本發(fā)明涉及倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域，具體涉及一種輪胎分揀系統(tǒng)以及分揀方法。

背景技術(shù)：

隨著世界工業(yè)跨入4.0時(shí)代，數(shù)字化車(chē)間與智能制造的迅速發(fā)展。自動(dòng)化在制造業(yè)的應(yīng)用越來(lái)越重要。目前，很多企業(yè)研發(fā)立體倉(cāng)庫(kù)，期望解決占地面積大，存儲(chǔ)效率低下的問(wèn)題。如：專(zhuān)利號(hào)為CN105346911A的中國(guó)申請(qǐng)專(zhuān)利公開(kāi)的“立體倉(cāng)庫(kù)及其倉(cāng)儲(chǔ)方法”采用多層貨架，通過(guò)堆垛機(jī)在軌道上行走，實(shí)現(xiàn)貨物存??；專(zhuān)利號(hào)為CN205045399U的中國(guó)實(shí)用新型專(zhuān)利公開(kāi)的“一種自動(dòng)立體倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)”采用高層貨架，相鄰貨架間通過(guò)巷道堆垛機(jī)存??；專(zhuān)利號(hào)為CN201660273U的中國(guó)實(shí)用新型專(zhuān)利公開(kāi)的“一種輪胎立式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)”使輪胎儲(chǔ)存裝置沿垂直方向設(shè)置，輪胎提升裝置相對(duì)端設(shè)置阻尼式輪胎降落裝置，輪胎依靠重力沿S形軌跡單個(gè)下落。上述現(xiàn)有技術(shù)存在以下問(wèn)題：1)采用多層貨架，成本以及后期的維護(hù)費(fèi)用高；2)不能針對(duì)不同批量和品種的輪胎進(jìn)行合理管理；3)主要依靠人力操作，不能系統(tǒng)化管理和智能化管理。此外，輪胎倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的多個(gè)流程，如分揀系統(tǒng)、堆垛系統(tǒng)和解垛系統(tǒng)均存在人力介入過(guò)多、設(shè)備占地面積大、工作效率低下等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種新型的智能化輪胎倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能對(duì)不同批量和不同品種的輪胎進(jìn)行分類(lèi)管理，而且還能進(jìn)行智能化集成管理。本申請(qǐng)還要提供應(yīng)用該智能化輪胎倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的倉(cāng)儲(chǔ)方法。同時(shí)，本申請(qǐng)還要提高應(yīng)用于上述智能化輪胎倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的輪胎分揀系統(tǒng)及其分揀方法、輪胎垛搬運(yùn)裝置、輪胎垛解垛裝置、以及智能化輪胎垛解垛系統(tǒng)。

輪胎分揀系統(tǒng)，包括輸送主線(xiàn)和分揀機(jī)，在輸送主線(xiàn)的至少一側(cè)設(shè)有輸送支線(xiàn)，所述輸送支線(xiàn)包括依次設(shè)置的分揀區(qū)、放箱區(qū)和運(yùn)箱區(qū)；所述輸送主線(xiàn)上設(shè)有掃碼裝置和多個(gè)推手，所述推手根據(jù)掃碼裝置反饋的信息選擇性地將輪胎推至對(duì)應(yīng)地的分揀區(qū)，所述分揀機(jī)將分揀區(qū)的輪胎抓取放入放箱區(qū)的箱內(nèi)并碼垛；碼垛后的實(shí)箱沿下方設(shè)置的傳送帶移動(dòng)至運(yùn)箱區(qū)輸出，空箱由運(yùn)箱區(qū)移動(dòng)至放箱區(qū)補(bǔ)位。

輸送線(xiàn)上設(shè)置的多個(gè)推手可以將多種輪胎分別推至分揀區(qū)的不同位置，實(shí)現(xiàn)不同品種的分揀。分揀機(jī)將不同品種的輪胎抓取放入對(duì)應(yīng)的箱體并直接進(jìn)行碼垛，不需要人工碼垛和裝箱。裝滿(mǎn)堆垛后的實(shí)箱可以沿下方的傳送帶移動(dòng)至運(yùn)箱區(qū)自動(dòng)輸出，不需要人工搬運(yùn)。實(shí)箱輸出后在放箱區(qū)形成的空位由運(yùn)輸區(qū)的空箱自動(dòng)補(bǔ)位，進(jìn)一步提升分揀效率。本申請(qǐng)的輪胎分揀系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，人力介入少，有效地提升了分揀效率和生產(chǎn)成本。

進(jìn)一步，所述輸送主線(xiàn)設(shè)有回收口，未能分揀或者不合格的產(chǎn)品可從回收口回收，防止在輸送主線(xiàn)上堆放造成分揀停車(chē)，保證正常的分揀效率。

進(jìn)一步，所述推手通過(guò)液壓控制。通過(guò)液壓控制的推手可實(shí)現(xiàn)快速推動(dòng)且動(dòng)力強(qiáng)。

進(jìn)一步，所述輸送主線(xiàn)的兩側(cè)均設(shè)有輸送支線(xiàn)，兩側(cè)的運(yùn)箱區(qū)形成U形或方形結(jié)構(gòu)。在輸送主線(xiàn)的兩側(cè)設(shè)置輸送支線(xiàn)，可進(jìn)一步提升分揀的品種和分揀的效率。使兩側(cè)的運(yùn)箱區(qū)形成U形或方形結(jié)構(gòu)相當(dāng)于增加了實(shí)箱的運(yùn)輸方向，使實(shí)箱的輸出和空箱的補(bǔ)位更靈活。

