本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)用物流運(yùn)輸設(shè)備，特別是指一種凸輪舉升型四輪驅(qū)動(dòng)軌道穿梭車。

背景技術(shù)：

物流系統(tǒng)是制造業(yè)中的重要組成環(huán)節(jié)，物流系統(tǒng)的自動(dòng)化程度體現(xiàn)著現(xiàn)代企業(yè)的生產(chǎn)能力及生產(chǎn)規(guī)模的大小。穿梭車作為自動(dòng)化物流系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，擔(dān)任著自動(dòng)化物流系統(tǒng)中貨物的搬運(yùn)任務(wù)。穿梭車工作能力以及工作效率的提高，能夠很大程度上提高物流運(yùn)輸效率。

目前穿梭車舉升裝置結(jié)構(gòu)形式有杠桿舉升式、渦輪蝸桿舉升式、滑塊舉升式、液壓舉升式、凸輪舉升式等。杠桿舉升式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單但無自鎖功能且需要的力臂較長(zhǎng)；蝸輪蝸桿舉升式有自鎖功能但傳功效率低、速度慢；滑塊舉升式承載較輕；液壓舉升式占用空間大，成本高；凸輪舉升式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作效率高，且具有自鎖功?，F(xiàn)有穿梭車大多采用兩輪驅(qū)動(dòng)，車輪與導(dǎo)軌間易打滑，在貨物運(yùn)輸過程中動(dòng)力不足，工作效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、舉升穩(wěn)定、運(yùn)行效率高且運(yùn)營(yíng)成本低的凸輪舉升型四輪驅(qū)動(dòng)軌道穿梭車。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的實(shí)施例提供一種新型的凸輪舉升型四輪驅(qū)動(dòng)軌道穿梭車，包括車體、行走裝置、舉升裝置、托盤、蓄電池、檢測(cè)與控制系統(tǒng)。其特征在于，所述行走裝置包括，通過安裝座安裝于車體上的行走電動(dòng)機(jī)，行走電動(dòng)機(jī)上安裝有行走減速機(jī)，行走減速機(jī)連接通過軸承座安裝于車體上的行走傳動(dòng)軸，行走傳動(dòng)軸兩端設(shè)有行走主動(dòng)錐齒輪，通過軸承座安裝于車體上且互相平行的兩個(gè)行走軸，行走軸上設(shè)有與行走主動(dòng)錐齒輪嚙合的行走從動(dòng)錐齒輪，每個(gè)行走軸的兩端各設(shè)有一個(gè)車輪，所述舉升裝置包括，通過安裝座安裝于車體上的舉升電動(dòng)機(jī)，舉升電動(dòng)機(jī)上安裝有舉升減速機(jī)，舉升減速機(jī)連接通過軸承座安裝于車體上的舉升傳動(dòng)軸，舉升傳動(dòng)軸兩端設(shè)有舉升主動(dòng)錐齒輪，通過軸承座安裝于車體上且互相平行的兩個(gè)舉升軸，舉升軸上設(shè)有與舉升主動(dòng)錐齒輪嚙合的舉升從動(dòng)錐齒輪，每個(gè)舉升軸的兩端各設(shè)有一個(gè)凸輪，所述凸輪通過花鍵與舉升軸剛性連接且通過螺釘鎖緊的擋圈限位。

進(jìn)一步的，所述穿梭車還包括固定安裝于車體上并與行走裝置及舉升裝置分別連接的蓄電池、檢測(cè)與控制系統(tǒng)。

進(jìn)一步的，所述舉升軸為空心結(jié)構(gòu)，舉升軸與行走軸之間采用舉升軸套在行走軸上的套軸安裝形式，使結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省穿梭車內(nèi)部空間。

進(jìn)一步的，行走電機(jī)側(cè)凸輪上安裝有兩個(gè)三角限位塊，凸輪的一側(cè)裝有通過螺栓固定于車體上的支撐臺(tái)，當(dāng)托盤舉升貨物到指定高度后，限位塊與凸輪一側(cè)的支撐臺(tái)接觸，托盤及貨物可依靠自身重力保持在舉升狀態(tài)，保證穿梭車在搬運(yùn)貨物時(shí)可靠、平穩(wěn)。

進(jìn)一步的，所述托盤數(shù)量為兩個(gè)，每個(gè)托盤中間部位帶有兩個(gè)導(dǎo)向柱，車體上設(shè)置有通過螺栓固定，供導(dǎo)向柱插入并移動(dòng)的導(dǎo)向管。

