裝卸裝置以及機器人的制作方法【專利摘要】本發(fā)明提供通過簡單的操作便能夠容易地進行兩個構造體彼此的裝卸的裝卸裝置以及機器人。裝卸裝置（1）是將兩個構造體彼此裝配成裝卸自如的裝卸裝置，其具備：基體（2），其固定于兩個構造體中的一方的構造體、且呈板狀；至少一個卡合部件（3），其以能夠沿基體（2）的面方向移動的方式而支承于基體（2）、且與另一方的構造體卡合；施力部件（4），其對卡合部件（3）朝使得該卡合部件（3）與另一方的構造體卡合的卡合方向施力；以及解除機構，其具有操作桿（5），借助操作桿（5）而進行如下操作：使卡合部件（3）朝與卡合方向相反的方向移動，將兩個構造體彼此裝配后的裝配狀態(tài)解除。【專利說明】裝卸裝置以及機器人【
技術領域：
】[0001]本發(fā)明涉及裝卸裝置以及機器人。【
背景技術：
】[0002]以往，已知有具備基座、以及被支承為相對于該基座能夠進行位移且相互連結的多個臂的機器人臂。機器人臂在其前端部以裝卸自如的方式安裝有末端執(zhí)行器(endeffector)(機器人手)，該機器人臂在上述裝配狀態(tài)下被使用(例如，參照專利文獻I)。[0003]在將專利文獻I所記載的末端執(zhí)行器從機器人臂卸下并更換成其他末端執(zhí)行器時，使用與末端執(zhí)行器另行設置的專用拆卸工具(Stockpin)來進行對末端執(zhí)行器的拆卸作業(yè)。因此，作為機器人系統(tǒng)的構造(結構)因具有拆卸工具而相應地產(chǎn)生結構變得復雜這樣的問題。另外，假設在拆卸工具丟失的情況下，還會產(chǎn)生拆卸作業(yè)變得困難、或者無法進行拆卸作業(yè)的問題。進而，還會產(chǎn)生構建機器人系統(tǒng)時的成本增大這樣的問題。[0004]另外，專利文獻I所記載的末端執(zhí)行器形成為如下結構:例如當在機器人臂進行動作的過程中對該末端執(zhí)行器在與其被從機器人臂卸下的方向相同的方向上作用有意外的力時，盡管處于裝配狀態(tài)，該末端執(zhí)行器也容易從機器人臂脫離。[0005]專利文獻1:日本特開平7-290389號公報。【
發(fā)明內容】[0006]本發(fā)明的目的在于提供一種通過簡單的操作便能夠進行兩個構造體彼此的裝卸的裝卸裝置以及機器人。[0007]本發(fā)明是為了解決上述問題的至少一部分而完成的，其能夠通過以下的方式或應用例而實現(xiàn)。[0008][應用例I]本應用例所涉及的裝卸裝置是將兩個構造體彼此裝配成裝卸自如的裝卸裝置，其特征在于，該裝卸裝置具備:基體，該基體固定于所述兩個構造體中的一方的構造體、且形成為板狀；至少一個卡合部件，該卡合部件以能夠沿上述基體的面方向移動的方式而支承于所述基體、且與另一方的構造體卡合；施力部件，該施力部件對所述卡合部件朝使得所述卡合部件與所述另一方的構造體卡合的卡合方向施力；以及解除機構，該解除機構具有操作桿，借助該操作桿而進行如下操作:使所述卡合部件朝與所述卡合方向相反的方向移動，將兩個構造體彼此裝配后的裝配狀態(tài)解除。[0009]根據(jù)本應用例，通過簡單的操作便能夠容易地進行兩個構造體彼此的裝卸。[0010][應用例2]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述卡合部件具有卡合面，該卡合面相對于所述基體的面方向傾斜、且與設于所述另一方的構造體的突出部相互卡合。[0011]根據(jù)本應用例，可靠地維持了裝配狀態(tài)，由此，可靠地防止了另一方的構造體相對于一方的構造體脫離的情況。[0012][應用例3]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述基體具有供所述突出部穿過的插通孔。[0013]根據(jù)本應用例，能夠使卡合部件與突出部卡合。[0014][應用例4]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述基體具有供所述卡合部件插入、且對該卡合部件進行引導的引導槽。[0015]根據(jù)本應用例，能夠使卡合部件穩(wěn)定地與突出部卡合，由此，易于維持該卡合狀態(tài)。[0016][應用例5]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述施力部件是與所述卡合部件一同插入到所述引導槽的壓縮螺旋彈簧。