進(jìn)一步，所述放箱區(qū)中箱子的高度≤分揀區(qū)的高度；所述推手可直接將分揀區(qū)的輪胎推入放箱區(qū)的箱內(nèi)，分揀機(jī)可對(duì)箱內(nèi)的輪胎進(jìn)行碼垛。當(dāng)分揀區(qū)某種規(guī)格的輪胎過(guò)多時(shí)，推手可以直接將其推入箱內(nèi)，然后由分揀機(jī)在箱子內(nèi)碼垛，相當(dāng)于增加了緩沖空間，保證分揀有序高效地進(jìn)行。當(dāng)箱子的高度≤分揀區(qū)的高度時(shí)，可降低推手推輪胎時(shí)的阻力。

進(jìn)一步，所述放箱區(qū)中每個(gè)箱子下方的傳送帶相互獨(dú)立。這樣設(shè)置便于分別控制實(shí)箱的輸出，防止未放滿(mǎn)堆垛的箱體輸出。

進(jìn)一步，所述分揀機(jī)包括機(jī)械抓手和橋式起重機(jī)。機(jī)械抓手可以橫向和縱向移動(dòng)，從輪胎內(nèi)側(cè)通過(guò)改變內(nèi)徑大小來(lái)抓取輪胎，實(shí)現(xiàn)精確定位，急停急放。橋式起重機(jī)上的小車(chē)可以沿著導(dǎo)軌移動(dòng)，增加機(jī)械抓手操作的空間范圍。同時(shí)，機(jī)械抓手可將輪胎在箱內(nèi)碼垛或者裝箱。

進(jìn)一步，所述運(yùn)箱區(qū)設(shè)有球式轉(zhuǎn)向臺(tái)。球式轉(zhuǎn)向臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)三個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)與箱子下方傳送帶緊密連接?？障涠ㄎ坏娇杖钡奈恢茫ㄟ^(guò)球式轉(zhuǎn)向臺(tái)改變方向，使其沿著傳送帶移動(dòng)到空缺位置，實(shí)現(xiàn)空箱的補(bǔ)充，然后球式轉(zhuǎn)向臺(tái)恢復(fù)最初的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

應(yīng)用上述輪胎分揀系統(tǒng)的分揀方法，包括以下步驟：S1、輸送主線(xiàn)將經(jīng)掃碼裝置識(shí)別后的輪胎移動(dòng)至推手的工作范圍內(nèi)；S2、推手根據(jù)掃碼裝置反饋的信息選擇性地將輪胎推至對(duì)應(yīng)地的分揀區(qū)；S3、機(jī)械抓手在橋式起重機(jī)的帶動(dòng)下將分揀區(qū)的待輪胎抓取放入放箱區(qū)的箱內(nèi)并進(jìn)行碼垛；或推手將分揀區(qū)的輪胎推入放箱區(qū)的箱內(nèi)，然后機(jī)械抓手對(duì)箱內(nèi)的輪胎進(jìn)行碼垛；S4、碼垛后的實(shí)箱沿下方設(shè)置的傳送帶移動(dòng)至運(yùn)箱區(qū)輸出，在球式轉(zhuǎn)向臺(tái)的作用下，空箱在運(yùn)箱區(qū)改變方向并移動(dòng)至放箱區(qū)補(bǔ)位。

輪胎垛搬運(yùn)裝置，包括可前后移動(dòng)的門(mén)式機(jī)架、跨接在門(mén)式機(jī)架上并可左右移動(dòng)的起重裝置、與起重裝置依次連接的位于起重裝置下方的夾取裝置和托起裝置；所述夾取裝置包括連接柱、及至少兩個(gè)可沿連接柱徑向伸縮的曲面機(jī)械抓手，所述曲面機(jī)械抓手的形狀與輪胎垛的內(nèi)壁或外壁配合；所述托起裝置包括水平支撐臺(tái)、及至少兩個(gè)可沿水平支撐臺(tái)中心展開(kāi)或收縮的水平托手。

對(duì)于直徑較大或較高的輪胎，由于質(zhì)量較大，如果單純的使用底部托手很難實(shí)現(xiàn)輪胎垛的搬運(yùn)，影響生產(chǎn)效率。本申請(qǐng)不僅設(shè)計(jì)了從輪胎垛底部托起的托起裝置，還設(shè)有夾取輪胎垛的夾取裝置，防止在托起過(guò)程中位于高位的輪胎發(fā)生滑移，確保搬運(yùn)過(guò)程中輪胎垛保持其形狀穩(wěn)定。本申請(qǐng)的輪胎垛搬運(yùn)裝置不僅可以對(duì)小規(guī)格輪胎垛搬運(yùn)，還可以對(duì)大規(guī)格輪胎進(jìn)行搬運(yùn)，對(duì)于不同規(guī)格的輪胎，只需調(diào)節(jié)水平托手展開(kāi)后的大小以及曲面機(jī)械抓手的伸縮程度即可。曲面機(jī)械抓手的形狀與輪胎垛的內(nèi)壁或外壁配合，使二者的接觸面積更大，產(chǎn)生的摩擦阻力更大，不僅可以有效防止輪胎滑移，還可以分擔(dān)一部分輪胎垛的重力。

進(jìn)一步，所述連接柱和曲面機(jī)械抓手之間設(shè)有連桿，所述連桿一端沿連接柱的軸向運(yùn)動(dòng)，一端與曲面機(jī)械抓手連接并沿連接柱的徑向運(yùn)動(dòng)。通過(guò)連桿來(lái)控制曲面機(jī)械抓手的伸縮，不僅控制靈活度更好，而且可以減小夾取裝置的大小。最好使連桿與曲面機(jī)械抓手可拆卸的連接，這樣可以針對(duì)不同規(guī)格的輪胎垛，換取對(duì)于規(guī)格的曲面機(jī)械抓手，以使曲面機(jī)械抓手與輪胎垛之間的接觸面積更大，從而更好地夾取輪胎垛。

