸蓋夾緊補位機構(gòu)300包括：短汽缸蓋夾緊補位氣缸7、第一定位塊8和第二定位塊10，短汽缸蓋夾緊補位氣缸7與右側(cè)主臂11固定連接，其伸出端安裝有第一定位塊8和第二定位塊10，第一定位塊8和第二定位塊10的具體位置根據(jù)汽缸蓋的夾緊和定位需求設(shè)置，當放置的是較短的汽缸蓋，補位氣缸7伸出，帶動第一夾緊塊9、第一定位塊8和第二定位塊10前移，汽缸蓋便被夾緊。

具體地，左附件提升臂5外側(cè)設(shè)置有梯形滑槽，左主臂11內(nèi)側(cè)設(shè)置有梯形滑塊，梯形滑塊嵌入梯形滑槽中兩者滑道連接，滑塊和滑槽增加了左附件提升臂5滑動的穩(wěn)定性。

具體地，左附件提升臂5內(nèi)側(cè)設(shè)置有第一提升指12和第二提升指13，提升指的具體位置根據(jù)汽缸蓋的提升需求設(shè)置。

具體地，左附件提升臂5的前端連接氣缸架，氣缸架上設(shè)置有輔助氣缸15，輔助氣缸15的伸出端設(shè)置有第三提升指14。

具體地，右附件提升臂24其內(nèi)側(cè)由前至后依次設(shè)置有：第四提升指16和第五提升指21，其中第四提升指16和第五提升指21的具體位置根據(jù)汽缸蓋的夾緊和提升需求設(shè)置。

具體地，左側(cè)主臂11其下端設(shè)置有第一夾緊塊9，第一夾緊塊9的具體位置根據(jù)汽缸蓋的夾緊需求設(shè)置。

具體地，右側(cè)主臂22其下端設(shè)置有：第二夾緊塊17、第三夾緊塊18、第四夾緊塊19和第五夾緊塊20，第二夾緊塊17、第三夾緊塊18、第四夾緊塊19和第五夾緊塊20的具體位置根據(jù)汽缸蓋的夾緊需求設(shè)置。

具體地，寬型氣爪4上端設(shè)置有換手盤工盤3，換手盤工盤3與換手盤母盤2配合連接，換手盤母盤2連接外部的機器人接頭1，機械手實現(xiàn)抓取汽缸蓋和分離汽缸蓋與附件，移動及翻轉(zhuǎn)動作通過機器人接頭1連接的機器人完成。

具體地，換手盤母盤2外側(cè)設(shè)置有檢測開關(guān)架26，檢測開關(guān)架26底部間隔設(shè)置有兩個檢測頭，寬型氣爪4的左側(cè)伸出臂上設(shè)置有檢測銷25，檢測頭與檢測銷25配合使用。

本裝置中采用的寬型氣爪4為雄克氣爪，型號為BPG-PLUS-200-1-AS，所用氣缸為MGPM32-25Z型氣缸，檢測頭采用的是型號為m12的接近開關(guān)。

本裝置的工作過程為：

抓取汽缸蓋時，在外部機器人的控制盤里輸入抓取該工件的代碼，機器人自動找到本發(fā)明的機械手，并將換手盤母盤2與該機械手的換手盤工盤3連接，之后寬型氣爪4伸出，機械手張開，直到檢測開關(guān)架26下部外側(cè)的檢測頭與檢測銷25對齊，此時機械手張開到最大狀態(tài)，外部機器人帶動機械手移動到指定的汽缸蓋位置后，寬型氣爪4縮回，直到檢測開關(guān)架26下部內(nèi)側(cè)的檢測頭與檢測銷25對齊，此時，汽缸蓋已經(jīng)被幾個夾緊塊和定位塊夾緊，幾個附件提升指也同時抓住了汽缸蓋的附件。

當需要分離汽缸蓋與附件時，左附件提升氣缸6和右附件提升氣缸23得到氣源而伸出，通過連接桿帶動左附件提升臂5和右附件提升臂24上升，安裝在提升臂上的提升指便抓住附件上升，實現(xiàn)汽缸蓋與附件之間的分離。清洗、吹干等工作完畢后兩支提升氣缸縮回，附件又與氣缸結(jié)合。

如果放置的是較短的汽缸蓋，在寬型氣爪4縮回后，短汽缸蓋夾緊補位氣缸7伸出，帶動第一定位塊8和第二定位塊10前移，汽缸蓋便被夾緊，實現(xiàn)了長度不等且一端結(jié)構(gòu)不同的汽缸蓋的兼容。

以上實施例只是對本專利的示例性說明，并不限定它的保護范圍，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以對其局部進行改變，只要沒有超出本專利的精神實質(zhì)，都在本專利的保護范圍內(nèi)。