拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手，其包括支撐滑架、垂直升降機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)械手，所述夾持機(jī)械手通過(guò)垂直升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述支撐滑架的水平梁上，并能將位于拉伸膜機(jī)前方位置的上料機(jī)構(gòu)上的卷料軸夾持、且轉(zhuǎn)移到所述拉伸膜機(jī)的進(jìn)料機(jī)構(gòu)上；本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙、合理，利用垂直升降機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)械手相配合，能將上料機(jī)構(gòu)上的卷料軸夾持、并轉(zhuǎn)移到拉伸膜機(jī)的進(jìn)料機(jī)構(gòu)上，從而實(shí)現(xiàn)替代人手，達(dá)到連續(xù)自動(dòng)上料的目的，自動(dòng)化程度高，避免了重復(fù)勞動(dòng)，不但降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，而且速度快，效率高，大大提高工作效率，整個(gè)工作過(guò)程簡(jiǎn)潔，有效縮減生產(chǎn)工時(shí)和節(jié)約生產(chǎn)成本，利于廣泛推廣應(yīng)用。
【專利說(shuō)明】拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著生產(chǎn)自動(dòng)化水平的提高，應(yīng)用機(jī)械手自動(dòng)執(zhí)行生產(chǎn)任務(wù)也越來(lái)越多。機(jī)械手可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領(lǐng)域。
[0003]現(xiàn)有的拉伸膜機(jī)均沒(méi)配有機(jī)械手，均需要人手將卷料軸從上料機(jī)構(gòu)上取下，然后抬放在進(jìn)料機(jī)構(gòu)上，如此重復(fù)著，耗時(shí)耗力，這樣不但大大延長(zhǎng)生產(chǎn)周期，而且工作效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，使員工易疲勞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)上述不足，本發(fā)明的目的在于，提供一種結(jié)構(gòu)合理、設(shè)計(jì)巧妙，工作效率高，能替代人手，將卷料軸夾持、并轉(zhuǎn)移到拉伸膜機(jī)的進(jìn)料機(jī)構(gòu)上的拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所提供的技術(shù)方案是:一種拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手，其包括支撐滑架、垂直升降機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)械手，所述支撐滑架包括垂直支撐架和水平梁，所述垂直支撐架設(shè)置在拉伸膜機(jī)的前方位置，所述水平梁的一端連接該垂直支撐架的頂部，另一端各所述拉伸膜機(jī)的一側(cè)方向水平延伸，并固定連接在該拉伸膜機(jī)的頂部位置，所述夾持機(jī)械手通過(guò) 垂直升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述水平梁上，并能將位于拉伸膜機(jī)前方位置的上料機(jī)構(gòu)上的卷料軸夾持、且轉(zhuǎn)移到所述拉伸膜機(jī)的進(jìn)料機(jī)構(gòu)上。
[0006]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平滑座、水平伺服馬達(dá)、水平變速箱、水平驅(qū)動(dòng)齒輪和水平齒條，該水平齒條水平設(shè)置在所述水平梁的上表面，所述水平滑座通過(guò)滑軌活動(dòng)設(shè)置在所述水平梁上，所述水平變速箱固定在該水平滑座上，所述水平伺服馬達(dá)對(duì)應(yīng)水平變速箱的一側(cè)位置設(shè)置在水平滑座上，且該水平伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸與水平變速箱的輸入軸相連接，所述水平驅(qū)動(dòng)齒輪固定在該水平變速箱的輸出軸上，且與所述水平齒條相哨合。