進(jìn)一步，所述曲面機(jī)械抓手的長(zhǎng)度≥輪胎垛的高度，這樣可以使輪胎垛中的所有輪胎都受到曲面機(jī)械抓手的夾持，防止高位的輪胎滑移。

進(jìn)一步，所述曲面機(jī)械抓手的下端與水平托手位于同一水平面。這樣可以使輪胎垛中的所有輪胎都受到曲面機(jī)械抓手的夾持，防止低位的輪胎滑移。

進(jìn)一步，所述曲面機(jī)械抓手的數(shù)量為3個(gè)；所述連桿為三棱柱形。當(dāng)輪胎垛的三個(gè)區(qū)域受到曲面機(jī)械抓手的夾取時(shí)，輪胎垛的受力更均勻，運(yùn)輸過(guò)程中更穩(wěn)當(dāng)。

進(jìn)一步，所述曲面機(jī)械抓手的與垛的配合面上設(shè)有阻力層。所述阻力層可以增加曲面機(jī)械抓手與輪胎之間的摩擦力，進(jìn)一步分擔(dān)托起裝置所受到的輪胎垛重力，延遲下部托起裝置的使用壽命。進(jìn)一步，所述阻力層由橡膠構(gòu)成，此時(shí)在運(yùn)輸過(guò)程中，曲面機(jī)械抓手與輪胎垛之間的摩擦力達(dá)到最大。

進(jìn)一步，所述水平托手的數(shù)量為3個(gè)且互成120°的夾角。這樣設(shè)置的水平托收不僅收縮和展開(kāi)靈活，而且在保證較大支撐力的同時(shí)降低了托起裝置的尺寸。

進(jìn)一步，所述水平托手展開(kāi)后，其長(zhǎng)度≥輪胎寬度的二分之一。這樣可使水平托手與底部輪胎之間的接觸面積增大，水平托手的受力更小更均勻，使用壽命更長(zhǎng)。最好使水平托手與水平支撐臺(tái)之間可拆卸的連接，這樣可以針對(duì)不同規(guī)格的輪胎垛，換取對(duì)于規(guī)格的水平托手，以使水平托手與輪胎垛之間的接觸面積更大，從而更好地托起輪胎垛。所述寬度是指輪胎的內(nèi)徑和外徑之差。

輪胎垛解垛裝置，包括輸入輥道和輸出輥道，在輸入輥道和輸出輥道之間依次設(shè)有升降裝置、位于升降裝置上方的伸縮推進(jìn)裝置；所述升降裝置包括升降平臺(tái)、及控制升降平臺(tái)升降的液壓裝置；所述伸縮推進(jìn)裝置包括活塞桿氣缸、限位部件及受活塞桿氣缸控制的朝向或背向限位部件運(yùn)動(dòng)的伸縮端面。首先，升降裝置將輪胎垛向上運(yùn)輸至伸縮端面的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，在限位部件的作用下，不僅可以精確將輪胎垛運(yùn)輸至限位部件和伸縮端面之間，還可以防止上升過(guò)程中輪胎垛中的輪胎發(fā)生滑移。然后伸縮端面朝向限位部件運(yùn)動(dòng)，從而把輪胎垛上方的輪胎解垛下來(lái)，再通過(guò)輸出輥道輸送到后續(xù)環(huán)節(jié)中，具有高效率、低成本、簡(jiǎn)單維護(hù)、適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)。

進(jìn)一步，所述活塞桿氣缸的活塞桿穿過(guò)上設(shè)有套筒和限位擋塊，活塞桿的一端與伸縮端面緊固連接。通過(guò)限位擋塊可以更精確地控制伸縮端面與限位部件之間的空間大小，因此可以對(duì)多種尺寸的輪胎垛進(jìn)行解垛，應(yīng)用范圍更廣。

進(jìn)一步，所述活塞桿氣缸具有兩個(gè)活塞桿。雙活塞桿氣缸控制的伸縮端面的在解垛過(guò)程中受力更為均勻，可以更為精準(zhǔn)地將輪胎垛上層的輪胎推送至輸出輥道。

進(jìn)一步，所述升降裝置還包括底座、設(shè)于底座和升降平臺(tái)之間的伸縮支架，所述液壓裝置控制伸縮支架的伸縮。進(jìn)一步，所述伸縮支架為X形，所述底座的相向內(nèi)側(cè)和升降平臺(tái)的相向內(nèi)側(cè)設(shè)有滑動(dòng)軌道，所述伸縮支架的一側(cè)沿底座和升降平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，一側(cè)沿滑動(dòng)軌道滑動(dòng)。采用上述控制原理的升降平臺(tái)，不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，占地面積小，而且受壓能力強(qiáng)。

進(jìn)一步，所述伸縮推進(jìn)裝置與輸出輥道之間還設(shè)有輸送裝置。輸送裝置相當(dāng)于增加了伸縮推進(jìn)裝置與輸出輥道之間的緩沖空間，防止解垛后的輪胎在輸出輥道堆積，影響解垛的效率。進(jìn)一步，所述輸送裝置為輸出端與輸出輥道入口端連接的皮帶傳送帶。

進(jìn)一步，所述伸縮推進(jìn)裝置與輸送裝置之間還設(shè)有高度限制裝置，這樣設(shè)置的目的是確保將每個(gè)輪胎單獨(dú)解垛。

輪胎垛智能解垛系統(tǒng)，包括依次連接的輸箱裝置、輪胎垛搬運(yùn)裝置的輪胎垛解垛裝置；所述輸箱裝置設(shè)有掃碼裝置；所述輪胎垛搬運(yùn)裝置包括可前后移動(dòng)的門(mén)式機(jī)架、跨接在門(mén)式機(jī)架上并可左右移動(dòng)的起重裝置、與起重裝置依次連接的位于起重裝置下方的夾取裝置和托起裝置；所述夾取裝置包括連接柱、及至少兩個(gè)可沿連接柱徑向伸縮的曲面機(jī)械抓手，所述曲面機(jī)械抓手的形狀與輪胎垛的內(nèi)壁或外壁配合；所述托起裝置包括水平支撐臺(tái)、及至少兩個(gè)可沿水平支撐臺(tái)中心展開(kāi)或收縮的水平托手；所述輪胎垛解垛裝置包括輸入輥道和輸出輥道，在輸入輥道和輸出輥道之間依次設(shè)有升降裝置、位于升降裝置上方的伸縮推進(jìn)裝置；所述升降裝置包括升降平臺(tái)、及控制升降平臺(tái)升降的液壓裝置；所述伸縮推進(jìn)裝置包括活塞桿氣缸、限位部件及受活塞桿氣缸控制的朝向或背向限位部件運(yùn)動(dòng)的伸縮端面。

