本實(shí)用新型涉及一種在煙草行業(yè)中在煙葉公司與復(fù)烤企業(yè)工商交接時(shí)將原煙麻包快速從運(yùn)輸車上自動(dòng)卸下的設(shè)備裝置，即貨物的自動(dòng)卸貨設(shè)備，具體為一種煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代打葉復(fù)烤生產(chǎn)企業(yè)中，在煙葉公司與復(fù)烤企業(yè)工商交接時(shí)，原煙麻包卸車模式較為傳統(tǒng)、落后。多采用車上人工將原煙麻包從運(yùn)輸貨車(一般4.5米高)上直接丟到地面，之后由人工叉車將轉(zhuǎn)運(yùn)框裝在平板車上或拉到指定位置存放。該種模式由于卸車全人工操作，需工人較多(一般最少需10～12個(gè)工人)，卸車效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，且車較高(一般4.5米高)，人工在車上卸煙包時(shí)，屬于高空作業(yè)，有相當(dāng)高的安全隱患，且人工在煙包上踩踏，對煙葉原料二次造碎大。在現(xiàn)代打葉復(fù)烤生產(chǎn)企業(yè)的發(fā)展中，該工藝段的短板越來越明顯，是所有煙葉加工企業(yè)共同面對的一個(gè)亟待解決的難題，國內(nèi)外均嘗試過解決該問題的方法，但因所提供設(shè)備存在卸車效率低、安全隱患高，卸包場地物流、車流不暢等問題，急需一種新型原煙包自動(dòng)卸車的方法及其設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在提供一種在煙草行業(yè)中在煙葉公司與復(fù)烤企業(yè)工商交接時(shí)采用機(jī)械人自動(dòng)將原煙麻包快速從運(yùn)輸車上卸下，代替人工卸車的方法及設(shè)備，該方法及設(shè)備滿足卸車效率高、完全代替人工勞動(dòng)、徹底的解決了卸車工人的安全隱患、且操作安全、杜絕人工踩踏煙包，減少煙包二次造碎、同時(shí)設(shè)備簡單、可靠，占地小。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)，包括豎直立于地面兩側(cè)上的支架柱(1)，連接同一側(cè)支架柱(1)頂部的橫桿(2)，兩側(cè)的橫桿(2)之間橫向置有兩部活動(dòng)的抓取裝置，并在于兩側(cè)橫桿(2)之間的兩端頭處各設(shè)有一臺(tái)橫向運(yùn)料皮帶機(jī)(3)，橫向運(yùn)料皮帶機(jī)(3)的端頭處下方均設(shè)有安裝于支架柱(1)上的縱向皮帶輸送出料機(jī)(4)，所述抓取裝置能在橫桿(2)上水平滑動(dòng)和豎直方向上上下起降，所述抓取裝置連接至電控系統(tǒng)(22)，抓取裝置的端頭為機(jī)械手爪(5)，機(jī)械手爪(5)包括有圓弧狀的爪鉤(6)，所述爪鉤(6)在旋轉(zhuǎn)時(shí)所經(jīng)過的路徑始終沿爪鉤(6)的圓弧狀所在的圓周線上轉(zhuǎn)出或轉(zhuǎn)進(jìn)。

進(jìn)一步的，所述抓取裝置還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與機(jī)械手爪(5)連接并位于其上方的補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)(7)，位于補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)(7)上方用于支撐補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)(7)和機(jī)械手爪(5)的升降式機(jī)械手支架(8)，位于抓取裝置頂部的升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)(9)，位于升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)(9)下方并與其連接的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)，支撐升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)(9)和升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)的移動(dòng)機(jī)架(11)，位于移動(dòng)機(jī)架(11)中下部置于橫桿(2)上方的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(23)，裝于移動(dòng)機(jī)架(11)下部的被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(12)。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械手爪(5)還包括與爪鉤(6)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)，安裝轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(13)的機(jī)體(14)，裝于機(jī)體(14)上的縱向鉸接裝置(16)和橫向鉸接裝置(15)，橫向鉸接裝置(15)穿過機(jī)體(14)的兩側(cè)面，機(jī)體(14)的整上方通過縱向鉸接裝置(16)連接至補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)(7)。