[0007]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述垂直升降機(jī)構(gòu)包括垂直桿、垂直伺服馬達(dá)、垂直變速箱、垂直驅(qū)動(dòng)齒輪和垂直齒條，所述垂直桿通過(guò)滑軌垂直設(shè)置在所述水平滑座上，所述垂直齒條設(shè)置在該垂直桿的一側(cè)面，所述垂直變速箱固定在該垂直滑座上，所述垂直伺服馬達(dá)對(duì)應(yīng)垂直變速箱的一側(cè)位置設(shè)置在垂直滑座上，且該垂直伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸與垂直變速箱的輸入軸相連接，所述垂直驅(qū)動(dòng)齒輪固定在該垂直變速箱的輸出軸上，且與所述垂直齒條相(?合。
[0008]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述夾持機(jī)械手包括固定架、夾持氣缸、彎桿、拉桿和勾腳，所述固定架的上端連接在所述垂直桿的下端，該固定架的中部垂直向下延伸，下端向一側(cè)方向彎折形成一固定腳，所述勾腳的上部通過(guò)銷軸活動(dòng)設(shè)置在所述固定架的下端，所述彎桿的中部彎折位置通過(guò)銷軸活動(dòng)設(shè)置在所述固定架的上端，所述夾持氣缸的缸體下端連接在所述固定腳上，該夾持氣缸的活塞桿上端連接在所述彎桿的一端，該彎桿的另一端通過(guò)所述拉桿與所述勾腳的上端相連接。
[0009]作為本發(fā)明的一種改進(jìn)，所述拉伸膜機(jī)的上料機(jī)構(gòu)包括底座、放料平板和升降氣缸，所述放料平板的底部中間位置設(shè)有樞轉(zhuǎn)座，該樞轉(zhuǎn)座通過(guò)轉(zhuǎn)軸活動(dòng)設(shè)置在所述底座上，所述升降氣缸垂直設(shè)置在該樞轉(zhuǎn)座一側(cè)，且該升降氣缸的缸體固定在底座上，該升降氣缸的活塞桿連接在所述放料平板的底面，該放料平板的頂面尾部?jī)蓚?cè)設(shè)有擋條，頂面前端部向上彎折形成一擋部。
[0010]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙、合理，利用垂直升降機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)械手相配合，能將上料機(jī)構(gòu)上的卷料軸夾持、并轉(zhuǎn)移到拉伸膜機(jī)的進(jìn)料機(jī)構(gòu)上，從而實(shí)現(xiàn)替代人手，達(dá)到連續(xù)自動(dòng)上料的目的，自動(dòng)化程度高，避免了重復(fù)勞動(dòng)，不但降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，而且速度快，效率高，大大提高工作效率，整個(gè)工作過(guò)程簡(jiǎn)潔，有效縮減生產(chǎn)工時(shí)和節(jié)約生產(chǎn)成本，利于廣泛推廣應(yīng)用。
[0011]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2是圖1中夾持機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3是圖1中拉伸膜機(jī)的上料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]實(shí)施例，參見(jiàn)圖1至圖3，本實(shí)施例提供的一種拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手，其包括支撐滑架1、垂直升降機(jī)構(gòu)2、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)3和夾持機(jī)械手4，所述支撐滑架I包括垂直支撐架11和水平梁12，所述垂直支撐架11設(shè)置在拉伸膜機(jī)5的前方位置，所述水平梁12的一端連接該垂直支撐架11的頂部，另一端各所述拉伸膜機(jī)5的一側(cè)方向水平延伸，并固定連接在該拉伸膜機(jī)5的頂部位置，所述夾持機(jī)械手4通過(guò)垂直升降機(jī)構(gòu)2設(shè)置在所述水平梁12上，并能將位于拉伸膜機(jī)5前方位置的上料機(jī)構(gòu)51上的卷料軸6夾持、且轉(zhuǎn)移到所述拉伸膜機(jī)5的進(jìn)料機(jī)構(gòu)52上。所述拉伸膜機(jī)5的上料機(jī)構(gòu)51包括底座511、放料平板512和升降氣缸513，所述放料平板512的底部中間位置設(shè)有樞轉(zhuǎn)座514，該樞轉(zhuǎn)座514通過(guò)轉(zhuǎn)軸515活動(dòng)設(shè)置在所述底座511上，所述升降氣缸513垂直設(shè)置在該樞轉(zhuǎn)座514 —側(cè)，且該升降氣缸513的缸體固定在底座511上，該升降氣缸513的活塞桿連接在所述放料平板512的底面，該放料平板512的頂面尾部?jī)蓚?cè)設(shè)有擋條516，相應(yīng)的，頂面前部?jī)蓚?cè)沒(méi)有設(shè)有擋條516，形成缺口，便于勾腳將卷料軸6夾持，放料平板512的頂面前端部向上彎折形成一擋部517。