對(duì)于直徑較大或較高的輪胎，由于質(zhì)量較大，如果單純的使用底部托手很難實(shí)現(xiàn)輪胎垛的搬運(yùn)，影響生產(chǎn)效率。本申請(qǐng)不僅設(shè)計(jì)了從輪胎垛底部托起的托起裝置，還設(shè)有夾取輪胎垛的夾取裝置，防止在托起過(guò)程中位于高位的輪胎發(fā)生滑移，確保搬運(yùn)過(guò)程中輪胎垛保持及形狀穩(wěn)定。本申請(qǐng)的輪胎垛搬運(yùn)裝置不僅可以對(duì)小規(guī)格輪胎垛搬運(yùn)，還可以對(duì)大規(guī)格輪胎進(jìn)行搬運(yùn)，對(duì)于不同規(guī)格的輪胎，只需調(diào)節(jié)水平托手展開(kāi)后的大小以及曲面機(jī)械抓手的伸縮程度即可。曲面機(jī)械抓手的形狀與輪胎垛的內(nèi)壁或外壁配合，使二者的接觸面積更大，產(chǎn)生的摩擦阻力更大，不僅可以有效防止輪胎滑移，還可以分擔(dān)一部分輪胎垛的重力。

升降裝置將輪胎垛向上運(yùn)輸至伸縮端面的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)，在限位部件的作用下，不僅可以精確將輪胎垛運(yùn)輸至限位部件和伸縮端面之間，還可以防止上升過(guò)程中垛中的輪胎發(fā)生滑移。然后伸縮端面朝向限位部件運(yùn)動(dòng)，從而把輪胎垛上方的輪胎解垛下來(lái)，再通過(guò)輸出輥道輸送到作業(yè)工位上，具有高效率、低成本、簡(jiǎn)單維護(hù)、適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)。

進(jìn)一步，所述連接柱和曲面機(jī)械抓手之間設(shè)有連桿，所述連桿沿一端沿連接柱的軸向運(yùn)動(dòng)，一端與曲面機(jī)械抓手連接并沿連接柱的徑向運(yùn)動(dòng)。通過(guò)連桿來(lái)控制曲面機(jī)械抓手的伸縮，不僅控制靈活度更好，而且可以減小夾取裝置的大小。最好使連桿與曲面機(jī)械抓手可拆卸的連接，這樣可以針對(duì)不同規(guī)格的輪胎垛，換取對(duì)于規(guī)格的曲面機(jī)械抓手，以使曲面機(jī)械抓手與輪胎垛之間的接觸面積更大，從而更好地夾取輪胎垛。

進(jìn)一步，所述曲面機(jī)械抓手的長(zhǎng)度≥輪胎垛的高度，這樣可以使輪胎垛中的所有輪胎都受到曲面機(jī)械抓手的夾持，防止高位的輪胎滑移。

進(jìn)一步，所述曲面機(jī)械抓手的下端與水平托手位于同一水平面。這樣可以使輪胎垛中的所有輪胎都受到曲面機(jī)械抓手的夾持，防止低位的輪胎滑移。

進(jìn)一步，所述曲面機(jī)械抓手的數(shù)量為3個(gè)；所述連桿為三棱柱形。當(dāng)輪胎垛的三個(gè)區(qū)域受到曲面機(jī)械抓手的夾取時(shí)，輪胎垛的受力更均勻，運(yùn)輸過(guò)程中更穩(wěn)當(dāng)。

進(jìn)一步，所述曲面機(jī)械抓手的與輪胎的配合面上設(shè)有阻力層。所述阻力層可以增加曲面機(jī)械抓手與輪胎垛之間的摩擦力，進(jìn)一步分擔(dān)托起裝置所受到的輪胎垛重力，延遲下部托起裝置的使用壽命。進(jìn)一步，所述阻力層由橡膠構(gòu)成，此時(shí)在運(yùn)輸過(guò)程中，曲面機(jī)械抓手與輪胎垛之間的摩擦力達(dá)到最大。

進(jìn)一步，所述水平托手的數(shù)量為3個(gè)且互成120°的夾角。這樣設(shè)置的水平托收不僅收縮和展開(kāi)靈活，而且在保證較大支撐力的同時(shí)降低了托起裝置的尺寸。

進(jìn)一步，所述水平托手展開(kāi)后，其長(zhǎng)度≥輪胎寬度的二分之一。這樣可使水平托手與底部輪胎之間的接觸面積增大，水平托手的受力更小更均勻，使用壽命更長(zhǎng)。最好使水平托手與水平支撐臺(tái)之間可拆卸的連接，這樣可以針對(duì)不同規(guī)格的輪胎垛，換取對(duì)于規(guī)格的水平托手，以使水平托手與輪胎垛之間的接觸面積更大，從而更好地托起輪胎垛。所述寬度是指輪胎的內(nèi)徑和外徑之差。

進(jìn)一步，所述活塞桿氣缸的活塞桿穿過(guò)上設(shè)有套筒和限位擋塊，活塞桿的一端與伸縮端面緊固連接。通過(guò)限位擋塊可以更精確地控制伸縮端面與限位部件之間的空間大小，因此可以對(duì)多種尺寸的輪胎垛進(jìn)行解垛，應(yīng)用范圍更廣。