[0017]根據(jù)本應用例，作為壓縮螺旋彈簧而能夠使用外徑比較小的壓縮螺旋彈簧，由此，有利于裝卸裝置的小型化。[0018][應用例6]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述卡合部件在所述基體至少配置有一個以上。[0019]根據(jù)本應用例，能夠穩(wěn)定地維持裝配狀態(tài)。[0020][應用例7]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述解除機構具有與所有所述卡合部件連結并使所有卡合部件統(tǒng)一移動的連桿機構。[0021]根據(jù)本應用例，能夠迅速地進行解除裝配狀態(tài)的操作。[0022][應用例8]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，肘節(jié)機構構成為包括所述操作桿與所述連桿機構。[0023]根據(jù)本應用例，能夠以盡量小的力對操作桿進行操作，并能夠容易且可靠地使卡合部件移動。[0024][應用例9]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述操作桿配置于所述基體的一方的面，所述連桿機構配置于所述基體的另一方的面。[0025]根據(jù)本應用例，易于進行例如解除機構的維護。[0026][應用例10]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，具備鎖定機構，該鎖定機構具有鎖定用桿，借助該鎖定用桿而能夠針對所述操作桿實現(xiàn)禁止所述解除操作的禁止狀態(tài)、以及允許所述解除操作的允許狀態(tài)。[0027]根據(jù)本應用例，能夠防止在裝配狀態(tài)下兩個構造體中的一方的構造體相對于另一方的構造體容易意外地脫離。[0028][應用例11]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述鎖定機構具有對是否處于所述禁止狀態(tài)進行檢測的檢測部。[0029]根據(jù)本應用例，除了目視確認的方式以外，還能夠利用電氣元件而確認鎖定用桿是否處于禁止狀態(tài)，從而安全性得以提高。[0030][應用例12]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述檢測部構成為包括接近傳感器，該接近傳感器設于所述基體、且與處于所述禁止狀態(tài)的所述鎖定用桿對置。[0031]根據(jù)本應用例，通過簡單的結構便能夠可靠地對鎖定用桿是否處于禁止狀態(tài)進行檢測。[0032][應用例13]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述鎖定機構具有固定部，借助該固定部能夠將處于所述禁止狀態(tài)的所述鎖定用桿固定。[0033]根據(jù)本應用例，能夠防止處于禁止狀態(tài)的鎖定用桿意外地形成為允許狀態(tài)，由此，安全性得以提聞。[0034][應用例14]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，對于所述鎖定用桿以及所述操作桿而言，在其中一方的桿設有凸輪槽，在其中另一方的桿突出設置有插入到所述凸輪槽的凸輪從動件。[0035]根據(jù)本應用例，能夠順暢地進行鎖定用桿的操作。[0036][應用例15]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，至少在所述允許狀態(tài)下，所述凸輪從動件與所述凸輪槽卡合，從而使得所述鎖定用桿與所述操作桿連結。[0037]根據(jù)本應用例，能夠防止鎖定用桿因脫離而例如導致丟失。[0038][應用例16]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述卡合部件具有卡合面，該卡合面相對于所述基體的面方向傾斜、且與設于所述另一方的構造體的突出部相互卡合。[0039]根據(jù)本應用例，能夠可靠地維持裝配狀態(tài)，由此可靠地防止了另一方的構造體相對于一方的構造體脫離的情況。[0040][應用例17]在上述應用例所記載的裝卸裝置的基礎上，該應用例所涉及的發(fā)明的特征在于，所述操作桿能夠克服所述施力部件的作用力而使所述卡合部件移動。