本實(shí)用新型涉及鑄造機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種鑄造用機(jī)械手和一種鑄造設(shè)備。

背景技術(shù)：

針對(duì)一些在平臺(tái)上需要簡(jiǎn)單重復(fù)性的作業(yè)任務(wù)，關(guān)節(jié)式機(jī)械手雖然也能完成，但關(guān)節(jié)式機(jī)械手需要非常平整和牢固的基座，如低壓鑄造機(jī)等，在設(shè)備的操作平臺(tái)上安裝關(guān)節(jié)式機(jī)械手則比較困難，因?yàn)檫@些工作平臺(tái)只為操作人員行走等需求設(shè)計(jì)，平臺(tái)并不耐受重物且并不平整，而且設(shè)備與設(shè)備之間空間較狹窄，不利于關(guān)節(jié)式機(jī)械手工作。

因此，如何設(shè)計(jì)一種鑄造用機(jī)械手，可以直接架設(shè)于兩臺(tái)鑄造設(shè)備之間，不需要基座，即可完成所需的作業(yè)要求成為亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。

為此，本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提出了一種鑄造用機(jī)械手。

本實(shí)用新型的另一個(gè)目的在于提出了一種鑄造設(shè)備。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實(shí)用新型的第一方面的技術(shù)方案，提出了一種鑄造用機(jī)械手，用于鑄造設(shè)備，包括運(yùn)動(dòng)組件以及連接于運(yùn)動(dòng)組件上的集成夾具，還包括：第一梁，第一梁的一端設(shè)有第一安裝部，第一梁的另一端設(shè)有第二安裝部；其中，鑄造用機(jī)械手通過(guò)第一安裝部和第二安裝部架設(shè)于兩臺(tái)所述鑄造設(shè)備之間，運(yùn)動(dòng)組件在第一梁上可做水平移動(dòng)和垂直移動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案的鑄造用機(jī)械手，通過(guò)第一安裝部和第二安裝部，鑄造用機(jī)械手可以直接架設(shè)于兩臺(tái)鑄造設(shè)備之間，不需要基座，即可完成所需的作業(yè)要求，使夾具能夠穩(wěn)定可靠的夾取工件并在水平方向和垂直方向上移動(dòng)，降低了生產(chǎn)成本。

其中，優(yōu)選地，鑄造用機(jī)械手架設(shè)在兩臺(tái)鑄造設(shè)備上之后，可以通過(guò)螺栓將其固定，方便進(jìn)行拆裝，也可以直接焊接在鑄造設(shè)備上，連接穩(wěn)定可靠，避免由于連接處松動(dòng)而發(fā)生危險(xiǎn)。

根據(jù)本實(shí)用新型上述技術(shù)方案，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件包括：至少一條導(dǎo)軌，與第一梁固定連接；托板，托板上安裝有至少一個(gè)滑塊，導(dǎo)軌與滑塊可滑動(dòng)連接。

在該技術(shù)方案中，托板上的滑塊與第一梁上的導(dǎo)軌配合，使托板可以沿導(dǎo)軌滑動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)集成夾具在左右方向上的移動(dòng)。

其中，優(yōu)選地，導(dǎo)軌為直線滾珠導(dǎo)軌，以及與其配合的直線滾珠導(dǎo)軌滑塊，導(dǎo)軌副摩擦阻力小，動(dòng)靜摩擦阻力差值小，低速運(yùn)動(dòng)時(shí)不易產(chǎn)生爬行，使托板可以穩(wěn)定可靠的相對(duì)第一梁滑動(dòng)。

優(yōu)選地，在第一梁上設(shè)置兩條導(dǎo)軌，托板上安裝四個(gè)導(dǎo)軌滑塊，其中兩個(gè)滑塊與一條導(dǎo)軌配合，使運(yùn)動(dòng)組件受力均勻，避免由于受力不平衡導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)組件磨損，降低鑄造用機(jī)械手的使用壽命。