其中，所述托盤底部與凸輪接觸位置還安裝有銅塊，降低凸輪和托盤間接觸摩擦力；托盤上表面安裝有防滑鋁合金花紋板，使貨物舉升更加穩(wěn)定。

進(jìn)一步的，所述車體內(nèi)位于舉升裝置內(nèi)側(cè)的位置還設(shè)置有阻隔灰塵和潤(rùn)滑油脂的擋板，保證蓄電池及檢測(cè)與控制系統(tǒng)安裝部位的干凈清潔。

進(jìn)一步的，車體上垂直于行走軸的兩個(gè)側(cè)面上各設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向輪，用于避免車體與導(dǎo)軌側(cè)壁碰撞。

本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案的有益效果如下：

上述方案中，與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過穿梭車結(jié)構(gòu)的改進(jìn)，本實(shí)用新型采用凸輪舉升方式并且四輪驅(qū)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、舉升穩(wěn)定、運(yùn)行效率高且運(yùn)營(yíng)成本低的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的穿梭車的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的仰視圖；

圖3是本實(shí)用新型穿梭車的行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型穿梭車的舉升裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型穿梭車的舉升裝置的立體圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有的穿梭車大多采用兩輪驅(qū)動(dòng)，車輪與導(dǎo)軌間易打滑，在貨物運(yùn)輸過程中動(dòng)力不足，工作效率較低的問題，提供一種凸輪舉升型四輪驅(qū)動(dòng)軌道穿梭車。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，本實(shí)用新型凸輪舉升式四輪驅(qū)動(dòng)穿梭車，包括車體1、行走裝置2、舉升裝置3、托盤4、托盤5、蓄電池6、檢測(cè)與控制系統(tǒng)7。車體1采用角鋼完成結(jié)構(gòu)框架的搭接，作為穿梭車的支撐；行走裝置2和舉升裝置3固定于車體上；托盤4、托盤5隨貨物一同升降；車體1內(nèi)設(shè)置有阻隔灰塵和潤(rùn)滑油脂的擋板1-9和擋板1-10，保證蓄電池6及檢測(cè)與控制系統(tǒng)7安裝部位的干凈清潔。

行走裝置2如圖3所示，包括通過安裝座安裝于車體1上的直流無刷伺服行走電動(dòng)機(jī)2-1，為行走裝置2提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力；行走電機(jī)2-1上安裝有行走減速機(jī)2-2；行走傳動(dòng)軸2-3與行走減速機(jī)2-2鍵連接，通過軸承座安裝于車體1上；行走傳動(dòng)軸2-3兩端安裝有行走主動(dòng)錐齒輪2-4、行走主動(dòng)錐齒輪2-5；行走軸2-6、行走軸2-7通過軸承座安裝于車體1上；安裝于行走軸2-6、行走軸2-7上的行走從動(dòng)錐齒輪2-8、行走從動(dòng)錐齒輪2-9分別與行走主動(dòng)錐齒輪2-4、行走主動(dòng)錐齒輪2-5嚙合，通過這兩對(duì)錐齒輪的嚙合，最終將行走電機(jī)2-1提供的動(dòng)力傳遞給行走軸2-6、行走軸2-7，實(shí)現(xiàn)行走軸2-6、行走軸2-7同步轉(zhuǎn)動(dòng)；安裝于行走軸2-6、行走軸2-7兩端的車輪2-10、車輪2-11、車輪2-12、車輪2-13與行走軸2-6、行走軸2-7同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。所以，通過行走裝置2，可以使穿梭車實(shí)現(xiàn)四輪驅(qū)動(dòng)的目的，減少車輪與導(dǎo)軌間的打滑，為貨物運(yùn)輸提供充足的動(dòng)力。

舉升裝置3如圖4所示，包括通過安裝座安裝于車體1上的直流無刷伺服舉升電動(dòng)機(jī)3-1，為舉升裝置3提供舉升動(dòng)力，舉升電機(jī)3-1上安裝有舉升減速機(jī)3-2；舉升傳動(dòng)軸3-3與舉升減速機(jī)3-2鍵連接，通過軸承座安裝于車體1的舉升傳動(dòng)軸3-3兩端安裝有舉升主動(dòng)錐齒輪3-4、舉升主動(dòng)錐齒輪3-5；空心舉升軸3-6、舉升軸3-7通過軸承座安裝于車體1上，空心舉升軸3-6、舉升軸3-7相互平行；舉升從動(dòng)錐齒輪3-8、舉升從動(dòng)錐齒輪3-9安裝于舉升軸3-6、舉升軸3-7上且分別與舉升主動(dòng)錐齒輪3-4、舉升主動(dòng)錐齒輪3-5嚙合，通過這兩對(duì)錐齒輪的嚙合，最終將舉升電機(jī)3-1提供的動(dòng)力傳遞給舉升軸3-6、舉升軸3-7，實(shí)現(xiàn)舉升軸3-6、舉升軸3-7同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)通過花鍵與舉升軸3-6、舉升軸3-7剛性連接的凸輪3-10、凸輪3-11、凸輪3-12、凸輪3-13同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