進(jìn)一步的，補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)(7)為氣缸緩沖機(jī)構(gòu)組成，所述氣缸緩沖機(jī)構(gòu)具有上、下腔，上、下腔的進(jìn)氣壓力獨(dú)立設(shè)置，上腔中裝有壓力傳感器，下腔內(nèi)裝有氣缸限流器及氣壓平衡裝置。

進(jìn)一步的，所述抓取裝置包括四組傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、四組機(jī)械手爪(5)，每個(gè)機(jī)械手爪(5)的四端均裝有四個(gè)爪鉤(6)。

進(jìn)一步的，所述橫向運(yùn)料皮帶機(jī)(3)以中部位置劃分為相接的左右兩段獨(dú)立的皮帶機(jī)，左右兩段獨(dú)立的皮帶機(jī)的轉(zhuǎn)向方向相反，左段皮帶機(jī)往左輸送，末端下方對接為所在一側(cè)的縱向皮帶輸送出料機(jī)(4)，右段皮帶機(jī)往右輸送，末端下方對接為所在一側(cè)的縱向皮帶輸送出料機(jī)(4)，完成雙向送料。

進(jìn)一步的，所述橫向運(yùn)料皮帶機(jī)(3)的上方設(shè)有一個(gè)固定在橫桿(2)上的導(dǎo)向架(17)，導(dǎo)向架(17)橫向安裝在兩個(gè)橫桿(2)之間，橫向運(yùn)料皮帶機(jī)(3)正上方相對的導(dǎo)向架(17)的部分具有一段傾斜段。

進(jìn)一步的，于兩側(cè)橫桿(2)的中心位置的正下方地面上安裝有貨車導(dǎo)引位置檢測裝置(18)，所述機(jī)械手爪(5)上安裝有檢測器。

一種煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)，包括豎直立于地面兩側(cè)上的支架柱(1)，其特征在于，每一側(cè)支架柱(1)頂部均安裝有升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)，每一側(cè)的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)均連接至縱向分布的抓取裝置，兩組升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)之間連接有橫向滑桿(20)，抓取裝置安裝在橫向滑桿(20)上，每一側(cè)升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)的底部均安裝有一組縱向皮帶輸送出料機(jī)(4)，所述抓取裝置能在橫向滑桿(20)上橫向滑動(dòng)和豎直方向上上下起降，所述抓取裝置連接至電控系統(tǒng)(22)，抓取裝置的端頭為機(jī)械手爪(5)，機(jī)械手爪(5)包括有圓弧狀的爪鉤(6)，所述爪鉤(6)在旋轉(zhuǎn)時(shí)所經(jīng)過的路徑始終沿爪鉤(6)的圓弧狀所在的圓周線上轉(zhuǎn)出或轉(zhuǎn)進(jìn)。

本實(shí)用新型的工作原理介紹：一種煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)，包括豎直立于地面兩側(cè)上的支架柱，連接同一側(cè)支架柱頂部的橫桿，使用時(shí)，運(yùn)輸車停放于兩側(cè)橫桿之間，兩側(cè)的橫桿之間橫向置有兩部活動(dòng)的抓取裝置，在于兩側(cè)橫桿之間的兩端頭處各設(shè)有一臺(tái)橫向運(yùn)料皮帶機(jī)，橫向運(yùn)料皮帶機(jī)的端頭處下方均設(shè)有安裝于支架柱上的縱向皮帶輸送出料機(jī)，所述抓取裝置能在橫桿上水平滑動(dòng)和豎直方向上上下起降，所述抓取裝置連接至電控系統(tǒng)，使用時(shí)，操控電控系統(tǒng)對抓取裝置進(jìn)行控制，抓取裝置用于直接抓取運(yùn)輸車上的煙包貨物，然后抓運(yùn)到橫向運(yùn)料皮帶機(jī)上放料，物料在橫向運(yùn)料皮帶機(jī)上隨之運(yùn)輸，于橫向運(yùn)料皮帶機(jī)的末端落在縱向皮帶輸送出料機(jī)，物料在縱向皮帶輸送出料機(jī)上完成出料卸貨；抓取裝置的端頭為機(jī)械手爪，機(jī)械手爪包括有圓弧狀的爪鉤，所述爪鉤在旋轉(zhuǎn)時(shí)所經(jīng)過的路徑始終沿爪鉤的圓弧狀所在的圓周線上轉(zhuǎn)出或轉(zhuǎn)進(jìn)，即保證爪鉤轉(zhuǎn)動(dòng)鉤入或退出麻袋時(shí)始終是沿著初始點(diǎn)旋轉(zhuǎn)半徑方向鉤入或退出，在爪鉤鉤入或退出麻袋時(shí)爪鉤的鉤入或退出初始點(diǎn)位置始終不變，這樣爪鉤鉤入或退出時(shí)就不會(huì)對麻袋采生撕扯作用，對麻袋的損傷降到最小，在麻袋上只會(huì)留下爪鉤直徑大小的孔，從而保證麻袋不被扯壞，從而提高本設(shè)備在實(shí)際操作中的可行性，提高了工作效率，節(jié)省了人力，降低了安全隱患；