[0016]具體的，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括水平滑座31、水平伺服馬達(dá)32、水平變速箱33、水平驅(qū)動(dòng)齒輪34和水平齒條35，該水平齒條35水平設(shè)置在所述水平梁12的上表面，所述水平滑座31通過(guò)滑軌活動(dòng)設(shè)置在所述水平梁12上，所述水平變速箱33固定在該水平滑座31上，所述水平伺服馬達(dá)32對(duì)應(yīng)水平變速箱33的一側(cè)位置設(shè)置在水平滑座31上，且該水平伺服馬達(dá)32的驅(qū)動(dòng)軸與水平變速箱33的輸入軸相連接，所述水平驅(qū)動(dòng)齒輪34固定在該水平變速箱33的輸出軸上，且與所述水平齒條35相嚙合。
[0017]所述垂直升降機(jī)構(gòu)2包括垂直桿21、垂直伺服馬達(dá)22、垂直變速箱23、垂直驅(qū)動(dòng)齒輪24和垂直齒條25，所述垂直桿21通過(guò)滑軌垂直設(shè)置在所述水平滑座31上,所述垂直齒條25設(shè)置在該垂直桿21的一側(cè)面，所述垂直變速箱23固定在該垂直滑座上，所述垂直伺服馬達(dá)22對(duì)應(yīng)垂直變速箱23的一側(cè)位置設(shè)置在垂直滑座上，且該垂直伺服馬達(dá)22的驅(qū)動(dòng)軸與垂直變速箱23的輸入軸相連接，所述垂直驅(qū)動(dòng)齒輪24固定在該垂直變速箱23的輸出軸上，且與所述垂直齒條25相嚙合。
[0018]所述夾持機(jī)械手4包括固定架41、夾持氣缸42、彎桿43、拉桿44和勾腳45，所述固定架41的上端連接在所述垂直桿21的下端，該固定架41的中部垂直向下延伸，下端向一側(cè)方向彎折形成一固定腳411，所述勾腳45的上部通過(guò)銷軸活動(dòng)設(shè)置在所述固定架41的下端，所述彎桿43的中部彎折位置通過(guò)銷軸活動(dòng)設(shè)置在所述固定架41的上端，所述夾持氣缸42的缸體下端連接在所述固定腳411上,該夾持氣缸42的活塞桿上端連接在所述彎桿43的一端，該彎桿43的另一端通過(guò)所述拉桿44與所述勾腳45的上端相連接。
[0019]工作初始時(shí)，夾持機(jī)械手4位于拉伸膜機(jī)5的上料機(jī)構(gòu)51的上方位置；這時(shí)，可以預(yù)先將卷料軸6放置在放料平板512的尾部。需上料時(shí)，升降氣缸513的活塞桿伸出，使放料平板512的尾部逐漸升高，在重力的作用下，卷料軸6自動(dòng)滑滾至放料平板512的前部位置，并在擋部517的阻擋作用下定位在該放料平板512的前端部。垂直伺服馬達(dá)22啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)垂直桿21向下動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)將夾持機(jī)械手4下降至略低卷料軸6的水平高度，且該下降夾持機(jī)械手4位于卷料軸6靠近放料平板512的尾部一側(cè)位置。這時(shí)，升降氣缸513的活塞桿縮回，在重力的作用下，卷料軸6向下降夾持機(jī)械手4 一側(cè)方向滑滾，并抵頂在勾腳45上。夾持氣缸42的活塞桿伸出，驅(qū)動(dòng)勾腳45向上撬起，相應(yīng)將卷料軸6勾起托住。垂直伺服馬達(dá)22啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)垂直桿21向上動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)將夾持有卷料軸6的夾持機(jī)械手4提升至與拉伸膜機(jī)5的進(jìn)料機(jī)構(gòu)52所需的上料高度；與此同時(shí)，水平伺服馬達(dá)32啟動(dòng)，同步將夾持機(jī)械手4向拉伸膜機(jī)5的進(jìn)料機(jī)構(gòu)52的一側(cè)方向移動(dòng)，直至預(yù)定位置。這時(shí)，垂直伺服馬達(dá)22啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)垂直桿21向下動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手4上的卷料軸6放置在進(jìn)料機(jī)構(gòu)52的托架上。夾持氣缸42的活塞桿縮回，實(shí)現(xiàn)勾腳45與卷料軸6相脫離。水平伺服馬達(dá)32啟動(dòng)，帶動(dòng)將夾持機(jī)械手4向遠(yuǎn)離拉伸膜機(jī)5的一側(cè)方向移動(dòng),直至位于拉伸膜機(jī)5的上料機(jī)構(gòu)51的上方位置。重復(fù)上述步驟，實(shí)現(xiàn)替代人手，達(dá)到連續(xù)自動(dòng)上料的目的，自動(dòng)化程度高，避免了重復(fù)勞動(dòng)，不但降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，而且速度快，效率高，大大提高工作效率，整個(gè)工作過(guò)程簡(jiǎn)潔，有效縮減生產(chǎn)工時(shí)和節(jié)約生產(chǎn)成本。
