機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，它包括整體框架（1），所述整體框架（1）頂部設(shè)置有法蘭板（2），所述整體框架（1）底部左右兩側(cè)設(shè)置有轉(zhuǎn)軸（4），所述轉(zhuǎn)軸（4）左右兩端設(shè)置有鉤爪（5），所述整體框架（1）一側(cè)設(shè)置有氣缸（6），所述氣缸（6）尾部設(shè)置有連接桿（9），所述氣缸（6）活塞桿端和連接桿（9）端部分別與左右兩側(cè)的鉤爪（5）上端相連接，所述整體框架（1）底部設(shè)置有四組平行開閉型氣爪（12），所述四組平行開閉型氣爪（12）底部設(shè)置有吊鉤（13）。本實用新型一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，它能夠同時滿足物料箱和木棧板的抓取，降低了設(shè)備投入成本，減少了維護單元，降低了故障率，使整個現(xiàn)場的設(shè)備布置更加緊湊。
【專利說明】 機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的發(fā)展，物流已經(jīng)成為人們生活中重要的一部分。目前國內(nèi)的生產(chǎn)廠家主要是通過物料箱和木棧板來實現(xiàn)物料的運輸，物料放入物料箱內(nèi)，然后將物料箱堆疊在木棧板上一起進行運輸。但是據(jù)了解目前國內(nèi)物流行業(yè)應(yīng)用中只有單獨對物料箱的抓取或單獨對木棧板的抓取系統(tǒng)，即物料箱和木棧板需要兩套抓取系統(tǒng)來實現(xiàn)。很多廠家設(shè)計的抓取系統(tǒng)只能對物料箱進行抓取，而木棧板的抓取需要另外增加一個自動上托盤機器來實現(xiàn)對木棧板的移動供給，這樣不僅增加了設(shè)備成本，而且設(shè)備安裝也受到場地的局限，同時維護單元較多，設(shè)備故障率高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于克服上述不足，提供一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，它能夠同時滿足物料箱和木棧板的抓取，降低了設(shè)備投入成本，減少了維護單元，降低了故障率，使整個現(xiàn)場的設(shè)備布置更加緊湊。
[0004]本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的:一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，它包括整體框架，所述整體框架頂部中心設(shè)置有法蘭板，所述整體框架底部左右兩側(cè)均設(shè)置有一組帶座軸承，每組帶座軸承上均穿裝有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸左右兩端均設(shè)置有鉤爪，所述整體框架一側(cè)設(shè)置有氣缸，所述氣缸尾部設(shè)置有連接桿，所述氣缸活塞桿端和連接桿端部分別與左右兩側(cè)的鉤爪上端相連接，所述整體框架底部設(shè)置有四組平行開閉型氣爪，所述四組平行開閉型氣爪位于左右兩側(cè)轉(zhuǎn)軸之間且呈矩形布置，所述四組平行開閉型氣爪底部均設(shè)置有吊鉤。
[0005]所述轉(zhuǎn)軸中部設(shè)置有限位調(diào)整塊，通過限位調(diào)整塊能夠控制鉤爪的最大張開位置。
[0006]所述連接桿上設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母。
[0007]所述整體框架底部設(shè)置有兩個相機支架，所述兩個相機支架位于整體框架相鄰的兩條邊上，所述相機支架上設(shè)置有相機和光源，相機能夠?qū)砹舷溥M行精確的位置確認。
[0008]所述整體框架底部設(shè)置有兩個連接支架，所述兩個連接支架設(shè)置于平行開閉型氣爪外側(cè)且呈對角布置，所述連接支架上設(shè)置有激光測距儀，激光測距儀能夠判斷料箱是否和夾具平行以及和夾具的距離，確認抓取過程和放完物料箱后相對是否平行，抓取后物料箱有沒有放歪。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下有益效果:
[0010]本實用新型一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，它能夠同時滿足物料箱和木棧板的抓取，降低了設(shè)備投入成本，減少了維護單元，降低了故障率，使整個現(xiàn)場的設(shè)備布置更加緊湊?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)的主視圖。
[0012]圖2為圖1的俯視圖。
[0013]圖3為圖1的仰視圖。
[0014]圖4為圖1的左視圖。
[0015]圖5為本實用新型一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)的立體示意圖。
[0016]其中:
[0017]整體框架I
[0018]法蘭板2
[0019]帶座軸承3
[0020]轉(zhuǎn)軸4
[0021]鉤爪5
[0022]氣缸6
[0023]Y型雙肘接頭7
