本實(shí)用新型涉及輪胎行業(yè)內(nèi)膠片抓取技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種生產(chǎn)線用抓膠裝置。

背景技術(shù)：

在輪胎和橡膠制品生產(chǎn)過程中，在密煉、壓延等工序經(jīng)常需要將堆垛存放的連續(xù)膠片展開并按照配方需求定時(shí)、定量的供給到下游設(shè)備中。而現(xiàn)有技術(shù)中一般采用人工拾取的方式將堆垛存放的連續(xù)膠片的端頭人工拾取到供料運(yùn)輸帶上，這種傳統(tǒng)的方式不僅耗費(fèi)大量勞動(dòng)力，而且因?yàn)閯趧?dòng)強(qiáng)度大，難以保持較高的工作效率，對企業(yè)的生產(chǎn)效率提升產(chǎn)生制約。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種生產(chǎn)線用抓膠裝置，取消傳統(tǒng)人工拾取膠片的方案，解決了現(xiàn)有技術(shù)中人工拾取膠片時(shí)存在的勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率底、自動(dòng)化水平低的問題。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種生產(chǎn)線用抓膠裝置，包括框架、控制模塊、轉(zhuǎn)運(yùn)裝置、機(jī)械手，所述機(jī)械手安裝于所述轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，所述控制模塊連接所述轉(zhuǎn)運(yùn)裝置以及所述機(jī)械手，所述抓膠裝置還包括連接所述控制模塊的光電檢測組件、第一接近檢測組件、第二接近檢測組件。所述光電檢測組件用于檢測指定區(qū)域內(nèi)是否存在膠片，所述指定區(qū)域?yàn)槟z片被機(jī)械手抓取至被釋放前所通過的區(qū)域，當(dāng)所述光電檢測組件檢測不到膠片的存在時(shí)，所述控制模塊通過控制所述轉(zhuǎn)運(yùn)裝置以及所述機(jī)械手實(shí)現(xiàn)在膠片堆垛區(qū)內(nèi)抓取膠片并于膠片釋放區(qū)內(nèi)釋放膠片的操作。所述第一接近檢測組件用于檢測所述轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在所述控制裝置的控制下是否移動(dòng)至膠片堆垛區(qū)，所述第二接近檢測組件用于檢測所述轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在所述控制裝置的控制下是否移動(dòng)至膠片釋放區(qū)。

進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)運(yùn)裝置包括橫向運(yùn)輸裝置、豎向運(yùn)輸裝置。所述豎向運(yùn)輸裝置安裝于所述橫向運(yùn)輸裝置以便在所述橫向運(yùn)輸裝置的帶動(dòng)下作橫向移動(dòng)，所述機(jī)械手安裝于所述豎向運(yùn)輸裝置以便在所述豎向運(yùn)輸裝置的帶動(dòng)下作升降移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述橫向運(yùn)輸裝置包括安裝于所述框架并連接所述控制模塊的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滑動(dòng)連接于所述框架的支座以及設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述支座之間的鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述支座橫向移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述豎向運(yùn)輸裝置包括連接于所述控制模塊的第一驅(qū)動(dòng)氣缸、第二驅(qū)動(dòng)氣缸，所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸豎直安裝于所述支座，所述第一驅(qū)動(dòng)氣缸活塞桿的下部豎直安裝有所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸，所述第二驅(qū)動(dòng)氣缸活塞桿的下部安裝有所述機(jī)械手。

進(jìn)一步的，所述第一接近檢測組件包括第一接近開關(guān)、第二接近開關(guān)，所述第二接近檢測組件包括第三接近開關(guān)、第四接近開關(guān)，所述第一接近開關(guān)用于檢測所述豎向運(yùn)輸裝置下降是否到位，所述第二接近開關(guān)用于檢測所述橫向運(yùn)輸裝置朝向所述膠片堆垛區(qū)移動(dòng)是否到位，所述第三接近開關(guān)用于檢測所述豎向運(yùn)輸裝置上升是否到位，所述第四接近開關(guān)用于檢測所述橫向運(yùn)輸裝置朝向所述膠片釋放區(qū)移動(dòng)是否到位。