進(jìn)一步，所述活塞桿氣缸具有兩個(gè)活塞桿。雙活塞桿氣缸控制的伸縮端面的在解垛過(guò)程中受力更為均勻，可以更為精準(zhǔn)地將輪胎垛上層的輪胎推送至輸出輥道。

進(jìn)一步，所述升降裝置還包括底座、設(shè)于底座和升降平臺(tái)之間的伸縮支架，所述液壓裝置控制伸縮支架的伸縮。進(jìn)一步，所述支架為X形，所述底座的相向內(nèi)側(cè)和升降平臺(tái)的相向內(nèi)側(cè)設(shè)有滑動(dòng)軌道，所述支架的一側(cè)沿底座和升降平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，一側(cè)沿滑動(dòng)軌道滑動(dòng)。采用上述控制原理的升降平臺(tái)，不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，占地面積小，而且受壓能力強(qiáng)。

進(jìn)一步，所述伸縮推進(jìn)裝置與輸出輥道之間還設(shè)有輸送裝置。輸送裝置相當(dāng)于增加了伸縮推進(jìn)裝置與輸出輥道之間的緩沖空間，防止解垛后的輪胎在輸出輥道堆積，影響解垛的效率。進(jìn)一步，所述輸送裝置為輸出端與輸出輥道入口端連接的皮帶傳送帶。

進(jìn)一步，所述伸縮推進(jìn)裝置與輸送裝置之間還設(shè)有高度限制裝置，這樣設(shè)置的目的是確保將每個(gè)輪胎單獨(dú)解垛。

智能化輪胎倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，包括大批量輪胎分揀系統(tǒng)和小批量輪胎分揀系統(tǒng)，所述大批量輪胎分揀系統(tǒng)包括依次連接的大批量傳輸系統(tǒng)、堆垛系統(tǒng)、箱體運(yùn)輸系統(tǒng)、輪胎垛智能解垛系統(tǒng)及裝車(chē)系統(tǒng)，所述小批量輪胎分揀系統(tǒng)包括依次連接的小批量傳輸系統(tǒng)、箱體運(yùn)輸系統(tǒng)、輪胎垛智能解垛系統(tǒng)及裝車(chē)系統(tǒng)；還包括信息管理系統(tǒng)，輪胎和/或箱體上設(shè)有識(shí)別碼，至少在輪胎垛智能解垛系統(tǒng)處設(shè)有用于識(shí)別所述識(shí)別碼的掃碼裝置，所述掃碼裝置將識(shí)別結(jié)果反饋給信息管理系統(tǒng)。根據(jù)輪胎的數(shù)量和品種，大批量輪胎分揀系統(tǒng)和小批量輪胎分揀系統(tǒng)可以同時(shí)進(jìn)行或分開(kāi)進(jìn)行。所設(shè)置的掃碼裝置可以識(shí)別出輪胎的種類(lèi)和型號(hào)，而信息管理系統(tǒng)集成掃碼裝置采集的信息并智能化控制對(duì)應(yīng)系統(tǒng)的操作，各系統(tǒng)協(xié)同合作，實(shí)現(xiàn)不同批量和品種的輪胎的合理管理。

進(jìn)一步，所述小批量傳輸系統(tǒng)設(shè)有螺旋傳送帶和輪胎分揀系統(tǒng)，所述輪胎分揀系統(tǒng)將從螺旋傳送帶傳輸而來(lái)的輪胎抓取放入箱體并堆成垛；所述小批量運(yùn)輸系統(tǒng)還設(shè)有次品回收口。當(dāng)輪胎的數(shù)量較少時(shí)，可采用小批量輪胎分揀系統(tǒng)。所設(shè)置的回收口不僅可以回收從小批量輪胎分揀系統(tǒng)處傳輸而來(lái)的輪胎，也可以回收從大批量輪胎分揀系統(tǒng)處傳輸而來(lái)的輪胎。螺旋傳送帶利用輪胎自身的重力來(lái)將輪胎運(yùn)輸至輪胎分揀系統(tǒng)的工作范圍內(nèi)，不僅減少了動(dòng)力成本，而且運(yùn)輸時(shí)間短，提升了倉(cāng)儲(chǔ)的效率。當(dāng)然，也可以在小批量輪胎分揀系統(tǒng)處設(shè)置掃碼裝置，實(shí)現(xiàn)不同品種輪胎的分類(lèi)倉(cāng)儲(chǔ)和提升后續(xù)的解垛效率。

進(jìn)一步，所述大批量傳輸系統(tǒng)設(shè)有螺旋傳送帶和斜坡傳送帶，所述螺旋傳送帶將輪胎的高度降低至斜坡傳送帶的高位端。螺旋傳送帶和斜坡傳送帶均利用輪胎自身的重力來(lái)將輪胎運(yùn)輸至堆垛系統(tǒng)，不僅減少了動(dòng)力成本，而且運(yùn)輸時(shí)間短，提升了倉(cāng)儲(chǔ)的效率。

進(jìn)一步，所述智能化輪胎倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)包括n個(gè)大批量輪胎分揀系統(tǒng)，對(duì)應(yīng)的n個(gè)大批量傳輸系統(tǒng)共用一個(gè)入口且入口處設(shè)有掃碼裝置，其中，n≥2。多個(gè)大批量輪胎分揀系統(tǒng)不僅可以進(jìn)一步提升倉(cāng)儲(chǔ)效率。所述n個(gè)大批量輪胎分揀系統(tǒng)共用一個(gè)入口且入口處設(shè)有掃碼裝置。通過(guò)設(shè)置掃碼裝置，將不同品種和型號(hào)的輪胎傳輸至不同的堆垛系統(tǒng)進(jìn)行分類(lèi)管理，在很大程度上提升了后續(xù)的堆垛效率和解垛效率。