如圖5所示，托盤4、托盤5帶有導(dǎo)向柱分別插入固定于車體上的導(dǎo)向管1-5、導(dǎo)向管1-6、導(dǎo)向管1-7、導(dǎo)向管1-8中，從而限制托盤4、托盤5水平方向的移動(dòng)；凸輪3-10、凸輪3-11、凸輪3-12、凸輪3-13與采用夾塊夾緊安裝于托盤4、托盤5底部的銅塊相接觸，銅的摩擦系數(shù)小，有助于減小舉升阻力；所以當(dāng)凸輪3-10、凸輪3-11、凸輪3-12、凸輪3-13轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)托盤4、托盤5只能沿豎直方向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)貨物的升降。

如圖5所示，本實(shí)用新型具有限位自鎖功能，凸輪3-10、凸輪3-13上安裝有三角限位塊3-14、三角限位塊3-15、三角限位塊3-16、三角限位塊3-17，凸輪3-10、凸輪3-13一側(cè)分別裝有通過螺栓固定于車體1上的支撐臺(tái)1-1、支撐臺(tái)1-2、支撐臺(tái)1-3、支撐臺(tái)1-4。未舉升貨物時(shí)，三角限位塊3-14、三角限位塊3-16分別卡在支撐臺(tái)1-1、支撐臺(tái)1-3上；舉升貨物時(shí)，當(dāng)舉升到指定高度，三角限位塊3-15、三角限位塊3-17分別卡在支撐臺(tái)1-2、支撐臺(tái)1-4上，托盤4、托盤5托舉的貨物靠自身重力就可以保持在舉升狀態(tài)不變化，舉升電機(jī)3-1此時(shí)可斷電停止工作，這在很大程度上提高了穿梭車舉升電機(jī)3-1的壽命。

穿梭車工作時(shí)，檢測(cè)與控制系統(tǒng)7發(fā)出指令，蓄電池6為行走電機(jī)2-1供電，行走電機(jī)2-1驅(qū)動(dòng)行走傳動(dòng)軸2-3轉(zhuǎn)動(dòng)，行走傳動(dòng)軸2-3通過兩對(duì)錐齒輪嚙合帶動(dòng)行走軸2-6、行走軸2-7同步轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)梭車在軌道上行走。檢測(cè)與控制系統(tǒng)7實(shí)時(shí)檢測(cè)穿梭車位置并反饋，穿梭車行走到指定位置后，檢測(cè)與控制系統(tǒng)7發(fā)出指令，行走電機(jī)2-1停止工作，舉升電機(jī)3-1開始工作，舉升電機(jī)3-1通過驅(qū)動(dòng)舉升傳動(dòng)軸3-3轉(zhuǎn)動(dòng)，舉升傳動(dòng)軸3-3通過兩對(duì)錐齒輪嚙合帶動(dòng)舉升軸3-6、舉升軸3-7同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)凸輪3-10、凸輪3-11、凸輪3-12、凸輪3-13同步轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)與凸輪接觸的托盤4、托盤5上升到指定高度，托起貨物，舉升裝置3實(shí)現(xiàn)限位自鎖，檢測(cè)與控制系統(tǒng)7發(fā)出指令，舉升電機(jī)3-1停止工作，行走電機(jī)2-1再次驅(qū)動(dòng)穿梭車行走，檢測(cè)與控制系統(tǒng)7實(shí)時(shí)檢測(cè)穿梭車位置并反饋，行走到指定位置后，檢測(cè)與控制系統(tǒng)7發(fā)出指令，行走電機(jī)2-1停止工作，舉升電機(jī)3-1反向轉(zhuǎn)動(dòng)將貨物卸下。在穿梭車行走過程中，導(dǎo)向輪1-11、導(dǎo)向輪1-12、導(dǎo)向輪1-13、導(dǎo)向輪1-14可避免車體1與導(dǎo)軌側(cè)壁碰撞。通過上述過程，凸輪舉升型四輪驅(qū)動(dòng)軌道穿梭車完成一個(gè)貨物運(yùn)輸?shù)墓ぷ餮h(huán)。

以上所述是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。