進(jìn)一步的，所述光電檢測組件包括光電接收器、光電發(fā)射器，所述光電接收器、光電發(fā)射器上、下斜向布置。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械手包括至少一對交叉設(shè)置的抓膠手，所述抓膠手包括連接所述控制模塊的第三驅(qū)動(dòng)氣缸、搖桿和卡爪，所述第三驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿與所述搖桿鉸接，所述搖桿與所述卡爪鉸接，所述卡爪上設(shè)有穿刺頭，兩個(gè)所述穿刺頭背向設(shè)置。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)及有益效果是：本實(shí)用新型提供的生產(chǎn)線用抓膠裝置取消了現(xiàn)有人工拾取膠片的傳統(tǒng)方案，具體的，當(dāng)光電檢測組件檢測不到膠片的存在時(shí)，將信號輸送至控制模塊，首先控制模塊控制轉(zhuǎn)運(yùn)裝置移動(dòng)至堆垛了連續(xù)膠片的膠片堆垛區(qū)后，接著控制機(jī)械手抓取膠片，然后通過轉(zhuǎn)運(yùn)裝置將抓取了膠片的機(jī)械手帶回至膠片釋放區(qū)，最后控制裝置控制機(jī)械手釋放膠片，膠片將會被引入到下游的供料運(yùn)輸帶上，在連續(xù)的膠片未使用完之前，在指定區(qū)域內(nèi)光電檢測組件一直能夠檢測到膠片的存在，轉(zhuǎn)運(yùn)裝置以及機(jī)械手停止操作。特別的，在轉(zhuǎn)運(yùn)裝置移動(dòng)至膠片堆垛區(qū)時(shí)，第一接近檢測組件將會檢測轉(zhuǎn)運(yùn)裝置是否移動(dòng)到位，并將信號輸送至控制模塊用于控制模塊對轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制操作，在轉(zhuǎn)運(yùn)裝置移動(dòng)至膠片釋放區(qū)；第二接近檢測組件用于檢測轉(zhuǎn)運(yùn)裝置是否移動(dòng)到位，并將信號輸送至控制模塊用于控制模塊對轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制操作，第一接近檢測組件以及第二接近檢測組件的設(shè)置為轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的移動(dòng)到位提供了雙保險(xiǎn)，保證了機(jī)械手在準(zhǔn)確區(qū)域內(nèi)進(jìn)行抓取或釋放，防止誤操作。本實(shí)用新型生產(chǎn)線用抓膠裝置大大降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了自動(dòng)化水平以及生產(chǎn)效率。

結(jié)合附圖閱讀本實(shí)用新型實(shí)施方式的詳細(xì)描述后，本實(shí)用新型的其他特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)將變得更加清楚。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型具體實(shí)施例生產(chǎn)線用抓膠裝置的主視圖；

圖2是本實(shí)用新型具體實(shí)施例生產(chǎn)線用抓膠裝置的側(cè)視圖；

圖3是本實(shí)用新型具體實(shí)施例機(jī)械手的局部示意圖。

具體實(shí)施方式

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“一”、“二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明：

如圖1、圖2所示，本實(shí)施例提出了一種生產(chǎn)線用抓膠裝置，包括框架1、轉(zhuǎn)運(yùn)裝置、機(jī)械手2、光電檢測組件3、第一接近檢測組件、第二接近檢測組件以及控制模塊。控制模塊連接轉(zhuǎn)運(yùn)裝置、機(jī)械手2、光電檢測組件3、第一接近檢測組件、第二接近檢測組件，以便于對整個(gè)抓膠過程進(jìn)行控制操作。機(jī)械手2安裝于轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，在轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的帶動(dòng)下可從膠片堆垛區(qū)（圖1右側(cè)區(qū)域）移動(dòng)至膠片釋放區(qū)（圖1左側(cè)區(qū)域）。光電檢測組件3用于檢測指定區(qū)域內(nèi)是否存在膠片，該指定區(qū)域?yàn)槟z片被機(jī)械手2抓取后至被釋放前所通過的區(qū)域，當(dāng)光電檢測組件3檢測不到膠片的存在時(shí)，控制模塊通過控制轉(zhuǎn)運(yùn)裝置以及機(jī)械手2，實(shí)現(xiàn)在膠片堆垛區(qū)內(nèi)抓取膠片并于膠片釋放區(qū)內(nèi)釋放膠片的整個(gè)操作。為了保證整個(gè)操作的準(zhǔn)確性和可靠性，本實(shí)施例中設(shè)置的第一接近檢測組件用于檢測轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在移動(dòng)至膠片堆垛區(qū)時(shí)是否移動(dòng)到位，第二接近檢測組件用于檢測轉(zhuǎn)運(yùn)裝置在移動(dòng)至膠片釋放區(qū)時(shí)是否移動(dòng)到位，由于第一接近檢測組件、第二接近檢測組件均連接控制模塊，二者會將檢測到的信號輸送至控制模塊，以方便控制模塊對轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的控制。