所述抓取裝置還包括傳動(dòng)系統(tǒng)，所述傳動(dòng)系統(tǒng)包括與機(jī)械手爪連接并位于其上方的補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)，補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)通過氣動(dòng)或電動(dòng)動(dòng)力能夠帶動(dòng)機(jī)械手爪在豎直方向上上下升降，位于補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)上方用于支撐補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)和機(jī)械手爪的升降式機(jī)械手支架，位于抓取裝置頂部的升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)，位于升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)下方并與其連接的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，支撐升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)和升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)架，升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)由氣動(dòng)、液壓動(dòng)力或電動(dòng)方式作用于升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠作用升降式機(jī)械手支架在豎直方向上的上下升降，位于移動(dòng)機(jī)架中下部置于橫桿上方的的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)移動(dòng)機(jī)架于橫桿上滑動(dòng)，裝于移動(dòng)機(jī)架下部的被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作用是對配合升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一道實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手升降升降的驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)裝置的張緊及被動(dòng)傳動(dòng)。

傳動(dòng)系統(tǒng)通過上述部件連接，能夠達(dá)到在橫桿上來回滑動(dòng)調(diào)整工位位置，當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)工位后停止，升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手爪開始下降，下降到一定高度后停止，補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)開始進(jìn)一步帶動(dòng)機(jī)械手爪下降直至接觸到物料包后，完成抓取，再重返下降的過程，將物料上升提取后，運(yùn)送至橫桿的端頭后下料，傳動(dòng)系統(tǒng)保證了一整個(gè)取料、運(yùn)輸、下料的全過程；

所述機(jī)械手爪還包括與爪鉤連接的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)體，裝于機(jī)體上的縱向鉸接裝置和橫向鉸接裝置，橫向鉸接裝置穿過機(jī)體的兩側(cè)面，機(jī)體的整上方通過縱向鉸接裝置連接至補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)。機(jī)體兩端的前后的爪鉤可以隨機(jī)體繞著橫向鉸接裝置的X軸隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)體中間固定部分通過縱向鉸接裝置連接至補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)，機(jī)體中間固定部分可帶著整個(gè)機(jī)體繞縱向鉸接裝置的Y軸隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，爪鉤的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電動(dòng)或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，機(jī)體能帶著轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)煙包的高低繞橫向鉸接裝置和縱向鉸接裝置作相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠使爪鉤接觸煙包后，在機(jī)體的作用下進(jìn)一步調(diào)整與煙包接觸的接觸面角度，抱著爪鉤能夠貼緊煙包而不抓空，這種自適應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)是隨機(jī)的，機(jī)體、爪鉤和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠在煙包表面的阻力不同作用下繞橫向鉸接裝置和縱向鉸接裝置作前后、左右自適應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，保證爪鉤有效的接觸于煙包的表面，保證抓取時(shí)的成功率和穩(wěn)定效果。