根據(jù)本實(shí)用新型上述技術(shù)方案，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件還包括：第一減速器，與托板固定連接，第一減速器的輸入端連接第一電機(jī)，第一減速器的輸出端連接第一齒輪；第一齒條，固設(shè)于第一梁上，第一齒輪與第一齒條相互嚙合。

在該技術(shù)方案中，第一電機(jī)經(jīng)過(guò)第一減速器帶動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪在第一齒條上爬行帶動(dòng)托板在水平方向移動(dòng)，進(jìn)而可以使夾具在水平方向上移動(dòng)，通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，可以調(diào)整夾具的移動(dòng)方向。

其中，優(yōu)選地，第一電機(jī)為伺服電機(jī)，低速運(yùn)行穩(wěn)定，位置精準(zhǔn)度高，同時(shí)抗過(guò)載能力強(qiáng)，能夠承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，能夠快速啟動(dòng)或停止，進(jìn)而提高了鑄造用機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。第一減速器為行星減速器，行星減速器傳動(dòng)效率高，與伺服電機(jī)連接，用來(lái)降低轉(zhuǎn)速，提升扭矩，匹配慣量。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)技術(shù)方案，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件還包括：V型導(dǎo)軌，以及與V型導(dǎo)軌固定連接的第二梁；多個(gè)V型滾輪組，安裝在托板上；其中，每個(gè)V型滾輪組分布在V型導(dǎo)軌的兩側(cè)，每個(gè)V型滾輪組包括兩個(gè)V型滾輪，其中一個(gè)為偏心軸滾輪。

在該技術(shù)方案中，托板上安裝有多個(gè)V型滾輪組，V型導(dǎo)軌安裝在每組V型滾輪之間，滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)軌在上下方向上的移動(dòng)，V型導(dǎo)軌與第二梁固定連接，V型導(dǎo)軌移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)第二梁在垂直方向運(yùn)動(dòng)，每組滾輪中包含一個(gè)偏心軸的V型滾輪，通過(guò)偏心軸V型滾輪調(diào)整V型滾輪和V型導(dǎo)軌之間的間隙，提高位置精度，避免錯(cuò)位導(dǎo)致夾具不能將工件移動(dòng)至指定的位置。其中，優(yōu)選地，托板上設(shè)置兩個(gè)V型滾輪組，能夠穩(wěn)定的配合導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，避免過(guò)多的設(shè)置滾輪，造成經(jīng)濟(jì)成本上升。

根據(jù)本實(shí)用新型上述技術(shù)方案，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件還包括：第二減速器，安裝在托板上，第二減速器的輸入端連接第二電機(jī)，第二減速器的輸出端連接第二齒輪；第二齒條，與第二梁固定連接，第二齒輪與第二齒條相互嚙合。

在該技術(shù)方案中，第二電機(jī)經(jīng)過(guò)第二減速器帶動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪在第二齒條上爬行帶動(dòng)第二梁在垂直方向移動(dòng)，進(jìn)而可以使夾具在垂直方向上移動(dòng)，通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，可以調(diào)整夾具的移動(dòng)方向。

其中，優(yōu)選地，第一電機(jī)為伺服電機(jī)，低速運(yùn)行穩(wěn)定，位置精準(zhǔn)度高，同時(shí)抗過(guò)載能力強(qiáng)，能夠承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，能夠快速啟動(dòng)或停止，進(jìn)而提高了鑄造用機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。第二減速器為渦輪蝸桿減速器，渦輪蝸桿減速器承載能力大，傳動(dòng)平穩(wěn)且噪音很小，使工件平穩(wěn)地在垂直方向移動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型上述技術(shù)方案，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件還包括：第一制動(dòng)裝置，連接至第二電機(jī)的輸出軸。

在該技術(shù)方案中，第一制動(dòng)裝置用于控制電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而可以及時(shí)控制工件在垂直方向上的移動(dòng)，避免發(fā)生危險(xiǎn)。