[0024]雙肘接頭配合銷8
[0025]連接桿9
[0026]調(diào)節(jié)螺母10
[0027]限位調(diào)整塊11
[0028]平行開閉型氣爪12
[0029]吊鉤13
[0030]相機支架14
[0031]相機15
[0032]光源16
[0033]連接支架17
[0034]激光測距儀18。
【具體實施方式】
[0035]參見圖f圖5，本實用新型一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，它包括整體框架1，所述整體框架I頂部中心設(shè)置有法蘭板2，所述整體框架I底部左右兩側(cè)均設(shè)置有一組帶座軸承3，每組帶座軸承3上均穿裝有轉(zhuǎn)軸4，所述轉(zhuǎn)軸4左右兩端均設(shè)置有鉤爪5，所述轉(zhuǎn)軸4中部設(shè)置有限位調(diào)整塊11，所述整體框架I 一側(cè)設(shè)置有氣缸6，所述氣缸6尾部設(shè)置有連接桿9，所述氣缸6活塞桿端和連接桿9端部通過Y型雙肘接頭7和雙肘接頭配合銷8分別與左右兩側(cè)的鉤爪5上端相連接，所述連接桿9上設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母10。
[0036]所述整體框架I底部設(shè)置有四組平行開閉型氣爪12，所述四組平行開閉型氣爪12位于左右兩側(cè)轉(zhuǎn)軸4之間且呈矩形布置，所述四組平行開閉型氣爪12底部均設(shè)置有吊鉤13。
[0037]所述整體框架I底部設(shè)置有兩個相機支架14，所述兩個相機支架14位于整體框架I相鄰的兩條邊上，所述相機支架14上設(shè)置有相機15和光源16。[0038]所述整體框架I底部設(shè)置有兩個連接支架17，所述兩個連接支架17設(shè)置于平行開閉型氣爪12外側(cè)且呈對角布置，所述連接支架17上設(shè)置有激光測距儀18。
[0039]使用時將該夾取系統(tǒng)通過法蘭板與六軸工業(yè)機器人相連接即可。
【權(quán)利要求】
1.一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，其特征在于:它包括整體框架(1)，所述整體框架(I)頂部中心設(shè)置有法蘭板(2 )，所述整體框架(I)底部左右兩側(cè)均設(shè)置有一組帶座軸承(3)，每組帶座軸承(3)上均穿裝有轉(zhuǎn)軸(4)，所述轉(zhuǎn)軸(4)左右兩端均設(shè)置有鉤爪(5)，所述整體框架(I) 一側(cè)設(shè)置有氣缸(6 )，所述氣缸(6 )尾部設(shè)置有連接桿(9 )，所述氣缸(6 )活塞桿端和連接桿(9)端部分別與左右兩側(cè)的鉤爪(5)上端相連接，所述整體框架(I)底部設(shè)置有四組平行開閉型氣爪(12)，所述四組平行開閉型氣爪(12)位于左右兩側(cè)轉(zhuǎn)軸(4)之間且呈矩形布置，所述四組平行開閉型氣爪(12)底部均設(shè)置有吊鉤(13)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)軸(4)中部設(shè)置有限位調(diào)整塊(11)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，其特征在于:所述連接桿(9)上設(shè)置有調(diào)節(jié)螺母(10)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，其特征在于:所述整體框架(I)底部設(shè)置有兩個相機支架(14)，所述兩個相機支架(14)位于整體框架(I)相鄰的兩條邊上，所述相機支架(14)上設(shè)置有相機(15)和光源(16)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，其特征在于:所述整體框架(I)底部設(shè)置有兩個相機支架(14)，所述兩個相機支架(14)位于整體框架(I)相鄰的兩條邊上，所述相機支架(14 )上設(shè)置有相機(15 )和光源(16 )。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，其特征在于:所述整體框架(I)底部設(shè)置有兩個連接支架(17)，所述兩個連接支架(17)設(shè)置于平行開閉型氣爪(12)外側(cè)且呈對角布置，所述連接支架(17)上設(shè)置有激光測距儀(18)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機器人自動裝卸用復(fù)合夾取系統(tǒng)，其特征在于:所述整體框架(I)底部設(shè)置有兩個連接支架(17 )，所述兩個連接支架(17 )設(shè)置于平行開閉型氣爪(12)外側(cè)且呈對角布置，所述連接支架(17)上設(shè)置有激光測距儀(18)。
【文檔編號】B65G47/90GK203402679SQ201320453209
【公開日】2014年1月22日 申請日期:2013年7月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月29日
【發(fā)明者】文碧, 沈成, 申燦, 楊衛(wèi)平, 袁培榮 申請人:江陰市錦明玻璃技術(shù)有限公司