補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)為氣缸緩沖機(jī)構(gòu)組成，所述氣缸緩沖機(jī)構(gòu)具有上、下腔，上、下腔的進(jìn)氣壓力獨(dú)立設(shè)置，上腔中裝有壓力傳感器，下腔內(nèi)裝有氣缸限流器及氣壓平衡裝置，氣缸具有上、下腔，氣缸上、下腔的進(jìn)氣管路及壓力調(diào)節(jié)獨(dú)立設(shè)置，氣缸上腔裝有壓力傳感器，氣缸下腔內(nèi)裝有氣缸限流器及氣壓平衡裝置，機(jī)械手爪的重量可通過設(shè)置于氣缸下腔的氣壓平衡裝置通過調(diào)節(jié)氣缸下腔內(nèi)的壓力即阻力來抵消，機(jī)械手爪下移的速度可通過氣缸下腔內(nèi)裝有氣缸限流器來調(diào)節(jié)，這樣機(jī)械手爪壓于煙包上的壓力就是氣缸上腔的氣壓，而氣缸上腔的壓力可通過獨(dú)立設(shè)置于氣缸上腔的壓力調(diào)節(jié)裝置來調(diào)節(jié)，這樣機(jī)械手爪壓于煙包上的理就可調(diào)，壓力可通過氣缸上腔裝有壓力傳感器來檢測，當(dāng)機(jī)械手爪下壓力達(dá)到設(shè)定值時(shí)，壓力傳感器發(fā)出訊號，控制機(jī)械手不在下行，這樣就不會(huì)壓碎煙包。即保證了煙包不被壓碎，解決造碎問題，

所述抓取裝置包括四組傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、四組機(jī)械手爪，每個(gè)機(jī)械手爪的四端均裝有四個(gè)爪鉤。四個(gè)爪鉤同時(shí)勾住煙包的麻袋，四組機(jī)械手爪一次抓取四個(gè)煙包，正好符合運(yùn)輸車輛上每橫排的煙包數(shù)量，同理，機(jī)械手爪的組數(shù)可以根據(jù)運(yùn)輸車上橫排的煙包擺放數(shù)量而決定，能夠進(jìn)一步的提高卸貨精準(zhǔn)度和工作效率；

所述橫向運(yùn)料皮帶機(jī)以中部位置劃分為相接的左右兩段獨(dú)立的皮帶機(jī)，左右兩段獨(dú)立的皮帶機(jī)的轉(zhuǎn)向方向相反，左段皮帶機(jī)往左輸送，末端下方對接為所在一側(cè)的縱向皮帶輸送出料機(jī)，右段皮帶機(jī)往右輸送，末端下方對接為所在一側(cè)的縱向皮帶輸送出料機(jī)，完成雙向送料。由于每次抓取裝置抓取的貨物為四件，因此，將橫向運(yùn)料皮帶機(jī)劃分為兩側(cè)輸料的形式，放于左段皮帶機(jī)上的貨物從左邊卸貨，放置于右段皮帶機(jī)上的貨物從右邊卸貨，達(dá)到提高卸貨效率的目的；

所述橫向運(yùn)料皮帶機(jī)的上方設(shè)有一個(gè)固定在橫桿上的導(dǎo)向架，導(dǎo)向架橫向安裝在兩個(gè)橫桿之間，橫向運(yùn)料皮帶機(jī)正上方相對的導(dǎo)向架的部分具有一段傾斜段。導(dǎo)向架能夠使得在空中運(yùn)輸過程中的物料能夠更精準(zhǔn)的放料至橫向運(yùn)料皮帶機(jī)上，提高下料過程的準(zhǔn)確度；