[0041]根據(jù)本應用例，能夠維持裝配狀態(tài)。[0042][應用例18]本應用例所涉及的機器人的特征在于，具備本應用例中任一項所記載的裝卸裝置、以及借助所述裝卸裝置而裝配成裝卸自如的兩個構造體，所述兩個構造體中的一方的構造體為機器人臂，所述兩個構造體中的另一方的構造體為末端執(zhí)行器。[0043]根據(jù)本應用例，通過簡單的操作便能夠容易地進行兩個構造體彼此的裝卸?！緦＠綀D】【附圖說明】[0044]圖1是示出將第一實施方式所涉及的機器人應用于仿人式雙臂機器人的情況的立體圖。[0045]圖2是裝配于圖1所示的機器人臂的末端執(zhí)行器的側視圖。[0046]圖3是圖2所示的末端執(zhí)行器的立體圖。[0047]圖4是示出第一實施方式所涉及的裝卸裝置的立體圖。[0048]圖5是示出圖4所示的裝卸裝置的表面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓拿撾x狀態(tài)的立體圖。[0049]圖6是示出圖4所示的裝卸裝置的表面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓难b配狀態(tài)的立體圖。[0050]圖7是示出圖4所示的裝卸裝置的背面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓难b配狀態(tài)的立體圖。[0051]圖8是示出圖4所示的裝卸裝置的背面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓拿撾x狀態(tài)的立體圖。[0052]圖9是示出末端執(zhí)行器裝配于第一實施方式所涉及的裝卸裝置的狀態(tài)的立體圖。[0053]圖10是圖9所示的狀態(tài)的局部縱剖視圖。[0054]圖11是自圖9所示的狀態(tài)起變換為能夠脫離的狀態(tài)時的局部縱剖視圖。[0055]圖12是示出第二實施方式所涉及的裝卸裝置的立體圖。[0056]圖13是示出圖12所示的裝卸裝置的表面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓难b配狀態(tài)的立體圖。[0057]圖14是示出圖12所示的裝卸裝置的表面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓拿撾x狀態(tài)的立體圖。[0058]圖15是示出圖12所示的裝卸裝置的背面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓逆i定用桿的禁止狀態(tài)的立體圖。[0059]圖16是示出圖12所示的裝卸裝置的背面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓逆i定用桿的允許狀態(tài)的立體圖。[0060]圖17是示出圖12所示的裝卸裝置的背面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓拿撾x狀態(tài)的立體圖。[0061]圖18是圖15中的A-A線剖視圖。[0062]圖19是圖15中的B-B線剖視圖。[0063]圖20是圖16中的C-C線剖視圖。[0064]圖21是示出末端執(zhí)行器裝配于第二實施方式所涉及的裝卸裝置的狀態(tài)的局部縱首1J視圖。[0065]圖22是自圖21所示的狀態(tài)起變換為能夠脫離的狀態(tài)時的局部縱剖視圖。[0066]圖23是示出直至將末端執(zhí)行器裝配于第二實施方式所涉及的裝卸裝置為止的過程的流程圖。[0067]圖24是示出直至將末端執(zhí)行器裝配于第二實施方式所涉及的裝卸裝置為止的過程的流程圖?！揪唧w實施方式】[0068](第一實施方式)[0069]以下，基于附圖所示的優(yōu)選的實施方式對本實施方式所涉及的裝卸裝置以及機器人進行詳細說明。