本實(shí)用新型涉及有色金屬鑄造生產(chǎn)線的工具，具體是一種夾具。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的有色金屬連續(xù)鑄造生產(chǎn)線碼垛夾具有兩種：一種是國(guó)內(nèi)普遍應(yīng)用于小噸位有色金屬連續(xù)鑄造生產(chǎn)線（生產(chǎn)能力<22t/h）堆垛機(jī)的專(zhuān)用夾具。夾具前進(jìn)和后退由夾具小車(chē)帶動(dòng)，動(dòng)力是油缸；夾具上下則由一氣缸帶動(dòng)。左右兩個(gè)氣缸通過(guò)連桿分別帶動(dòng)左右對(duì)稱(chēng)的夾爪，當(dāng)金屬錠按序排好層后，專(zhuān)用夾具下降到位后左右對(duì)稱(chēng)的夾爪分別在各自氣缸的作用下夾具閉合，完成第一層夾錠工作。然后堆垛機(jī)繼續(xù)工作，將夾住的金屬錠層從排列架上夾取上升并轉(zhuǎn)運(yùn)到堆垛工位上部，夾具旋轉(zhuǎn)90°并下降到位后左右對(duì)稱(chēng)的夾爪分別在各自氣缸的作用下夾具打開(kāi)，完成碼垛，夾具旋轉(zhuǎn)由堆垛機(jī)上的旋轉(zhuǎn)氣缸完成。第二層夾錠碼垛工作同第一層動(dòng)作一樣，只是夾具不旋轉(zhuǎn)90°。重復(fù)上述動(dòng)作完成第三層到第十一層夾錠碼垛工作。這種夾具由于機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的不合理，夾具在上升、下降、旋轉(zhuǎn)、運(yùn)行過(guò)程中容易出現(xiàn)散亂現(xiàn)象，尤其是夾取第一層大面全部向上四塊金屬錠時(shí)更容易出現(xiàn)散亂現(xiàn)象，碼垛后往往需要人工輔助二次排錠，從而無(wú)法確保金屬錠碼垛正常進(jìn)行，甚至造成嚴(yán)重的安全事故；第二種是國(guó)外普遍使用的碼垛機(jī)器人專(zhuān)用夾具。比較有代表性的是瑞士麥茨高奇的應(yīng)用于塊抓機(jī)器人(每次抓取一塊金屬錠)的專(zhuān)用夾具。在有色金屬連續(xù)鑄造生產(chǎn)線的碼垛工位配有兩臺(tái)裝有專(zhuān)用夾具的機(jī)器人和垛錠移動(dòng)叉車(chē)實(shí)現(xiàn)金屬錠的抓取和碼垛。這種專(zhuān)用夾具由于是每塊金屬錠單獨(dú)抓舉，同時(shí)還要實(shí)現(xiàn)金屬錠的翻轉(zhuǎn)搭接，這樣碼出來(lái)的金屬錠垛容易散錠，嚴(yán)重影響生產(chǎn)線的可靠性，而且頻繁的抓舉使得夾具的壽命比較短。另外，一條生產(chǎn)線配備兩臺(tái)專(zhuān)用機(jī)器人、兩套夾具和垛錠移動(dòng)叉車(chē)，成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種專(zhuān)用夾具。

本實(shí)用新型是一種專(zhuān)用夾具，通過(guò)連接座17與機(jī)器人連接，夾具本體是由底板12和立板11、立板14、立板18、立板19、立板20及立板74焊接而成；立柱16是由板35、板32、板69和板70焊接而成；立柱16焊接在底板12下方，連接座17焊接在底板12的上方，并且都處于正中位置，前夾爪是由夾緊臂59、夾緊臂54、夾緊臂50、夾緊板57、固定板79、固定板77、固定板80和固定軸60組成；固定板79、固定板77和固定板80分別焊接在夾緊臂59、夾緊臂54和夾緊臂50的下端；夾緊板57與固定板79、固定板77、固定板80通過(guò)螺栓組連接；固定軸60依次穿過(guò)夾緊臂59、夾緊臂54和夾緊臂50中部的孔并且焊接在一起；夾緊臂59、夾緊臂54和夾緊臂50之間等間距布置；鉸鏈座62、鉸鏈座56和鉸鏈座48等間距焊接在立板74的外側(cè)面；夾緊臂59通過(guò)鉸鏈軸61和螺母58與鉸鏈座62鉸接，夾緊臂54通過(guò)鉸鏈軸52和螺母72與鉸鏈座56鉸接，夾緊臂50通過(guò)鉸鏈軸51和螺母49與鉸鏈座48鉸接，實(shí)現(xiàn)夾具本體與前夾爪的連接；后夾爪是由夾緊臂4、夾緊臂33、夾緊臂25、夾緊板36、固定板3、固定板34、固定板26和固定軸6組成；固定板3、固定板34和固定板26分別焊接在夾緊臂4、夾緊臂33和夾緊臂25的下端；鉸鏈座64、鉸鏈座39和鉸鏈座46等間距焊接在立板19的外側(cè)面；左扶錠爪由夾緊滾輪63、夾緊滾輪2、軸1和扶錠臂5組成；軸1穿過(guò)扶錠臂5下端的孔，夾緊滾輪63和夾緊滾輪2分別空套在軸1的兩端，并通過(guò)卡簧實(shí)現(xiàn)軸向定位；夾緊滾輪63、夾緊滾輪2與軸1之間都是可動(dòng)連接；鉸鏈座10焊接在立板11的外側(cè)面中間部位；右扶錠爪由夾緊滾輪47、夾緊滾輪29、軸28和扶錠臂27組成；軸28穿過(guò)扶錠臂27下端的孔，夾緊滾輪47和夾緊滾輪29分別空套在軸28的兩端，并通過(guò)卡簧實(shí)現(xiàn)軸向定位；夾緊滾輪47、夾緊滾輪29與軸28之間都是可動(dòng)連接；鉸鏈座21焊接在立板20的外側(cè)面中間部位。