于兩側(cè)橫桿的中心位置的正下方地面上安裝有貨車導(dǎo)引位置檢測裝置，該位置檢測裝置由視覺及智能控制系統(tǒng)組成，視覺檢測裝置安裝于貨車進(jìn)料位置的前端及后端兩側(cè)，通過成像技術(shù)與智能控制系統(tǒng)結(jié)合，計(jì)算出煙包車的三維位置，通過電控系統(tǒng)換算后，確定機(jī)械手爪的工作范圍，所述機(jī)械手爪上安裝有檢測器，該檢測器具體為位置檢測器及變焦距成像檢測裝置，可適時(shí)檢測機(jī)械手爪下煙包的狀況及機(jī)械手爪的工作情況，通過電控系統(tǒng)的換算，發(fā)命令給伺服控制系統(tǒng)，通過伺服控制系統(tǒng)系統(tǒng)來控制機(jī)械手爪的適時(shí)位置，有效的將煙包抓取；

一種煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)，包括豎直立于地面兩側(cè)上的支架柱，每一側(cè)支架柱頂部均安裝有升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，每一側(cè)的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均連接至縱向分布的抓取裝置，兩組升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間連接有橫向滑桿，抓取裝置安裝在橫向滑桿上，每一側(cè)升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的底部均安裝有一組縱向皮帶輸送出料機(jī)，所述抓取裝置能在橫向滑桿上橫向滑動(dòng)和豎直方向上上下起降，所述抓取裝置連接至電控系統(tǒng)，抓取裝置的端頭為機(jī)械手爪，機(jī)械手爪包括有圓弧狀的爪鉤，所述爪鉤在旋轉(zhuǎn)時(shí)所經(jīng)過的路徑始終沿爪鉤的圓弧狀所在的圓周線上轉(zhuǎn)出或轉(zhuǎn)進(jìn)。這種結(jié)構(gòu)的煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)，整體的卸車的基本原理和結(jié)構(gòu)不變，改變僅在于該設(shè)備系統(tǒng)運(yùn)用時(shí)，是從貨車的側(cè)邊側(cè)向的方式進(jìn)行卸貨，能夠提高卸車的效率。

綜上所述，本實(shí)用新型提供的一種煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)卸車效率高、完全代替人工勞動(dòng)、徹底的解決了卸車工人的安全隱患、且操作安全、杜絕人工踩踏煙包，減少煙包二次造碎、同時(shí)設(shè)備簡單、可靠，占地小。

附圖說明

圖1為一種煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖2為一種煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)右側(cè)視圖；

圖3為一種煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖4為機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

圖6為機(jī)械手爪內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為機(jī)械手爪內(nèi)部結(jié)構(gòu)側(cè)面示意圖；

圖8為側(cè)面卸車的煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)主視圖；

圖9為一種煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)主視圖右側(cè)視圖；

圖10為爪鉤的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為為機(jī)械手爪橫向鉸接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為為機(jī)械手爪縱向鉸接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1—支架柱、2—橫桿、3—橫向運(yùn)料皮帶機(jī)、4—縱向皮帶輸送出料機(jī)、5—機(jī)械手爪、6—爪鉤、7—補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)、8—升降式機(jī)械手支架、9—升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)、10—升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、11—移動(dòng)機(jī)架、12—被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、13—轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、14—機(jī)體、15—橫向鉸接裝置、151—X軸、16—縱向鉸接裝置、161—Y軸、17—導(dǎo)向架、18—貨車導(dǎo)引位置檢測裝置、20—橫向滑桿、21—麻包、22—電控系統(tǒng)、23—水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1：如圖1～圖3所示，煙包運(yùn)輸車開到卸貨工位，就位后，位于卸車系統(tǒng)中兩橫桿2的兩端頭處的抓取裝置往煙包運(yùn)輸車中部移動(dòng)，使抓取裝置處于卸車系統(tǒng)中部，兩端的抓取裝置負(fù)責(zé)煙包運(yùn)輸車的前后兩部分的貨物，通過電控系統(tǒng)22控制抓取裝置從貨物煙包的正上方開始下降，機(jī)械手爪5接觸到煙包后停止下降，爪鉤6開始做圓周旋轉(zhuǎn)，爪鉤6穿過裝載煙包的麻包21后完成對麻包21的抓取，通過抓取裝置上升升料，并在橫桿2上往抓取裝置所靠近的端頭方向移動(dòng)，當(dāng)貨物煙包移動(dòng)到橫向運(yùn)料皮帶機(jī)3上后開始下降，當(dāng)貨物煙包落在橫向運(yùn)料皮帶機(jī)3上后，爪鉤6開始做方向的圓周旋轉(zhuǎn)，從抓取麻包21時(shí)的開口位置原路退出后，抓取裝置完成一次貨物運(yùn)輸，繼續(xù)重復(fù)至抓取下一包煙包，物料煙包在橫向運(yùn)料皮帶機(jī)3上隨橫向運(yùn)料皮帶機(jī)3的運(yùn)動(dòng)往側(cè)向移動(dòng)，最終在橫向運(yùn)料皮帶機(jī)3的末端落料到縱向皮帶輸送出料機(jī)4上，完成最終的貨物煙包的出料卸車，進(jìn)入下一工位。