[0020]根據(jù)上述說(shuō)明書(shū)的揭示和教導(dǎo)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的【具體實(shí)施方式】，對(duì)本發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說(shuō)明書(shū)中使用了一些特定的術(shù)語(yǔ)，但這些術(shù)語(yǔ)只是為了方便說(shuō)明，并不對(duì)本發(fā)明構(gòu)成任何限制，采用與其相同或相似的其它機(jī)械手，均在本發(fā)明保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于，其包括支撐滑架、垂直升降機(jī)構(gòu)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)械手，所述支撐滑架包括垂直支撐架和水平梁，所述垂直支撐架設(shè)置在拉伸膜機(jī)的前方位置，所述水平梁的一端連接該垂直支撐架的頂部，另一端各所述拉伸膜機(jī)的一側(cè)方向水平延伸，并固定連接在該拉伸膜機(jī)的頂部位置，所述夾持機(jī)械手通過(guò)垂直升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述水平梁上，并能將位于拉伸膜機(jī)前方位置的上料機(jī)構(gòu)上的卷料軸夾持、且轉(zhuǎn)移到所述拉伸膜機(jī)的進(jìn)料機(jī)構(gòu)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平滑座、水平伺服馬達(dá)、水平變速箱、水平驅(qū)動(dòng)齒輪和水平齒條，該水平齒條水平設(shè)置在所述水平梁的上表面，所述水平滑座通過(guò)滑軌活動(dòng)設(shè)置在所述水平梁上，所述水平變速箱固定在該水平滑座上，所述水平伺服馬達(dá)對(duì)應(yīng)水平變速箱的一側(cè)位置設(shè)置在水平滑座上，且該水平伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸與水平變速箱的輸入軸相連接，所述水平驅(qū)動(dòng)齒輪固定在該水平變速箱的輸出軸上，且與所述水平齒條相嚙合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述垂直升降機(jī)構(gòu)包括垂直桿、垂直伺服馬達(dá)、垂直變速箱、垂直驅(qū)動(dòng)齒輪和垂直齒條，所述垂直桿通過(guò)滑軌垂直設(shè)置在所述水平滑座上，所述垂直齒條設(shè)置在該垂直桿的一側(cè)面，所述垂直變速箱固定在該垂直滑座上，所述垂直伺服馬達(dá)對(duì)應(yīng)垂直變速箱的一側(cè)位置設(shè)置在垂直滑座上，且該垂直伺服馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)軸與垂直變速箱的輸入軸相連接，所述垂直驅(qū)動(dòng)齒輪固定在該垂直變速箱的輸出軸上，且與所述垂直齒條相哨合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述夾持機(jī)械手包括固定架、夾持氣缸、彎桿、拉桿和勾腳，所述固定架的上端連接在所述垂直桿的下端，該固定架的中部垂直向下延伸，下端向一側(cè)方向彎折形成一固定腳，所述勾腳的上部通過(guò)銷軸活動(dòng)設(shè)置在所述固定架的下端，所述彎桿的中部彎折位置通過(guò)銷軸活動(dòng)設(shè)置在所述固定架的上端，所述夾持氣缸的缸體下端連接在所述固定腳上，該夾持氣缸的活塞桿上端連接在所述彎桿的一端，該彎桿的另一端通過(guò)所述拉桿與所述勾腳的上端相連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拉伸膜機(jī)自動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述拉伸膜機(jī)的上料機(jī)構(gòu)包括底座、放料平板和升降氣缸，所述放料平板的底部中間位置設(shè)有樞轉(zhuǎn)座，該樞轉(zhuǎn)座通過(guò)轉(zhuǎn)軸活動(dòng)設(shè)置在所述底座上，所述升降氣缸垂直設(shè)置在該樞轉(zhuǎn)座一側(cè)，且該升降氣缸的缸體固定在底座上，該升降氣缸的活塞桿連接在所述放料平板的底面，該放料平板的頂面尾部?jī)蓚?cè)設(shè)有擋條，頂面前端部向上彎折形成一擋部。
【文檔編號(hào)】B65H19/12GK104003226SQ201410187796
【公開(kāi)日】2014年8月27日 申請(qǐng)日期:2014年5月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月6日
【發(fā)明者】陳楚斌 申請(qǐng)人:東莞市博美包裝制品有限公司