本實(shí)用新型相對(duì)現(xiàn)有技術(shù)，其有益效果是在沒(méi)有增加機(jī)構(gòu)復(fù)雜程度和成本的條件下，方便地實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)夾取金屬錠并完成碼垛。保證了抓取金屬錠位置準(zhǔn)確、動(dòng)作可靠、碼垛整齊，確保了在碼垛生產(chǎn)時(shí)不會(huì)出現(xiàn)丟錠、散錠等問(wèn)題，從而有效地提高了整機(jī)的生產(chǎn)效率，完全實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)碼垛，確保碼出的金屬錠垛整齊、美觀、運(yùn)輸時(shí)不散垛。

附圖說(shuō)明

圖1是夾具的主視圖（去掉前夾爪），圖2是圖1的的俯視圖，圖3 夾具左視圖（去掉左扶錠爪）。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2、圖3所示，本實(shí)用新型是一種專(zhuān)用夾具，通過(guò)連接座17與機(jī)器人連接，夾具本體是由底板12和立板11、立板14、立板18、立板19、立板20及立板74焊接而成；立柱16是由板35、板32、板69和板70焊接而成；立柱16焊接在底板12下方，連接座17焊接在底板12的上方，并且都處于正中位置，前夾爪是由夾緊臂59、夾緊臂54、夾緊臂50、夾緊板57、固定板79、固定板77、固定板80和固定軸60組成；固定板79、固定板77和固定板80分別焊接在夾緊臂59、夾緊臂54和夾緊臂50的下端；夾緊板57與固定板79、固定板77、固定板80通過(guò)螺栓組連接；固定軸60依次穿過(guò)夾緊臂59、夾緊臂54和夾緊臂50中部的孔并且焊接在一起；夾緊臂59、夾緊臂54和夾緊臂50之間等間距布置；鉸鏈座62、鉸鏈座56和鉸鏈座48等間距焊接在立板74的外側(cè)面；夾緊臂59通過(guò)鉸鏈軸61和螺母58與鉸鏈座62鉸接，夾緊臂54通過(guò)鉸鏈軸52和螺母72與鉸鏈座56鉸接，夾緊臂50通過(guò)鉸鏈軸51和螺母49與鉸鏈座48鉸接，實(shí)現(xiàn)夾具本體與前夾爪的連接；后夾爪是由夾緊臂4、夾緊臂33、夾緊臂25、夾緊板36、固定板3、固定板34、固定板26和固定軸6組成；固定板3、固定板34和固定板26分別焊接在夾緊臂4、夾緊臂33和夾緊臂25的下端；鉸鏈座64、鉸鏈座39和鉸鏈座46等間距焊接在立板19的外側(cè)面；左扶錠爪由夾緊滾輪63、夾緊滾輪2、軸1和扶錠臂5組成；軸1穿過(guò)扶錠臂5下端的孔，夾緊滾輪63和夾緊滾輪2分別空套在軸1的兩端，并通過(guò)卡簧實(shí)現(xiàn)軸向定位；夾緊滾輪63、夾緊滾輪2與軸1之間都是可動(dòng)連接；鉸鏈座10焊接在立板11的外側(cè)面中間部位；右扶錠爪由夾緊滾輪47、夾緊滾輪29、軸28和扶錠臂27組成；軸28穿過(guò)扶錠臂27下端的孔，夾緊滾輪47和夾緊滾輪29分別空套在軸28的兩端，并通過(guò)卡簧實(shí)現(xiàn)軸向定位；夾緊滾輪47、夾緊滾輪29與軸28之間都是可動(dòng)連接；鉸鏈座21焊接在立板20的外側(cè)面中間部位。

如圖1、圖2、圖3所示，夾緊板36與固定板3、固定板34、固定板26通過(guò)螺栓組連接。

如圖1、圖2、圖3所示，固定軸6依次穿過(guò)夾緊臂4、夾緊臂33和夾緊臂25中部的孔并且焊接在一起；夾緊臂4、夾緊臂33和夾緊臂25之間等間距布置。

如圖1、圖2所示，夾緊臂4通過(guò)鉸鏈軸65和螺母66與鉸鏈座64鉸接，夾緊臂33通過(guò)鉸鏈軸40和螺母43與鉸鏈座39鉸接，夾緊臂25通過(guò)鉸鏈軸44和螺母45與鉸鏈座46鉸接，實(shí)現(xiàn)夾具本體與后夾爪的連接。