實(shí)施例2：在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步的，如圖4～圖7、圖10～圖12所示，所述抓取裝置還包括傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與機(jī)械手爪5連接并位于其上方的補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)7，位于補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)7上方用于支撐補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)7和機(jī)械手爪5的升降式機(jī)械手支架8，位于抓取裝置頂部的升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)9，位于升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)9下方并與其連接的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10，支撐升降動(dòng)力機(jī)構(gòu)9和升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10的移動(dòng)機(jī)架11，位于移動(dòng)機(jī)架11中下部置于橫桿2上方的的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)23，裝于移動(dòng)機(jī)架11下部的被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)12。被動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)12作用是對配合升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10一道實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手升降升降的驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)裝置的張緊及被動(dòng)傳動(dòng)。

所述機(jī)械手爪5還包括與爪鉤6連接的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)13，安裝轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)13的機(jī)體14，裝于機(jī)體14上的縱向鉸接裝置16和橫向鉸接裝置15，橫向鉸接裝置15穿過機(jī)體14的兩側(cè)面，機(jī)體14的整上方通過縱向鉸接裝置16連接至補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)7。機(jī)體14兩端的前后的爪鉤6可以隨機(jī)體14繞著橫向鉸接裝置15的X軸151隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)體14中間固定部分通過縱向鉸接裝置16連接至補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)7，機(jī)體14中間固定部分可帶著整個(gè)機(jī)體14繞縱向鉸接裝置16的Y軸161隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，爪鉤6的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)13為電動(dòng)或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，機(jī)體14能帶著轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)13根據(jù)煙包的高低繞橫向鉸接裝置15和縱向鉸接裝置16作相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而能夠使爪鉤6接觸煙包后，在機(jī)體14的作用下進(jìn)一步調(diào)整與煙包接觸的接觸面角度，抱著爪鉤6能夠貼緊煙包而不抓空，這種自適應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)是隨機(jī)的，機(jī)體14、爪鉤6和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠在煙包表面的阻力不同作用下繞橫向鉸接裝置15和縱向鉸接裝置16作前后、左右自適應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，保證爪鉤6有效的接觸于煙包的表面，保證抓取時(shí)的成功率和穩(wěn)定效果。

補(bǔ)償取料機(jī)構(gòu)7為氣缸緩沖機(jī)構(gòu)組成，所述氣缸緩沖機(jī)構(gòu)具有上、下腔，上、下腔的進(jìn)氣壓力獨(dú)立設(shè)置，上腔中裝有壓力傳感器，下腔內(nèi)裝有氣缸限流器及氣壓平衡裝置，氣缸具有上、下腔，氣缸上、下腔的進(jìn)氣管路及壓力調(diào)節(jié)獨(dú)立設(shè)置，氣缸上腔裝有壓力傳感器，氣缸下腔內(nèi)裝有氣缸限流器及氣壓平衡裝置，機(jī)械手爪5的重量可通過設(shè)置于氣缸下腔的氣壓平衡裝置通過調(diào)節(jié)氣缸下腔內(nèi)的壓力即阻力來抵消，機(jī)械手爪5下移的速度可通過氣缸下腔內(nèi)裝有氣缸限流器來調(diào)節(jié)，這樣機(jī)械手爪5壓于煙包上的壓力就是氣缸上腔的氣壓，而氣缸上腔的壓力可通過獨(dú)立設(shè)置于氣缸上腔的壓力調(diào)節(jié)裝置來調(diào)節(jié)，這樣機(jī)械手爪5壓于煙包上的理就可調(diào)，壓力可通過氣缸上腔裝有壓力傳感器來檢測，當(dāng)機(jī)械手爪5下壓力達(dá)到設(shè)定值時(shí)，壓力傳感器發(fā)出訊號，控制機(jī)械手不在下行，這樣就不會(huì)壓碎煙包。即保證了煙包不被壓碎，解決造碎問題，