在具體使用本實(shí)施例中的生產(chǎn)線用抓膠裝置時(shí)，首先，當(dāng)光電檢測組件3檢測到指定區(qū)域內(nèi)沒有膠片時(shí)，控制裝置通過控制轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的移動(dòng)，將機(jī)械手2移動(dòng)至膠片堆垛區(qū)；在到達(dá)膠片堆垛區(qū)后，控制模塊控制機(jī)械手2抓取膠片；在抓取了膠片后，控制裝置通過控制轉(zhuǎn)運(yùn)裝置的移動(dòng)，將機(jī)械手2移動(dòng)至膠片釋放區(qū)，膠片被引入到下流的供料輸送帶等輸送設(shè)備上，在連續(xù)的膠片未使用完之前，光電檢測組件3一直可以檢測到膠片的存在，控制模塊接收信號從而控制轉(zhuǎn)運(yùn)裝置、機(jī)械手2停止抓取操作。當(dāng)然，在不進(jìn)行抓取操作時(shí)，可利用控制模塊將機(jī)械手2?？吭谀z片堆垛區(qū)的上方區(qū)域，以便于等待抓取。

為便于機(jī)械手2的橫向移動(dòng)以及升降移動(dòng)，本實(shí)施例中的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置具體包括橫向運(yùn)輸裝置、豎向運(yùn)輸裝置。機(jī)械手2安裝在豎向運(yùn)輸裝置上，以便于機(jī)械手2在豎向運(yùn)輸裝置的帶動(dòng)下作升降移動(dòng)，同時(shí)，豎向運(yùn)輸裝置安裝在橫向運(yùn)輸裝置上，以便于豎向運(yùn)輸裝置在橫向運(yùn)輸裝置的帶動(dòng)下作橫向移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的橫向移動(dòng)。

橫向運(yùn)輸裝置、豎向運(yùn)輸裝置可以有多種結(jié)構(gòu)形式，例如，電動(dòng)升降臺、液壓升降臺、直線導(dǎo)軌、電動(dòng)葫蘆等等。

本實(shí)施例中橫向運(yùn)輸裝置包括安裝于框架1并連接控制模塊的驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、滑動(dòng)連接于框架1的支座5以及設(shè)置在驅(qū)動(dòng)電機(jī)4與支座5之間的鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)4通過鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)支座5橫向移動(dòng)，具體的，可設(shè)計(jì)鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)上的鏈條與支座5螺栓連接，而鏈條的轉(zhuǎn)動(dòng)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)4帶動(dòng)，由于支座5滑動(dòng)連接于框架1上，鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中鏈條的轉(zhuǎn)動(dòng)將帶動(dòng)支座5作橫向移動(dòng)，為實(shí)現(xiàn)鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中鏈條的轉(zhuǎn)動(dòng)，本實(shí)施例在框架1的左、右兩端安裝有鏈輪。

本實(shí)施例中豎向運(yùn)輸裝置采用了氣缸驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)方案，具體包括連接于控制模塊的第一驅(qū)動(dòng)氣缸6、第二驅(qū)動(dòng)氣缸7，第一驅(qū)動(dòng)氣缸6豎直安裝于支座5，以使得第一驅(qū)動(dòng)氣缸6的活塞桿豎直布置，第一驅(qū)動(dòng)氣缸6活塞桿的下部豎直安裝有第二驅(qū)動(dòng)氣缸7，第一驅(qū)動(dòng)氣缸6活塞桿被推出時(shí)帶動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)氣缸7向下移動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)氣缸7活塞桿的下部安裝有機(jī)械手2，從而不僅第一驅(qū)動(dòng)氣缸6活塞桿被推出時(shí)帶動(dòng)機(jī)械手2向下移動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)氣缸7活塞桿被推出時(shí)也帶動(dòng)機(jī)械手2向下移動(dòng)。第一驅(qū)動(dòng)氣缸6、第二驅(qū)動(dòng)氣缸7的設(shè)置在保證升降平穩(wěn)的同時(shí)還能增大機(jī)械手2豎直方向的行程，有利于較高的膠片堆垛的抓取。