進(jìn)一步，相鄰的斜坡傳送帶組合為雙層斜坡傳送帶，每一層斜坡傳送帶的高位端均與螺旋傳送帶相連接，每一層斜坡傳送帶的低位端連接有對(duì)應(yīng)的堆垛系統(tǒng)、箱體運(yùn)輸系統(tǒng)和輪胎垛智能解垛系統(tǒng)。采用雙層斜坡傳送帶可以進(jìn)一步節(jié)約空間，提升堆垛系統(tǒng)的工作效率。

進(jìn)一步，所述堆垛系統(tǒng)包括輪胎垛堆垛裝置、輪胎垛搬運(yùn)裝置，所述輪胎垛堆垛裝置將輪胎堆成垛，所述輪胎垛搬運(yùn)裝置將輪胎垛放入箱體。通過(guò)輪胎垛堆垛裝置將輪胎堆成碼垛管理，可以節(jié)約占地資源，輪胎垛搬運(yùn)裝置不僅可以將輪胎垛放入箱體，還可以將裝滿(mǎn)輪胎垛的箱體疊放，進(jìn)一步節(jié)約占地資源。

進(jìn)一步，還包括定位裝置，所述輪胎垛堆垛裝置設(shè)置于傳送帶上方，根據(jù)定位裝置反饋的信息將輪胎抓起成垛；成垛后，所述定位裝置將信息反饋給輪胎垛搬運(yùn)裝置，所述輪胎垛搬運(yùn)裝置抓取垛并裝箱；這樣設(shè)置可以使輪胎垛的形成和搬運(yùn)更智能化，人力的介入更少，生產(chǎn)效率更高。

進(jìn)一步，所述輪胎垛智能解垛系統(tǒng)包括輪胎垛搬運(yùn)裝置和輪胎垛解垛裝置，所述輪胎垛搬運(yùn)裝置根據(jù)信息管理系統(tǒng)的指令來(lái)抓取不同品種的垛。信息管理系統(tǒng)將裝車(chē)系統(tǒng)所需的輪胎信息發(fā)送給掃碼裝置，根據(jù)掃碼裝置的掃碼結(jié)果確保輪胎垛搬運(yùn)裝置抓取到正確的輪胎。

進(jìn)一步，所述箱體運(yùn)輸系統(tǒng)采用起重機(jī)運(yùn)輸箱體。

應(yīng)用上述智能化輪胎倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的倉(cāng)儲(chǔ)方法，包括小批量倉(cāng)儲(chǔ)方法和大批量倉(cāng)儲(chǔ)方法，其中，小批量倉(cāng)儲(chǔ)方法包括以下步驟：S1、小批量運(yùn)輸系統(tǒng)中的輪胎分揀系統(tǒng)抓取從螺旋傳送帶傳輸而來(lái)的輪胎入箱體并堆成垛；S2、起重機(jī)將裝有輪胎垛的箱體移動(dòng)至輪胎垛智能解垛系統(tǒng)；S3、輪胎垛智能解垛系統(tǒng)處的輪胎垛搬運(yùn)裝置抓取不同品種的輪胎垛并由輪胎垛解垛裝置解垛；S4、將解垛后的輪胎進(jìn)行裝車(chē)；S5、起重機(jī)將空箱移動(dòng)至輪胎分揀系統(tǒng)；大批量倉(cāng)儲(chǔ)方法包括以下步驟：M1、大批量運(yùn)輸系統(tǒng)中的螺旋傳送帶將輪胎的高度降低至斜坡傳送帶的高位端，然后向斜坡傳送帶的低位端運(yùn)動(dòng)；M2、根據(jù)定位裝置反饋的信息，輪胎垛堆垛裝置將輪胎堆成垛，輪胎垛搬運(yùn)裝置抓取垛并放入箱體；M3、起重機(jī)將裝有輪胎垛的箱體移動(dòng)至輪胎垛智能解垛系統(tǒng)；M4、輪胎垛智能解垛系統(tǒng)處的輪胎垛搬運(yùn)裝置抓取垛并由輪胎垛解垛裝置解垛；M5、將解垛后的輪胎進(jìn)行裝車(chē)；M6、起重機(jī)將空箱移動(dòng)至堆垛系統(tǒng)；在大批量運(yùn)輸系統(tǒng)、小批量運(yùn)輸系統(tǒng)、輪胎垛智能解垛系統(tǒng)處均設(shè)有掃碼裝置，掃碼裝置掃描輪胎和/箱體上的識(shí)別碼并將識(shí)別結(jié)果反饋給信息管理系統(tǒng)，輪胎垛搬運(yùn)裝置和輪胎分揀系統(tǒng)根據(jù)信息管理系統(tǒng)下達(dá)的指令進(jìn)行操作。

附圖說(shuō)明

圖1位輪胎分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為輪胎垛搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖2中拖起裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為輪胎垛解垛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為圖4中升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為智能化輪胎垛解垛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為智能化輪胎倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為小批量運(yùn)輸系統(tǒng)及輪胎分揀系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為大批量運(yùn)輸系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示的輪胎分揀系統(tǒng)20，包括輸送主線(xiàn)21、分揀機(jī)26和在輸送主線(xiàn)21的兩側(cè)設(shè)置的輸送支線(xiàn)22，每條輸送支線(xiàn)22包括依次設(shè)置的分揀區(qū)23、放箱區(qū)24和運(yùn)箱區(qū)25；所述輸送主線(xiàn)21上設(shè)有掃碼裝置7和多個(gè)液壓控制的推手210，所述推手210根據(jù)掃碼裝置7反饋的信息選擇性地將輪胎推至對(duì)應(yīng)地的分揀區(qū)23，而未被推入分揀區(qū)23的輪胎則從輸送主線(xiàn)上的回收口211輸出。所述放箱區(qū)24中箱子的高度≤分揀區(qū)23的高度，便于推手210將分揀區(qū)23的輪胎推入放箱區(qū)24的箱內(nèi)。所述分揀機(jī)26包括機(jī)械抓手260和橋式起重機(jī)261，所述分揀機(jī)26將分揀區(qū)23的輪胎抓取放入放箱區(qū)的箱內(nèi)并碼垛。放箱區(qū)24中每個(gè)箱子下方的傳送帶相互獨(dú)立；兩側(cè)的運(yùn)箱區(qū)25形成U形或方形結(jié)構(gòu)，運(yùn)箱區(qū)25設(shè)有球式轉(zhuǎn)向臺(tái)250。