實(shí)施例3：在實(shí)施例1或?qū)嵤├?的基礎(chǔ)上，如圖1～圖3所示，進(jìn)一步的，所述抓取裝置包括四組傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、四組機(jī)械手爪5，每個(gè)機(jī)械手爪5的四端均裝有四個(gè)爪鉤6。

所述橫向運(yùn)料皮帶機(jī)3以中部位置劃分為相接的左右兩段獨(dú)立的皮帶機(jī)，左右兩段獨(dú)立的皮帶機(jī)的轉(zhuǎn)向方向相反，左段皮帶機(jī)往左輸送，末端下方對接為所在一側(cè)的縱向皮帶輸送出料機(jī)4，右段皮帶機(jī)往右輸送，末端下方對接為所在一側(cè)的縱向皮帶輸送出料機(jī)4，完成雙向送料。

所述橫向運(yùn)料皮帶機(jī)3的上方設(shè)有一個(gè)固定在橫桿2上的導(dǎo)向架17，導(dǎo)向架17橫向安裝在兩個(gè)橫桿2之間，橫向運(yùn)料皮帶機(jī)3正上方相對的導(dǎo)向架17的部分具有一段傾斜段。

于兩側(cè)橫桿2的中心位置的正下方地面上安裝有貨車導(dǎo)引位置檢測裝置18，該位置檢測裝置由視覺及智能控制系統(tǒng)組成，視覺檢測裝置安裝于貨車進(jìn)料位置的前端及后端兩側(cè)，通過成像技術(shù)與智能控制系統(tǒng)結(jié)合，計(jì)算出煙包車的三維位置，通過電控系統(tǒng)22換算后，確定機(jī)械手爪5的工作范圍，所述機(jī)械手爪5上安裝有檢測器，該檢測器具體為位置檢測器及變焦距成像檢測裝置，可適時(shí)檢測機(jī)械手爪5下煙包的狀況及機(jī)械手爪5的工作情況，通過電控系統(tǒng)22的換算，發(fā)命令給伺服控制系統(tǒng)，通過伺服控制系統(tǒng)系統(tǒng)來控制機(jī)械手爪5的適時(shí)位置，有效的將煙包抓取。

實(shí)施例4：如圖8、圖9所示，一種煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)，包括豎直立于地面兩側(cè)上的支架柱1，每一側(cè)支架柱1頂部均安裝有升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10，每一側(cè)的升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10均連接至縱向分布的抓取裝置，兩組升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10之間連接有橫向滑桿20，抓取裝置安裝在橫向滑桿20上，每一側(cè)升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)10的底部均安裝有一組縱向皮帶輸送出料機(jī)4，所述抓取裝置能在橫向滑桿20上橫向滑動(dòng)和豎直方向上上下起降，所述抓取裝置連接至電控系統(tǒng)22，抓取裝置的端頭為機(jī)械手爪5，機(jī)械手爪5包括有圓弧狀的爪鉤6，所述爪鉤6在旋轉(zhuǎn)時(shí)所經(jīng)過的路徑始終沿爪鉤6的圓弧狀所在的圓周線上轉(zhuǎn)出或轉(zhuǎn)進(jìn)。這種結(jié)構(gòu)的煙包卸車機(jī)械手自動(dòng)卸車的設(shè)備系統(tǒng)，整體的卸車的基本原理和結(jié)構(gòu)不變，改變僅在于該設(shè)備系統(tǒng)運(yùn)用時(shí)，是從貨車的側(cè)邊側(cè)向的方式進(jìn)行卸貨，能夠提高卸車的效率。