本實用新型涉及工業(yè)自動化技術，尤其涉及輪轂軸承單元自動化生產(chǎn)線。

背景技術：

工業(yè)4.0時代的潮流已經(jīng)不可阻擋，2015年3月國家發(fā)布了《中國制造2025》的重要文件，旨在引導工業(yè)相對不夠成熟的中國能夠在這一次新的工業(yè)變革中不落于人后?，F(xiàn)代化的生產(chǎn)制造對智能化、自動化、數(shù)字化、信息化提出了更高的要求，減少人力勞動成本和提高生產(chǎn)效率以及生產(chǎn)品質成為了所有要求和目標的核心指向。自動化機械設備和生產(chǎn)線為我們提供了可靠優(yōu)質的解決方案，而自動化機械基本上都是非標準設計，所以更多更優(yōu)秀的問題解決設計方案對于自動化水平的提高就顯得尤為重要。

目前常見的半自動化生產(chǎn)線都需要人工的參與，隨著工業(yè)自動化迅猛的發(fā)展和人力成本的大增使得很多公司有了半自動化更新?lián)Q代為全自動化或者接近全自動化的生產(chǎn)線的需求，那么工位間的零件的傳送和銜接就成為了一個重要研究課題。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術問題就是提供一種輪轂軸承單元工位平移抓取機構，可以同時抓取兩個零件，實現(xiàn)將待加工零件移送至加工工位和將已加工零件送至下一位置。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：一種輪轂軸承單元工位平移抓取機構，包括設置于縱向導軌座上的底座，所述縱向導軌座上設有驅動底座縱向滑動的縱向驅動氣缸，所述底座上設有橫向導軌和沿橫向導軌橫 向滑動的卡爪和卡爪座，所述卡爪沿橫向并排設有第一卡爪指和第二卡爪指，所述卡爪座沿橫向設有第一卡爪座指和第二卡爪座指，所述底座上設有驅動卡爪和卡爪座相向運動從而使第一卡爪指和第一卡爪座指配合抓取待加工零件，第二卡爪指和第二卡爪座指配合抓取已加工零件的抓取氣缸。

作為優(yōu)選，所述抓取氣缸的活塞頂桿驅動卡爪橫向滑動且與第一鉸鏈鉸接，所述第一鉸鏈與第二鉸鏈鉸接，所述第二鉸鏈與第三鉸鏈鉸接，所述第三鉸鏈驅動卡爪座橫向滑動。

作為優(yōu)選，第二鉸鏈中部的中心銷軸與連接在橫向導軌上的固定塊固定，第二鉸鏈第一端通過第一銷軸與第三鉸鏈鉸接，第二鉸鏈第二端通過第二銷軸與第一鉸鏈鉸接，所述中心銷軸距離第一銷軸和第二銷軸的距離相等。

作為優(yōu)選，所述卡爪座與滑動設置在橫向導軌上的第一滑動塊連接，所述卡爪與滑動設置在橫向導軌上的第二滑動塊連接，所述第二滑動塊與抓取氣缸的活塞頂桿連接，第一鉸鏈和第三鉸鏈的長度相同且第三鉸鏈與第一滑動塊鉸接。

作為優(yōu)選，所述第一卡爪指和第二卡爪指設有朝向橫向第一端的第一卡槽，所述第一卡爪座指和第二卡爪座指設有朝向橫向第二端的第二卡槽。

作為優(yōu)選，所述橫向驅動氣缸的活塞頂桿連接有導向板，所述抓取氣缸安裝于導向板上。

作為優(yōu)選，所述第一卡爪指和第二卡爪指通過卡爪連接板連接，所述第一卡爪座指和第二卡爪座指通過卡爪座連接板連接。

作為優(yōu)選，所述第一卡爪指設有與卡爪座連接板滑動連接的滑槽。

作為優(yōu)選，所述卡爪連接板和卡爪座連接板均呈H型。

作為優(yōu)選，所述橫向導軌設有兩根上下平行的橫向導桿。

本實用新型采用的技術方案，由卡爪和卡爪座配合同時抓取兩個零件，實現(xiàn)將待加工零件移送至加工工位和將已加工零件送至下一位置。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步描述：

圖1為本實用新型的立體結構示意圖；

圖2為卡爪座的結構示意圖；

圖3為卡爪的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1至圖3所示，一種輪轂軸承單元工位平移抓取機構，包括設置于縱向導軌座2上的底座1，所述縱向導軌座2上設有驅動底座1縱向滑動的縱向驅動氣缸21，所述底座1上設有橫向導軌12和沿橫向導軌橫向滑動的卡爪4和卡爪座3，所述卡爪4沿橫向并排設有第一卡爪指41和第二卡爪指42，所述卡爪座3沿橫向設有第一卡爪座指31和第二卡爪座指32，所述底座1上設有驅動卡爪4和卡爪座3相向運動，從而使第一卡爪指41和第一卡爪座指31配合抓取待加工零件，第二卡爪指42和第二卡爪座32指配合抓取已加工零件的抓取氣缸13。