根據(jù)本實(shí)用新型上述技術(shù)方案，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件還包括：第三電機(jī)，第三電機(jī)通過(guò)支架安裝在第二梁的一端，第三電機(jī)輸出端與第三減速器的輸入端連接，第三減速器的輸出端與集成夾具連接；第二制動(dòng)裝置，連接至第三電機(jī)的輸出軸。

在該技術(shù)方案中，第三電機(jī)經(jīng)過(guò)第三減速器帶動(dòng)集成夾具轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而可以使夾具夾取的工件實(shí)現(xiàn)360度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，可以調(diào)整夾具以及工件的旋轉(zhuǎn)方向。

其中，優(yōu)選地，第一電機(jī)為伺服電機(jī)，低速運(yùn)行穩(wěn)定，位置精準(zhǔn)度高，同時(shí)抗過(guò)載能力強(qiáng)，能夠承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，能夠快速啟動(dòng)或停止，進(jìn)而提高了鑄造用機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。第三減速器為行星減速器，行星減速器傳動(dòng)效率高，與伺服電機(jī)連接，用來(lái)降低轉(zhuǎn)速，提升扭矩，匹配慣量。

根據(jù)本實(shí)用新型上述任一個(gè)技術(shù)方案，優(yōu)選地，還包括：擺動(dòng)氣缸，擺動(dòng)氣缸通過(guò)翻轉(zhuǎn)軸與集成夾具連接。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)擺動(dòng)氣缸作用，夾具以及工件可以實(shí)現(xiàn)180度的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以滿足作業(yè)需求。

其中，集成夾具能夠?qū)崿F(xiàn)夾緊和松開(kāi)的功能，用戶夾取輪轂或其它工件。

根據(jù)本實(shí)用新型上述任一個(gè)技術(shù)方案，優(yōu)選地，還包括：第一限位結(jié)構(gòu)，固定在第一梁的一端；第二限位結(jié)構(gòu)，固定在第一梁的另一端。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)左右兩個(gè)限位結(jié)構(gòu)，能夠避免托板，以及與托板連接的運(yùn)動(dòng)組件和夾具滑出第一梁上的導(dǎo)軌范圍，當(dāng)鑄造用機(jī)械手工作時(shí)，夾取工件在水平方向移動(dòng)至最左端或最右端，限位結(jié)構(gòu)能夠阻止托板繼續(xù)向

外滑動(dòng)，避免發(fā)生危險(xiǎn)，從而提高了設(shè)備的安全性。

本實(shí)用新型第二方面的技術(shù)方案提供的一種鑄造設(shè)備包括本實(shí)用新型第一方面中的任一個(gè)技術(shù)方案提供的鑄造用機(jī)械手，其中，鑄造用機(jī)械手架設(shè)于兩臺(tái)鑄造機(jī)設(shè)備之間。

在該技術(shù)方案中，鑄造用機(jī)械手直接架設(shè)于兩臺(tái)鑄造機(jī)設(shè)備之間，不需要基座，即可完成所需的作業(yè)要求，使夾具能夠穩(wěn)定可靠的夾取工件并在水平方向和垂直方向上移動(dòng)，降低了生產(chǎn)成本。

本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述部分中變得明顯，或通過(guò)本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

圖1示出了本實(shí)用新型的一個(gè)鑄造用機(jī)械手的主視圖；

圖2示出了本實(shí)用新型的一個(gè)鑄造用機(jī)械手的俯視圖；

圖3示出了本實(shí)用新型的一個(gè)鑄造用機(jī)械手的左視圖。

102第一梁，104導(dǎo)軌，106第一安裝部，108第二安裝部，110第一齒條，112第一電機(jī)，114第二電機(jī)，116第二梁，118第二限位結(jié)構(gòu)，120第二限位結(jié)構(gòu)，122第三電機(jī)，124第三減速器，126集成夾具，128輪轂，130托板，132擺動(dòng)氣缸，134翻轉(zhuǎn)軸，136V型導(dǎo)軌，138第二齒條，140第一減速器。

