本實用新型涉及門式起重機，特別是涉及一種基于機器視覺的以集裝箱為目標的RTG定位系統(tǒng)。

背景技術：

輪胎式起重機是把起重機構安裝在加重型輪胎和輪軸組成的特制底盤上的一種全回轉式起重機，其上部構造與履帶式起重機基本相同，為了保證安裝作業(yè)時機身的穩(wěn)定性，起重機設有四個可伸縮的支腿。在平坦地面上可不用支腿進行小起重量吊裝及吊物低速行駛。它由上車和下車兩部分組成。上車為起重作業(yè)部分，設有動臂、起升機構、變幅機構、平衡重和轉臺等；下車為支承和行走部分。上、下車之間用回轉支承連接。吊重時一般需放下支腿，增大支承面，并將機身調平，以保證起重機的穩(wěn)定。傳統(tǒng)的大車定位技術都是采用輔助目標作為定位標定點來實現，大車到達輔助標定點后，還需要根據集裝箱的實際位置人工微調距離。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于，提供一種基于機器視覺的以集裝箱為目標的RTG定位系統(tǒng)，能夠自動的完成對集裝箱的定位，減少人工介入過程，提高效率。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下的技術方案：

一種基于機器視覺的以集裝箱為目標的RTG定位系統(tǒng)，包括行走機構、主梁、控制室和起升機構，主梁固定在行走機構上，起升機構位于主梁的上方，行走機構包括平移裝置和提升架，提升架通過纜繩和平移裝置相連，平移裝置和控制室電連接；提升架底面的四個直角處均設有圖像采集裝置，控制室內設有顯示器，圖像采集裝置和顯示器電連接；提升架底面的四個直角處均設有激光導向裝置,激光導向裝置和控制室的控制系統(tǒng)電連接，集裝箱頂面的四個直角處均設有激光發(fā)射裝置。當激光發(fā)射裝置發(fā)射出的光束射向激光導向裝置時，激光導向裝置能夠將控制信號發(fā)送給控制室，控制起升機構運行，完成提升架和集裝箱的自動定位。由于四個圖像采集裝置位于提升架的四個直角處，可以使操作員能夠更加清晰的觀察提升架和集裝箱的定位情況，以便于盡快完成定位工作。

前述的一種基于機器視覺的以集裝箱為目標的RTG定位系統(tǒng)中，提升架上設有液壓缸，液壓缸的伸縮部連接有承重軸，液壓缸和控制室的控制系統(tǒng)電連接。當提升架在激光導向裝置和激光發(fā)射裝置的共同配合下完成定位后，操作人員可以在控制室內操作，控制液壓缸將承重軸伸入集裝箱的預留孔位內，從而進一步減少人工介入過程。

前述的一種基于機器視覺的以集裝箱為目標的RTG定位系統(tǒng)中，行走機構的下部設有位移傳感器，位移傳感器和控制室的控制系統(tǒng)電連接。可以設定行走機構每次平移指定的距離，以便于盡快完成提升架和集裝箱的定位。

前述的一種基于機器視覺的以集裝箱為目標的RTG定位系統(tǒng)中，激光發(fā)射裝置朝向向上的豎直方向，當提升架位于集裝箱的正上方時，就可以控制提升架下降，防止提升架左右晃動，對其定位工作產生消極影響。

與現有技術相比，本實用新型的提升架底面設有四個圖像采集裝置，操作人員可以在控制室內查看提升架和集裝箱的定位情況，通過目測完成初步定位；完成初步定位后，提升架位于集裝箱的上方，在激光發(fā)射裝置和激光導向裝置的作用下提升架能夠自動的貼近集裝箱，完成精確的二次定位。本系統(tǒng)自動化程度高，能夠減少人工介入過程，避免了在運行過程中帶來的安全隱患。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種實施例的結構示意圖；

圖2是提升架的一種實施例的結構示意圖；

圖3是本實用新型的一種實施例的電路連接示意圖。

附圖標記：1-行走機構，2-主梁，3-起升機構，4-平移裝置，5-控制室，6-提升架，7-液壓缸，8-承重軸，9-控制系統(tǒng)，10-位移傳感器，11-激光導向裝置，12-激光發(fā)射裝置。

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步的說明。

具體實施方式

本實用新型的實施例1：如圖1、圖2和圖3所示，一種基于機器視覺的以集裝箱為目標的RTG定位系統(tǒng)，包括行走機構1、主梁2、控制室5和起升機構3，主梁2固定在行走機構1上，起升機構3位于主梁2的上方，行走機構1包括平移裝置4和提升架6，提升架6通過纜繩和平移裝置4相連，平移裝置4和控制室5電連接；提升架6底面的四個直角處均設有圖像采集裝置，控制室5內設有顯示器，圖像采集裝置和顯示器電連接；提升架6底面的四個直角處均設有激光導向裝置11,激光導向裝置11和控制室5的控制系統(tǒng)9電連接，集裝箱頂面的四個直角處均設有激光發(fā)射裝置12。

提升架6上設有液壓缸7，液壓缸7的伸縮部連接有承重軸8，液壓缸7和控制室5的控制系統(tǒng)9電連接。激光發(fā)射裝置12朝向向上的豎直方向。

實施例2：如圖1、圖2和圖3所示，一種基于機器視覺的以集裝箱為目標的RTG定位系統(tǒng)，包括行走機構1、主梁2、控制室5和起升機構3，主梁2固定在行走機構1上，起升機構3位于主梁2的上方，行走機構1包括平移裝置4和提升架6，提升架6通過纜繩和平移裝置4相連，平移裝置4和控制室5電連接；提升架6底面的四個直角處均設有圖像采集裝置，控制室5內設有顯示器，圖像采集裝置和顯示器電連接；提升架6底面的四個直角處均設有激光導向裝置11,激光導向裝置11和控制室5的控制系統(tǒng)9電連接，集裝箱頂面的四個直角處均設有激光發(fā)射裝置12。

提升架6上設有液壓缸7，液壓缸7的伸縮部連接有承重軸8，液壓缸7和控制室5的控制系統(tǒng)9電連接。行走機構1的下部設有位移傳感器10，位移傳感器10和控制室5的控制系統(tǒng)9電連接。激光發(fā)射裝置12朝向向上的豎直方向。