分揀方法，包括以下步驟：S1、輸送主線(xiàn)21將經(jīng)掃碼裝置7識(shí)別后的輪胎移動(dòng)至推手210的工作范圍內(nèi)；S2、推手210根據(jù)掃碼裝置7反饋的信息選擇性地將輪胎推至對(duì)應(yīng)地的分揀區(qū)23；S3、機(jī)械抓手260在橋式起重機(jī)261的帶動(dòng)下將分揀區(qū)23的待輪胎抓取放入放箱區(qū)24的箱內(nèi)并進(jìn)行碼垛；若分揀區(qū)23擠壓較多數(shù)量的輪胎，則推手210將分揀區(qū)23的輪胎直接推入放箱區(qū)24的箱內(nèi)，然后機(jī)械抓手260直接對(duì)箱內(nèi)的輪胎進(jìn)行碼垛；S4、碼垛后的實(shí)箱沿下方設(shè)置的傳送帶移動(dòng)至運(yùn)箱區(qū)25輸出，在球式轉(zhuǎn)向臺(tái)250的作用下，空箱在運(yùn)箱區(qū)25改變方向并移動(dòng)至放箱區(qū)24補(bǔ)位。

如圖2和圖3所示的輪胎垛搬運(yùn)裝置9，包括可前后移動(dòng)的門(mén)式機(jī)架91、跨接在門(mén)式機(jī)架91上并可左右移動(dòng)的起重裝置92、與起重裝置92依次連接的位于起重裝置92下方的夾取裝置93和托起裝置94；三棱柱形的連桿930和水平支撐臺(tái)940通過(guò)液壓裝置上下伸縮。所述夾取裝置93包括連接柱930和三個(gè)可沿連接柱930徑向伸縮的曲面機(jī)械抓手931，所述曲面機(jī)械抓手931的形狀與輪胎垛12的內(nèi)壁配合，曲面機(jī)械抓手931通過(guò)連桿932與連接柱930連接，所述連桿932沿一端沿連接柱930的軸向運(yùn)動(dòng)，一端與曲面機(jī)械抓手931連接并沿連接柱930的徑向運(yùn)動(dòng)，連桿932與曲面機(jī)械抓手931可拆卸的連接；所述曲面機(jī)械抓手931的長(zhǎng)度≥輪胎垛12的高度，曲面機(jī)械抓手931的下端與水平托手940位于同一水平面，所述曲面機(jī)械抓手931的與輪胎垛12的配合面上設(shè)有由橡膠組成的阻力層。所述托起裝置94包括水平支撐臺(tái)940、及三個(gè)可沿水平支撐臺(tái)940中心展開(kāi)或收縮的水平托手941，水平托手941與水平支撐臺(tái)940之間可拆卸的連接，所述水平托手941展開(kāi)后，其長(zhǎng)度≥輪胎寬度的二分之一。

應(yīng)用上述輪胎垛搬運(yùn)裝置9的堆垛系統(tǒng)3的使用方法如下：S1、定位裝置31發(fā)現(xiàn)輪胎移動(dòng)至堆垛裝置30下方時(shí)反饋信息給堆垛裝置30，然后堆垛裝置30下降將其抓起碼垛；S2、堆垛完成后，定位裝置31將信息反饋給起重裝置92，然后起重裝置92立即運(yùn)動(dòng)到反饋位置上；S3、連接柱930和水平支撐臺(tái)940同時(shí)下降，當(dāng)水平支撐臺(tái)940下降到輪胎底部時(shí)，停止下降，接著連桿5上下移動(dòng)使曲面機(jī)械抓手931沿連接柱930徑向展開(kāi)至與輪胎垛12內(nèi)壁配合，同時(shí)，水平托手941沿水平支撐臺(tái)940的中心同時(shí)展開(kāi)；S4、然后連接柱930和水平支撐臺(tái)940向上運(yùn)動(dòng)即托起輪胎垛12；S5、門(mén)式機(jī)架91將輪胎垛12運(yùn)送到指定位置，然后收起曲面機(jī)械抓手931和水平托手941，再移動(dòng)至下一搬運(yùn)處。以此類(lèi)推，反復(fù)抓運(yùn)。

如圖4和圖5所示的輪胎垛解垛裝置50，包括輸入輥道51和輸出輥道52，在輸入輥道51和輸出輥道52之間依次設(shè)有升降裝置、位于升降裝置上方的伸縮推進(jìn)裝置、及輸送裝置55，所述輸送裝置為皮帶傳送帶；所述升降裝置包括底座532、升降平臺(tái)530、及設(shè)于底座532和升降平臺(tái)530之間的伸縮支架533，所述伸縮支架533為X形，所述底座532的相向內(nèi)側(cè)和升降平臺(tái)530的相向內(nèi)側(cè)設(shè)有滑動(dòng)軌道534，所述伸縮支架533的一側(cè)沿底座532和升降平臺(tái)530轉(zhuǎn)動(dòng)，一側(cè)沿滑動(dòng)軌道534滑動(dòng)，液壓裝置531控制伸縮支架533的轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)。所述伸縮推進(jìn)裝置包括活塞桿氣缸540、限位部件541及受活塞桿氣缸540控制的朝向或背向限位部件541運(yùn)動(dòng)的伸縮端面542。所述活塞桿氣缸540具有兩個(gè)活塞桿543，活塞桿543上設(shè)有套筒544和限位擋塊545，活塞桿543的一端與伸縮端面542緊固連接。在輸送裝置55和伸縮推進(jìn)裝置之間還設(shè)有高度限定裝置56，所述高度限定裝置56為與伸縮端面542平行的檔桿，檔桿與輸送裝置55之間的高度差大于一個(gè)輪胎的高度，但小于兩個(gè)輪胎的高度。