具體實(shí)施方式

為了能夠更清楚地理解本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本實(shí)用新型，但是，本實(shí)用新型還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來(lái)實(shí)施，因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不限于下面公開(kāi)的具體實(shí)施例的限制。

下面結(jié)合圖1至圖3對(duì)根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的鑄造用機(jī)械手進(jìn)行具體說(shuō)明。

如圖1所示，根據(jù)本實(shí)用新型的第一方面的實(shí)施例，提出了一種鑄造用機(jī)械手，用于鑄造設(shè)備，包括運(yùn)動(dòng)組件以及連接于運(yùn)動(dòng)組件上的集成夾具126，還包括：第一梁102，第一梁102的一端設(shè)有第一安裝部106，第一梁102的另一端設(shè)有第二安裝部108；其中，鑄造用機(jī)械手通過(guò)第一安裝部106和第二安裝部108架設(shè)于兩臺(tái)鑄造設(shè)備之間，運(yùn)動(dòng)組件在第一梁102上可做水平移動(dòng)和垂直移動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的鑄造用機(jī)械手，通過(guò)第一安裝部106和第二安裝部108，鑄造用機(jī)械手可以直接架設(shè)于兩臺(tái)鑄造設(shè)備之間，不需要基座，即可完成所需的作業(yè)要求，使夾具能夠穩(wěn)定可靠的夾取工件并在水平方向和垂直方向上移動(dòng)，降低了生產(chǎn)成本。

其中，優(yōu)選地，鑄造用機(jī)械手架設(shè)在兩臺(tái)鑄造設(shè)備上之后，可以通過(guò)螺栓將其固定，方便進(jìn)行拆裝，也可以直接焊接在鑄造設(shè)備上，連接穩(wěn)定可靠，避免由于連接處松動(dòng)而發(fā)生危險(xiǎn)。

優(yōu)選地，根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的鑄造用機(jī)械手，還可用于其它設(shè)備上，通過(guò)兩個(gè)安裝部進(jìn)行固定即可，實(shí)用性強(qiáng)，既達(dá)到了使用效果，同時(shí)降低了生產(chǎn)成本。

優(yōu)選地，還包括拖鏈，將該設(shè)備上的電纜、油管、氣管和水管等內(nèi)置在拖鏈中，能夠起到相當(dāng)重要的防護(hù)作用，同時(shí)拖鏈的每一節(jié)都能打開(kāi)，便于安裝和維修。

根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件包括：至少一條導(dǎo)軌104，與第一梁102固定連接；托板130，托板130上安裝有至少一個(gè)滑塊，導(dǎo)軌104與滑塊可滑動(dòng)連接。

在該實(shí)施例中，托板130上的滑塊與第一梁102上的導(dǎo)軌104配合，使托板130可以沿導(dǎo)軌104滑動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)集成夾具126在左右方向上的移動(dòng)。

其中，優(yōu)選地，導(dǎo)軌104為直線滾珠導(dǎo)軌104，以及與其配合的直線滾珠導(dǎo)軌104滑塊，導(dǎo)軌104副摩擦阻力小，動(dòng)靜摩擦阻力差值小，低速運(yùn)動(dòng)時(shí)不易產(chǎn)生爬行，使托板130可以穩(wěn)定可靠的相對(duì)第一梁102滑動(dòng)。

優(yōu)選地，在第一梁102上設(shè)置兩條導(dǎo)軌104，托板130上安裝四個(gè)導(dǎo)軌104滑塊，其中兩個(gè)滑塊與一條導(dǎo)軌104配合，使運(yùn)動(dòng)組件受力均勻，避免由于受力不平衡導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)組件磨損，降低鑄造用機(jī)械手的使用壽命。

根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件還包括：第一減速器140，與托板130固定連接，第一減速器140的輸入端連接第一電機(jī)112，第一減速器140的輸出端連接第一齒輪；第一齒條110，固設(shè)于第一梁102上，第一齒輪與第一齒條110相互嚙合。