[0070]圖1是示出將本實施方式所涉及的機器人應用于仿人式雙臂機器人的情況的立體圖，圖2是裝配于圖1所示的機器人臂的末端執(zhí)行器的側視圖，圖3是圖2所示的末端執(zhí)行器的立體圖，圖4是示出本實施方式所涉及的裝卸裝置的立體圖，圖5以及圖6分別是示出圖4所示的裝卸裝置的表面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓拿撾x、裝配的動作狀態(tài)的立體圖，圖7以及圖8分別是示出圖4所示的裝卸裝置的背面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓拿撾x、裝配的動作狀態(tài)的立體圖，圖9是示出末端執(zhí)行器裝配于本實施方式所涉及的裝卸裝置的狀態(tài)的立體圖，圖10是圖9所示的狀態(tài)的局部縱剖視圖，圖11是自圖9所示的狀態(tài)起變換為能夠脫離的狀態(tài)時的局部縱首1J視圖。[0071]另外，以下，為了便于說明，在圖1中，將上側稱為“上”或“上方”，將下側稱為“下”或“下方”。另外，在圖2、圖10以及圖11中，將上側稱為“表面”或“前端”，將下側稱為“背面”或“基端”。另外，在圖3以及圖9中，將紙面里側稱為“表面”或“前端”，將紙面近前側稱為“背面”或“基端”。另外，在圖4?圖6中，將紙面近前側稱為“表面”或“前端”，將紙面里側稱為“背面”或“基端”。另外，在圖7以及圖8中，將紙面里側稱為“表面”或“前端”，將紙面近前側稱為“背面”或“基端”。[0072]圖1所示的機器人100為仿人式雙臂機器人，其具備軀干部101、設于軀干部101的上方的兩個臂(機器人臂)102、以及設于軀干部101的下方的腿部103。該機器人100例如能夠在制造手表這樣的精密器械等的制造工序中使用。另外，通常在作業(yè)用工作臺(table)(未圖示)上進行該制造作業(yè)。[0073]在軀干部101的正面?zhèn)扰渲糜芯彌_器(bumper)101a。使該緩沖器1la與作業(yè)用工作臺抵接，從而能夠將機器人100與作業(yè)用工作臺之間的水平方向上的距離保持為恒定。由此，能夠正確地進行制造作業(yè)。[0074]在軀干部101的背面?zhèn)扰渲糜袌D像顯示裝置101b，該圖像顯示裝置1lb具有面向后方的液晶顯示器(monitor)。液晶顯示器例如能夠顯示機器人100的目前的狀態(tài)。另夕卜，液晶顯示器具有觸摸面板的功能，還被用作對機器人100進行動作設定的操作部。[0075]各臂102分別是從軀干部101側按照臂主體(結構單元，element)102a、102b、102c、102d、102e的順序將這些臂主體連結而成的臂連續(xù)體。另外，借助裝卸裝置(裝卸單元)1(參照圖4)能夠將末端執(zhí)行器20(另一方的構造體)(參照圖2)以裝卸自如的方式裝配于臂主體102e(—方的構造體)。并且，在該裝配狀態(tài)下，臂主體102a?102e與末端執(zhí)行器20能夠獨立地繞轉動軸Jl、J2、J3、J4、J5、J6、J7轉動。[0076]另外，用于使臂主體102a?102e、末端執(zhí)行器20分別轉動的驅動機構(未圖示)內置于該臂主體102a?102e、軀干部101。對于該驅動機構并未進行特別的限定，例如能夠設為具備馬達、與馬達的一端側連結的減速器、以及與馬達的另一端側連結的電磁制動器的機構。[0077]在腿部103具有CPlXCentralProcessingUnit),控制機器人100本身的控制裝置104等內置于該腿部103。另外，在腿部103的最下部，在水平方向上隔開間隔地設置有多個腳輪(caster)103a。由此，能夠使機器人100移動而對其進行輸送。[0078]另外，對于機器人100而言，在相當于其頭部的部分具備:具有CXD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等的電子照相機105;以及信號燈106。電子照相機105例如能夠對作業(yè)用工作臺上的組裝部件等進行攝像。信號燈106例如具有分別發(fā)出紅色光、黃色光、藍色光的LED，根據(jù)機器人100的目前的狀態(tài)而從這些LED中適當?shù)剡x擇LED并使選取的LED發(fā)光。[0079]末端執(zhí)行器20是在借助裝卸裝置I而被裝配于臂102的臂主體102e的狀態(tài)下所使用的機器人手。如圖2、圖10、圖11所示，末端執(zhí)行器20具備主體部201、配置于主體部201的前端側的多根(例如兩根或3根)手指202、以及配置于主體部201的基端側的兩個突出部203。[0080]主體部201的外形形狀大致呈長方體狀，在主體部201的內部內置有驅動各手指202的驅動機構204。[0081]驅動機構204例如具有馬達、以及包括相互嚙合的多個齒輪的齒輪組。