如圖1、圖2所示，扶錠臂5上端有一通孔，扶錠臂5通過(guò)鉸鏈軸9與鉸鏈座10連接，實(shí)現(xiàn)了左扶錠爪與夾具本體的連接。

如圖1、圖2所示，扶錠臂27上端有一通孔，扶錠臂27通過(guò)鉸鏈軸22與鉸鏈座21連接，實(shí)現(xiàn)了右扶錠爪與夾具本體的連接。

如圖1、圖3所示，立柱16的板69上固定有氣缸67的尾座68，氣缸67的另一端通過(guò)氣缸連接頭75、鉸鏈軸41與第五夾緊臂33鉸接。

如圖1、圖3所示，立柱16的板70上固定有氣缸73的尾座71，氣缸73的另一端通過(guò)氣缸連接頭76、鉸鏈軸55與夾緊臂54鉸接；立柱16的板35上固定有氣缸38的尾座15，氣缸38的另一端通過(guò)氣缸連接頭8、鉸鏈軸7與扶錠臂5鉸接。

如圖1、圖3所示，立柱16的板32上固定有氣缸30的尾座31，氣缸30的另一端通過(guò)氣缸連接頭23、鉸鏈軸24與扶錠臂27鉸接。

如圖1、圖2所示，底板12上固定有檢測(cè)氣缸13，檢測(cè)氣缸13活塞桿的末端裝有檢測(cè)盤(pán)37。

如圖1、圖2、圖3所示，由于機(jī)器人的額定載荷上限為300kg，考慮到夾具的工作環(huán)境、抓舉金屬錠的重量以及夾具本身的剛度和強(qiáng)度，本夾具自身的重量嚴(yán)格限制在150kg以下，故將夾具的底板12、夾緊板36和夾緊板57設(shè)計(jì)為鏤空的形式。夾緊板36和夾緊板57在工作狀態(tài)時(shí)（即夾緊狀態(tài)時(shí)）與水平面呈85°角。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程為：在初始狀態(tài)時(shí)，機(jī)器人處于原點(diǎn)位置，夾具在層運(yùn)輸機(jī)整列工位的正上方，前后夾爪和左右扶錠爪處于張開(kāi)狀態(tài)。當(dāng)?shù)谝粚愉X錠在整列工位排列整齊后，機(jī)器人帶動(dòng)夾具下降到整列工位之后前后夾爪和左右扶錠爪在氣缸73、氣缸67、氣缸38和氣缸30的推動(dòng)下動(dòng)作將層金屬錠夾緊，然后機(jī)器人按照設(shè)定好的路徑動(dòng)作將層金屬錠搬運(yùn)到成品運(yùn)輸機(jī)的垛位，前后夾爪和左右扶錠爪打開(kāi)，檢測(cè)氣缸13帶動(dòng)檢測(cè)盤(pán)37下降到第一層金屬錠的上表面，檢測(cè)第一層金屬錠上表面的高度，為第二層金屬錠碼垛時(shí)夾具下降的高度提供依據(jù)。檢測(cè)完成后檢測(cè)氣缸13復(fù)位，機(jī)器人帶動(dòng)夾具復(fù)位，完成第一層金屬錠的碼垛。在第一層碼垛的過(guò)程中，層運(yùn)輸機(jī)同時(shí)進(jìn)行下一層金屬錠整列排錠工作，機(jī)器人復(fù)位之后第二層金屬錠剛好排列完畢，機(jī)器人帶動(dòng)夾具下降到整列工位之后將第二層金屬錠夾緊，然后機(jī)器人按照設(shè)定好的路徑動(dòng)作，在將第二層金屬錠搬運(yùn)到成品運(yùn)輸機(jī)碼垛垛位的過(guò)程中機(jī)器人帶動(dòng)夾具和第二層金屬錠轉(zhuǎn)動(dòng)90°，將第二層金屬錠碼放在第一層金屬錠上面，然后前后夾爪和左右扶錠爪打開(kāi)，檢測(cè)氣缸13帶動(dòng)檢測(cè)盤(pán)37下降到第二層金屬錠的上表面，檢測(cè)第二層金屬錠上表面的高度，檢測(cè)完畢后檢測(cè)氣缸13復(fù)位，機(jī)器人帶動(dòng)夾具復(fù)位，完成第二層金屬錠的碼垛。其余各層重復(fù)上面的過(guò)程。

每垛金屬錠11層，其中第一層為4塊金屬錠，其余各層為5塊金屬錠，偶數(shù)層需要轉(zhuǎn)動(dòng)90°，整個(gè)碼垛過(guò)程的動(dòng)作均由系統(tǒng)PLC控制實(shí)現(xiàn)。