在該實(shí)施例中，第一電機(jī)112經(jīng)過(guò)第一減速器140帶動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪在第一齒條110上爬行帶動(dòng)托板130在水平方向移動(dòng)，進(jìn)而可以使夾具在水平方向上移動(dòng)，通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，可以調(diào)整夾具的移動(dòng)方向。

其中，優(yōu)選地，第一電機(jī)112為伺服電機(jī)，低速運(yùn)行穩(wěn)定，位置精準(zhǔn)度高，同時(shí)抗過(guò)載能力強(qiáng)，能夠承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，能夠快速啟動(dòng)或停止，進(jìn)而提高了鑄造用機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。第一減速器140為行星減速器，行星減速器傳動(dòng)效率高，與伺服電機(jī)連接，用來(lái)降低轉(zhuǎn)速，提升扭矩，匹配慣量。

如圖2所示，根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件還包括：V型導(dǎo)軌136，以及與V型導(dǎo)軌136固定連接的第二梁116；多個(gè)V型滾輪組，安裝在托板130上；其中，每個(gè)V型滾輪組分布在V型導(dǎo)軌136的兩側(cè)，每個(gè)V型滾輪組包括兩個(gè)V型滾輪，其中一個(gè)為偏心軸滾輪。

在該實(shí)施例中，托板130上安裝有多個(gè)V型滾輪組，V型導(dǎo)軌136安裝在每組V型滾輪之間，滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)軌104在上下方向上的移動(dòng)，V型導(dǎo)軌136與第二梁116固定連接，V型導(dǎo)軌136移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)第二梁116在垂直方向運(yùn)動(dòng)，每組滾輪中包含一個(gè)偏心軸的V型滾輪，通過(guò)偏心軸V型滾輪調(diào)整V型滾輪和V型導(dǎo)軌136之間的間隙，提高位置精度，避免錯(cuò)位導(dǎo)致夾具不能將工件移動(dòng)至知道那個(gè)的位置。其中，優(yōu)選地，托板130上設(shè)置兩個(gè)V型滾輪組，能夠穩(wěn)定的配合導(dǎo)軌104運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，避免過(guò)多的設(shè)置滾輪，造成經(jīng)濟(jì)成本上升。

根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件還包括：第二減速器，安裝在托板130上，第二減速器的輸入端連接第二電機(jī)114，第二減速器的輸出端連接第二齒輪；第二齒條138，與第二梁116固定連接，第二齒輪與第二齒條138相互嚙合。

在該實(shí)施例中，第二電機(jī)114經(jīng)過(guò)第二減速器帶動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪在第二齒條138上爬行帶動(dòng)第二梁116在垂直方向移動(dòng)，進(jìn)而可以使夾具在垂直方向上移動(dòng)，通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，可以調(diào)整夾具的移動(dòng)方向。

其中，優(yōu)選地，第一電機(jī)112為伺服電機(jī)，低速運(yùn)行穩(wěn)定，位置精準(zhǔn)度高，同時(shí)抗過(guò)載能力強(qiáng)，能夠承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，能夠快速啟動(dòng)或停止，進(jìn)而提高了鑄造用機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。第二減速器為渦輪蝸桿減速器，渦輪蝸桿減速器承載能力大，傳動(dòng)平穩(wěn)且噪音很小，使工件平穩(wěn)地在垂直方向移動(dòng)。

根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件還包括：第一制動(dòng)裝置，連接至第二電機(jī)114的輸出軸。

在該實(shí)施例中，第一制動(dòng)裝置用于控制電機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)速，進(jìn)而可以及時(shí)控制工件在垂直方向上的移動(dòng)，避免發(fā)生危險(xiǎn)。

根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例，優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)組件還包括：第三電機(jī)122，第三電機(jī)122通過(guò)支架安裝在第二梁116的一端，第三電機(jī)122輸出端與第三減速器124的輸入端連接，第三減速器124的輸出端與集成夾具126連接；第二制動(dòng)裝置，連接至第三電機(jī)122的輸出軸。