具體的，所述抓取氣缸13的活塞頂桿驅動卡爪4橫向滑動且與第一鉸鏈131鉸接，所述第一鉸鏈131與第二鉸鏈132鉸接，所述第二鉸鏈132與第三鉸鏈133鉸接，所述第三鉸鏈驅動卡爪座3橫向滑動。

其中，第二鉸鏈中部的中心銷軸與滑動連接在橫向導軌12上的固定塊122固定，第二鉸鏈第一端通過第一銷軸與第三鉸鏈鉸接，第二鉸鏈第二端通過第二銷軸與第一鉸鏈鉸接，也即第一鉸鏈131、第二鉸鏈132、第三鉸鏈133順次鉸接。由于第二鉸鏈只可以圍繞中心銷軸轉動，因此抓取氣缸的活塞頂桿通過 第一鉸鏈131、第二鉸鏈132、第三鉸鏈133順次聯(lián)動帶動卡爪座3動作，同時由于卡爪4也在做同步動作，且兩者動作方向相反，則可以使第一卡爪指41和第一卡爪座指31配合抓取待加工零件，第二卡爪指42和第二卡爪座32指配合抓取已加工零件。

進一步的，所述卡爪座3與滑動設置在橫向導軌12上的第一滑動塊121連接，所述卡爪4與滑動設置在橫向導軌12上的第二滑動塊123連接，所述橫向驅動氣缸的活塞頂桿連接有導向板，所述抓取氣缸安裝于導向板上，導向板包括縱向段111和橫向段112，第一滑動塊121不與導向板連接，第二滑動塊123與導向板分離且與抓取氣缸的活塞頂桿連接，固定板與導向板連接。這樣在橫向驅動氣缸11動作時，第一滑動塊121、第二滑動塊123、固定塊122實現(xiàn)橫向同步滑動。第一鉸鏈131和第三鉸鏈133的長度相同且第三鉸鏈133與第一滑動塊121鉸接，第三鉸鏈133通過第一滑動塊121帶動卡爪座3橫向滑動，橫向驅動氣缸11的活塞頂桿通過第二滑動塊122帶動卡爪4橫向滑動。由于中心銷軸距離第一銷軸和第二銷軸的距離相等，而且第一鉸鏈和第三鉸鏈尺寸相同(第一鉸鏈和第三鉸鏈兩端鉸接點距離相同)，因此，卡爪4和卡爪座3在橫向相反方向移動同樣的距離，卡爪4和卡爪座3的動作使兩者配合同時夾住了待加工零件和加工工位上的輪轂軸承單元。

所述第一卡爪指41和第二卡爪指42設有朝向橫向第一端的第一卡槽，所述第一卡爪座指31和第二卡爪座指32設有朝向橫向第二端的第二卡槽。由于輪轂軸承單元零件外形為圓柱體，第一卡槽和第二卡槽均為圓弧形設計，以便于卡住圓柱體外壁。

所述第一卡爪指41和第二卡爪指42通過卡爪連接板43連接，所述第一卡爪座指31和第二卡爪座指32通過卡爪座連接板33連接，卡爪連接板43和卡 爪座連接板33均呈H型。所述第一卡爪指41設有與卡爪座連接板43滑動連接的滑槽45。所述橫向導軌12設有兩根上下平行的橫向導桿。所述第二卡爪指42設有與橫向導軌滑動連接的滑動支撐板44。所述縱向導軌座的橫向兩側設有縱向導軌22，所述底座1設有與縱向導軌滑動配合的導軌槽?？v向導軌座中部縱向兩端設有用來安裝縱向驅動氣缸的氣缸安裝板23。

本實用新型的整個工作過程為：

底座1及其上設置的部件在縱向驅動氣缸21帶動下沿縱向導軌22縱向向前移動到零件目前擺放位置。抓取氣缸13動作，卡爪4在其帶動下橫向移動，同時，第一鉸鏈131、第二鉸鏈132、第三鉸鏈133順次聯(lián)動，使第三鉸鏈帶動卡爪座3橫向運動，卡爪4和卡爪座3向相反側移動，且運行距離相同，使兩者同時夾住了待加工零件和加工工位上的已加工零件。

然后，縱向驅動氣缸21再次向回動作，將兩個零件同時拿出來。橫向驅動氣缸11動作帶動卡爪4和卡爪座3及其抓取的零件橫向移動到固定位置，使原待加工零件對準加工工位位置，原來加工工位位置的零件對準待移動位置。縱向驅動氣缸21向前動作，帶動兩個零件到相應位置。抓取氣缸13向回動作，同時松開兩個零件?？v向驅動氣缸21和橫向驅動氣缸11分別向回動作，整個機構回到原位，一個動作周期完成。