門架式復(fù)合自行熱處理機器人的制作方法
【專利摘要】門架式復(fù)合自行熱處理機器人，由大車（1）、小車（2）、活動門架（3）、傳動機構(gòu)（4）、活動橫梁（5）和機械手（6）組成，大車（1）上設(shè)置有能前后移動的小車（2），設(shè)置在小車（2）上的活動橫梁（5）的中部門柱通過傳動機構(gòu)連接可以上下移動的活動門架（3），其特征在于：所述的活動橫梁（5）上安裝有機械手（6），機械手（6）抓取隨工件大車（1）、小車（2）、活動門架（3）前后、左右、上下移動，實現(xiàn)裝料、取料、淬火快捷作業(yè)。本發(fā)明，機械手隨大車、小車、活動門架，前后、左右、上下移動，有效實現(xiàn)裝料、取料、淬火快捷作業(yè)。并能保證同一爐產(chǎn)品熱處理溫度基本一至。
【專利說明】門架式復(fù)合自行熱處理機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于多臺熱處理爐、貯料臺裝取料裝置及快速淬火的門架式復(fù)合自行熱處理機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)階段國內(nèi)長軸類、大、中型鍛件、不銹鋼固溶、閥門、環(huán)件、高錳鋼、高鉻鋼等工件的熱處理大多采用井式、臺車爐、翻轉(zhuǎn)臺車爐加熱。用行車吊運進行裝取工作，或用臺車出爐，再用行車吊運進行裝取工作。這種作業(yè)方式存在如下缺陷:井式爐存在先出后淬火、軸類零件淬火對廠房要求高，對基礎(chǔ)要求高，需要達到最高零件的2.5倍高度，高跨廠房和地下基礎(chǔ)成本非常高。臺車爐不能將同一批產(chǎn)品一次性吊走，需要人工掛系吊具，速度慢，工作效率低；再者吊運過程易造成工件搖擺墜落，安全性能不高。翻轉(zhuǎn)臺車能實現(xiàn)工件整體快速淬火，但存在工件擦傷、砸傷，工件入水后淬火池循環(huán)不理想、工件打撈、熱爐裝料等諸多因素。臺車爐在工件淬火和裝料過程中熱處理爐熱量損失嚴重，車間環(huán)境惡劣，而我國能源、環(huán)保都面臨很大的壓力，工業(yè)爐加熱技術(shù)及裝備水平也面臨極大的挑戰(zhàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對以上問題，本發(fā)明的目的在于提供一種門架式復(fù)合自行熱處理機器人，是在左右移動的大車上設(shè)置能前后移動的小車，小車連接兩組可以上下移動的活動門架，活動門架連接有機械手，機械手實現(xiàn)裝料、取料、淬火快捷作業(yè)。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是通過以下方式實現(xiàn)的:門架式復(fù)合自行熱處理機器人，由大車1、小車2、活動門架3、傳動機構(gòu)4、活動橫梁5和機械手6組成，大車I上設(shè)置有能前后移動的小車2，設(shè)置在小車2上的活動橫梁5的中部門柱通過傳動機構(gòu)連接可以上下移動的活動門架3，其特征在于:所述的活動橫梁5上安裝有機械手6，機械手6抓取隨工件大車1、小車2、活動門架3前后、左`右、上下移動，實現(xiàn)裝料、取料、淬火快捷作業(yè)。
[0005]所述的傳動機構(gòu)4由油缸、滾輪及鏈輪組成，設(shè)置在小車內(nèi)，連接活動門架3和活動橫梁5。
[0006]本發(fā)明，機械手隨大車、小車、活動門架，前后、左右、上下移動，有效實現(xiàn)裝料、取料、淬火快捷作業(yè)。并能保證同一爐產(chǎn)品熱處理溫度基本一至。從而提高了產(chǎn)品的質(zhì)量、工作效率，安全性能好。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0008]由圖1知，門架式復(fù)合自行熱處理機器人，由大車1、小車2、活動門架3、傳動機構(gòu)
4、活動橫梁5和機械手6組成，傳動機構(gòu)4由油缸、滾輪及鏈輪組成，設(shè)置在小車內(nèi)，連接活動門架3和活動橫梁5?？梢宰笥乙苿拥拇筌嘔上設(shè)置能前后移動的小車2，在小車2的橫梁中部門柱內(nèi)通過油缸、滾輪及鏈輪組連接兩組可以上下移動的活動門架3，活動門架3的底部通過柱銷連接前置式活動橫梁5，機械手6通過銷軸安裝在活動橫梁5上。機械手6隨大車1、小車2、活動門架3前后、左右、上下移動，從而有效實現(xiàn)裝料、取料、淬火快捷作業(yè)。
[0009]工藝流程:門架式復(fù)合自行熱處理機器人計算機自動化控制:計算機控制系統(tǒng)通過編碼器、接近開關(guān)，對大、小車、活動門架、爐子、料臺、淬火池分別給以特定坐標，通過PLC控制。工作時，操作員通過按鈕給以信號，設(shè)備就可以自己進行一整套的動作，完成同人工相同的動作:1、提取待熱處理工件:大車左右行走至貯料臺前既定位置停止，機械手上升或下降至既定位置停止，小車前進至既定位置停止，機械手上升至既定位置停止(提取工件)，小車后退至既定位置停止。2、裝料:大車左右行走至加熱爐前既定位置停止，工件置于機械手上，機械手上升至既定位置停止，小車前進至既定位置停止(機械手進入爐內(nèi))，機械手下降至既定位置停止(放下工件)，小車后退至既定位置停止。3、取料淬火:大車左右行走至加熱爐前既定位置停止，機械手上升至既定位置停止，小車前進至既定位置停止(機械手進入爐內(nèi))，機械手上升至既定位置停止(提取工件)，小車后退行走至淬火池上方停止，機械手下降至既定位置(淬火作業(yè))，熱處理完成后(由PLC設(shè)定時間)，機械手上升至既定位置停止。4、回火作業(yè):大車左右行走至回火爐前既定位置停止，重復(fù)“2.、3.”工作程序。5、放下熱處理完成的工件:大車左右行走至料臺前既定位置停止，機械手上升至既定位置停止，小車前進至既定位置停止，機械手下降至既定位置停止(放下工件)，小車后退至既定位置停止。``
【權(quán)利要求】
1.門架式復(fù)合自行熱處理機器人，由大車(I)、小車(2)、活動門架(3)、傳動機構(gòu)(4)、活動橫梁(5)和機械手(6)組成，大車(I)上設(shè)置有能前后移動的小車(2)，設(shè)置在小車(2)上的活動橫梁(5)的中部門柱通過傳動機構(gòu)連接可以上下移動的活動門架(3)，其特征在于:所述的活動橫梁(5)上安裝有機械手(6)，機械手(6)抓取隨工件大車(I)、小車(2)、活動門架(3 )前后、左右、上下移動，實現(xiàn)裝料、取料、淬火快捷作業(yè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的門架式復(fù)合自行熱處理機器人，其特征在于:所述的傳動機構(gòu)(4)由油缸、 滾輪及鏈輪組成，設(shè)置在小車內(nèi)，連接活動門架(3)和活動橫梁(5)。
【文檔編號】C21D1/63GK103498030SQ201310483513
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2013年10月16日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月16日
【發(fā)明者】祝華平 申請人:江蘇博能爐業(yè)有限公司