輪胎垛解垛裝置50的使用方法如下：輸入輥道52將輪胎垛12傳送至升降平臺(tái)530的表面，然后液壓裝置531控制升降平臺(tái)530上升，然后伸縮端面542朝向限位部件541運(yùn)動(dòng)，使最上面的輪胎脫離輪胎垛12并穿過(guò)高度限定裝置56，然后從輸送裝置55移動(dòng)至輸出輥道52輸出。

如圖6所示的輪胎垛智能解垛系統(tǒng)5，包括依次連接的輸箱裝置、如圖2所示輪胎垛搬運(yùn)裝置9的如圖3所示的輪胎垛解垛裝置50，其中，輸箱裝置上設(shè)有掃碼裝置7和球面轉(zhuǎn)向臺(tái)250。使用方法結(jié)合輪胎垛搬運(yùn)裝置9的使用方法和輪胎垛解垛裝置50的使用方法即可，此不再贅述。

應(yīng)用上述輪胎分揀系統(tǒng)20、輪胎垛搬運(yùn)裝置9、輪胎垛解垛裝置50和輪胎垛智能解垛系統(tǒng)5的智能化輪胎倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)如圖7-9所示，包括三個(gè)大批量輪胎分揀系統(tǒng)和一個(gè)小批量輪胎分揀系統(tǒng)。所述小批量輪胎分揀系統(tǒng)包括依次連接的小批量傳輸系統(tǒng)2、箱體運(yùn)輸系統(tǒng)3、輪胎垛智能解垛系統(tǒng)5及裝車(chē)系統(tǒng)6；所述小批量傳輸系統(tǒng)2設(shè)有螺旋傳送帶8、輪胎分揀系統(tǒng)20、次品回收口21和掃碼裝置7。所述大批量輪胎分揀系統(tǒng)包括依次連接的大批量傳輸系統(tǒng)1、堆垛系統(tǒng)3、箱體運(yùn)輸系統(tǒng)3、輪胎垛智能解垛系統(tǒng)5及裝車(chē)系統(tǒng)6，三個(gè)大批量輪胎分揀系統(tǒng)的運(yùn)輸系統(tǒng)1共用一個(gè)入口11和一個(gè)螺旋傳送帶8，入口11處設(shè)有掃碼裝置7，每個(gè)大批量運(yùn)輸系統(tǒng)1設(shè)有對(duì)應(yīng)的斜坡傳送帶10，其中，相鄰的斜坡傳送帶10組合為雙層斜坡傳送帶，每一層斜坡傳送帶10的高位端均與螺旋傳送帶8相連接，每一層斜坡傳送帶10的低位端連接有對(duì)應(yīng)的堆垛系統(tǒng)3、箱體運(yùn)輸系統(tǒng)4和輪胎垛智能解垛系統(tǒng)5。所述堆垛系統(tǒng)3包括輪胎垛堆垛裝置30、輪胎垛搬運(yùn)裝置9和定位裝置31。所述輪胎垛智能解垛系統(tǒng)5包括輪胎垛搬運(yùn)裝置9、輪胎垛解垛裝置50和掃碼裝置7。所述箱體運(yùn)輸系統(tǒng)4采用橋式起重機(jī)41搬運(yùn)實(shí)箱或空箱。所述智能化輪胎倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)還包括信息管理系統(tǒng)，輪胎和箱體上設(shè)有識(shí)別碼，掃碼裝置7掃描輪胎和箱體上的識(shí)別碼并將識(shí)別結(jié)果反饋給信息管理系統(tǒng)，輪胎垛搬運(yùn)裝置9和輪胎分揀系統(tǒng)20根據(jù)信息管理系統(tǒng)下達(dá)的指令進(jìn)行操作。

小批量倉(cāng)儲(chǔ)方法包括以下步驟：小批量運(yùn)輸系統(tǒng)2中的輪胎分揀系統(tǒng)20抓取從螺旋傳送帶8傳輸而來(lái)的輪胎入箱體并堆成垛；S2、起重機(jī)41將裝有輪胎垛的箱體移動(dòng)至輪胎垛智能解垛系統(tǒng)5；S3、輪胎垛智能解垛系統(tǒng)5處的輪胎垛搬運(yùn)裝置9抓取不同品種的輪胎垛并由輪胎垛解垛裝置50解垛；S4、將解垛后的輪胎進(jìn)行裝車(chē)；S5、起重機(jī)41將空箱移動(dòng)至輪胎分揀系統(tǒng)20；

大批量倉(cāng)儲(chǔ)方法包括以下步驟：M1、大批量運(yùn)輸系統(tǒng)1中的螺旋傳送帶8將輪胎的高度降低至斜坡傳送帶10的高位端，然后向斜坡傳送帶10的低位端運(yùn)動(dòng)；M2、根據(jù)定位裝置31反饋的信息，輪胎垛堆垛裝置30將輪胎堆成垛，輪胎垛搬運(yùn)裝置9抓取垛并放入箱體；M3、起重機(jī)41將裝有輪胎的箱體移動(dòng)至輪胎垛智能解垛系統(tǒng)5；M4、輪胎垛智能解垛系統(tǒng)5處的輪胎垛搬運(yùn)裝置9抓取垛并由輪胎垛解垛裝置50解垛；M5、將解垛后的輪胎進(jìn)行裝車(chē)；M6、起重機(jī)41將空箱移動(dòng)至堆垛系統(tǒng)。