針對第一接近檢測組件，本實(shí)施例中具體包括第一接近開關(guān)、第二接近開關(guān)，第一接近開關(guān)用于檢測豎向運(yùn)輸裝置下降是否到位，具體的，第一接近開關(guān)可安裝在機(jī)械手2上，當(dāng)?shù)谝唤咏_關(guān)靠近并檢測到膠片信號時(shí)，豎向運(yùn)輸裝置下降到位。第二接近開關(guān)可安裝在框架1上鄰近膠片堆垛區(qū)的一端，用于檢測橫向運(yùn)輸裝置朝向膠片堆垛區(qū)移動(dòng)是否到位，當(dāng)?shù)诙咏_關(guān)檢測到橫向運(yùn)輸裝置信號時(shí)，橫向運(yùn)輸裝置移動(dòng)到位。

針對第二接近檢測組件，本實(shí)施例中具體包括第三接近開關(guān)、第四接近開關(guān)，第三接近開關(guān)用于檢測豎向運(yùn)輸裝置上升是否到位，具體的，第三接近開關(guān)可安裝在框架1上，當(dāng)?shù)谌咏_關(guān)檢測到機(jī)械手2或檢測到第二驅(qū)動(dòng)氣缸7活塞桿的下部時(shí)，豎向運(yùn)輸裝置上升到位。第四接近開關(guān)可安裝在框架1上鄰近膠片釋放區(qū)的一端，用于檢測橫向運(yùn)輸裝置朝向膠片釋放區(qū)移動(dòng)是否到位，當(dāng)?shù)谒慕咏_關(guān)檢測到橫向運(yùn)輸裝置信號時(shí)，橫向運(yùn)輸裝置移動(dòng)到位。

本實(shí)施例中光電檢測組件3包括有光電接收器、光電發(fā)射器，光電接收器、光電發(fā)射器上、下布置，例如，上、下斜向錯(cuò)開安裝，以增大檢測范圍，提高檢測的準(zhǔn)確性。光電發(fā)射器發(fā)出的光信號穿過指定區(qū)域，即穿過膠片被機(jī)械手2抓取后至被釋放前所通過的區(qū)域。

針對本實(shí)施例中的機(jī)械手2，其包括至少一對交叉設(shè)置的抓膠手，抓膠手包括連接控制模塊的第三驅(qū)動(dòng)氣缸21、搖桿22和卡爪23，第三驅(qū)動(dòng)氣缸21的活塞桿與搖桿22鉸接，搖桿22與卡爪23鉸接，卡爪23上設(shè)置有穿刺頭，兩個(gè)穿刺頭背向設(shè)置。為確保抓取膠片的平穩(wěn)性和可靠性，本實(shí)施例中具體設(shè)置了兩排抓膠手，每一排均設(shè)有6對抓膠手。在進(jìn)行抓取操作時(shí)，控制模塊控制第三驅(qū)動(dòng)氣缸21的活塞桿退回至內(nèi)部，從而帶動(dòng)與其鉸接的搖桿22轉(zhuǎn)動(dòng)，依次的，搖桿22轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)卡爪23旋轉(zhuǎn)，對于一對交叉設(shè)置中的抓膠手，以圖3所示方向?yàn)槔?，位于左?cè)的卡爪23順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，位于右側(cè)的卡爪23逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)卡爪23不斷旋轉(zhuǎn)從而使得穿刺頭穿透膠片，膠片穿透后，由于旋向不同，在兩個(gè)卡爪23進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)后可實(shí)現(xiàn)對膠片的拉伸撐緊。在進(jìn)行釋放操作時(shí)，控制模塊控制第三驅(qū)動(dòng)氣缸21，使其活塞桿推出并帶動(dòng)與其鉸接的搖桿22轉(zhuǎn)動(dòng)，依次的，搖桿22轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)卡爪23旋轉(zhuǎn)，位于左側(cè)的卡爪23逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，位于右側(cè)的卡爪23順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)卡爪23不斷旋轉(zhuǎn)使穿刺頭從膠片上脫離，進(jìn)而達(dá)到釋放膠片的目的。為確保抓取膠片的平穩(wěn)性和可靠性，本實(shí)施例中具體設(shè)置了2排抓膠手，每一排均設(shè)有6對抓膠手。

以上實(shí)施例僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其進(jìn)行限制；盡管參照前述實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，依然可以對前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型所要求保護(hù)的技術(shù)方案的精神和范圍。