在該實(shí)施例中，第三電機(jī)122經(jīng)過(guò)第三減速器124帶動(dòng)集成夾具126轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾取的工件實(shí)現(xiàn)360度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，可以調(diào)整夾具以及工件的旋轉(zhuǎn)方向。

其中，優(yōu)選地，第一電機(jī)112為伺服電機(jī)，低速運(yùn)行穩(wěn)定，位置精準(zhǔn)度高，同時(shí)抗過(guò)載能力強(qiáng)，能夠承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，能夠快速啟動(dòng)或停止，進(jìn)而提高了鑄造用機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。第三減速器124為行星減速器，行星減速器傳動(dòng)效率高，與伺服電機(jī)連接，用來(lái)降低轉(zhuǎn)速，提升扭矩，匹配慣量。

如圖3所示，根據(jù)本實(shí)用新型上述任一個(gè)實(shí)施例，優(yōu)選地，還包括：擺動(dòng)氣缸132，擺動(dòng)氣缸132通過(guò)翻轉(zhuǎn)軸134與集成夾具126連接。

在該實(shí)施例中，通過(guò)擺動(dòng)氣缸132可以實(shí)現(xiàn)夾具以及工件實(shí)現(xiàn)180度的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，滿足作業(yè)需求。

根據(jù)本實(shí)用新型上述任一個(gè)實(shí)施例，優(yōu)選地，還包括：第一限位結(jié)構(gòu)120，固定在第一梁的一端；第二限位結(jié)構(gòu)118，固定在第一梁的另一端。

在該技術(shù)方案中，通過(guò)左右兩個(gè)限位結(jié)構(gòu)，能夠避免托板130，以及與托板130連接的運(yùn)動(dòng)組件和夾具滑出第一梁上的導(dǎo)軌范圍，當(dāng)鑄造用機(jī)械手工作時(shí)，夾取工件在水平方向移動(dòng)至最左端或最右端，限位結(jié)構(gòu)能夠阻止托板130繼續(xù)向外滑動(dòng)，避免發(fā)生危險(xiǎn)，從而提高了設(shè)備的安全性。

本實(shí)用新型第二方面的實(shí)施例提供的一種鑄造設(shè)備包括本實(shí)用新型第一方面的任一個(gè)實(shí)施例提供的鑄造用機(jī)械手，其中，鑄造用機(jī)械手架設(shè)于兩臺(tái)鑄造機(jī)設(shè)備之間。

在該實(shí)施例中，鑄造用機(jī)械手直接架設(shè)于兩臺(tái)鑄造機(jī)設(shè)備之間，不需要基座，即可完成所需的作業(yè)要求，使夾具能夠穩(wěn)定可靠的夾取工件并在水平方向和垂直方向上移動(dòng)，降低了生產(chǎn)成本。

具體地，集成夾具通過(guò)氣缸缸體運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)輪轂的夾緊與松開(kāi)，鑄造用機(jī)械手可以控制夾具以及輪轂128在水平方向和豎直方向上移動(dòng)，以及控制夾具帶動(dòng)輪轂沿豎直軸進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)擺動(dòng)氣缸可以實(shí)現(xiàn)夾具及工件做180度翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以滿足作業(yè)需求，同時(shí)，當(dāng)托板移動(dòng)至導(dǎo)軌最左端或最右端時(shí)，兩個(gè)限位結(jié)構(gòu)能夠阻止托板130繼續(xù)向外滑動(dòng)，避免發(fā)生危險(xiǎn)，從而提高了設(shè)備的安全性。

以上詳細(xì)說(shuō)明了本實(shí)用新型的技術(shù)方案，本實(shí)用新型提出了一種鑄造用機(jī)械手，可以直接架設(shè)于兩臺(tái)鑄造機(jī)設(shè)備之間，不需要基座，即可完成所需的作業(yè)要求。

在本說(shuō)明書的描述中，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述的目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性；術(shù)語(yǔ)“連接”、“安裝”、“固定”等均應(yīng)做廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

在本說(shuō)明書的描述中，術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或?qū)嵗?。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。