并且，經(jīng)由各齒輪組而將馬達的旋轉力傳遞到各手指202。由此，能夠使手指202彼此相互接近、分離。通過使手指202彼此相互接近而能夠在手指間對零件等的對象物進行夾持。另外，通過自該夾持狀態(tài)起使手指202彼此相互分離而能夠將對象物釋放。[0082]如圖2、圖3所示，從主體部201的基端面201突出有多個端子205。驅動機構204的馬達經(jīng)由這些端子205而與內置于腿部103的電池電連接。由此，能夠對馬達供給電力。另外，各端子205的根部側具有彈性，從而構成為所謂的“彈簧觸點”。[0083]另外，各突出部203從主體部201的基端面201a朝基端方向突出，亦即在裝配狀態(tài)下朝臂102突出?；嗣?01a大致呈正方形形狀，在位于其對角線上的角部附近配置有突出部203。該突出部203具有錐形部302c，該錐形部302c的外徑從頂部203a朝根部203b側逐漸增大。另外，在錐形部203的正下方設有相對于基端面201a傾斜的卡合面203d。該卡合面203d成為與裝卸裝置I卡合的部分(參照圖10)。[0084]進而，用于相對于裝卸裝置I進行定位的兩個引導銷206從主體部201的基端面201a朝基端方向突出。這些引導銷206大致在基端面201a的對角線上盡量分離配置。另夕卜，供引導銷206配置的對角線與供突出部203配置的對角線不同。[0085]另外，引導銷206的突出長度比端子205的突出長度長。由此，在對末端執(zhí)行器20與裝卸裝置I進行定位之后再進行與端子205的電接觸。由此，在將末端執(zhí)行器20裝配于裝卸裝置I時，能夠可靠地防止端子205被裝卸裝置I意外地按壓而發(fā)生變形。[0086]裝卸裝置I是將臂102的臂主體102e與末端執(zhí)行器20裝配成裝卸自如的裝置，能夠實現(xiàn)圖9、圖10所示的裝配狀態(tài)與圖11所示的可脫離的狀態(tài)。裝配狀態(tài)是指將臂主體102e與末端執(zhí)行器20連結、且能夠使末端執(zhí)行器20進行動作的狀態(tài)。可脫離的狀態(tài)是指末端執(zhí)行器20能夠相對于臂主體102e脫離的狀態(tài)。[0087]如圖4?圖8所示，裝卸裝置I具備基體2、卡合機構11、解除機構12、電路基板13以及蓋體14。[0088]基體2是對卡合機構11、解除機構12、電路基板13以及蓋體14進行支承的板部件。該基體2固定于臂102的臂主體102e的前端面。另外，對于其固定方法并未進行特別的限定，例如能夠舉出基于螺紋固定的方法等。并且，在裝配狀態(tài)下，基體2的表面?zhèn)鹊拿?1與末端執(zhí)行器20的主體部201的基端面201a側對置。[0089]另外，在基體2的背面?zhèn)鹊拿?2突出設置有用于進行相對于臂主體102e的定位的引導銷28(參照圖7?圖9)。由此，裝卸裝置I在相對于臂主體102e定位后的狀態(tài)下被固定。[0090]基體2通過對呈四邊形形狀的板狀的母材實施機械加工而獲得，該基體2在4條邊中的一條邊具有沿該邊的方向形成的缺失部23。并且，對各角部分別實施倒角或倒圓。[0091]另外，在基體2形成有在其厚度方向貫通的貫通孔(插通孔)24。貫通孔24在基體2的對角處形成有兩個。并且，在圖9所示的狀態(tài)下，末端執(zhí)行器20的突出部203能夠分別穿過各貫通孔24。由此，能夠使突出部203與卡合機構11所具備的卡合部件3卡合(參照圖10)。[0092]如圖5、圖6所示，在基體2的表面?zhèn)鹊拿?1，以沿圖中的左右方向延伸的方式而形成有對卡合部件3進行引導的引導槽25。各引導槽25分別與貫通孔24連通。利用如此形成的引導槽25,能夠使卡合部件3穩(wěn)定地與末端執(zhí)行器20的突出部203卡合，由此,易于維持該卡合狀態(tài)。另外，通過將卡合部件3插入到引導槽25，能夠防止該卡合部件3從基體2的表面?zhèn)鹊拿?1突出，由此能夠抑制裝卸裝置I整體的厚度。由此，有利于裝卸裝置I的薄型化(小型化)。[0093]另外，在基體2的表面?zhèn)鹊拿?1、且在與各引導槽25不同的位置形成有凹部26，借助該凹部26而對解除機構12所具備的連桿機構6進行收納、配置。借助該凹部26而防止連桿機構6從基體2的表面?zhèn)鹊拿?1突出。由此，與引導槽25相同，有利于抑制裝卸裝置I整體的厚度，從而能夠實現(xiàn)裝卸裝置I的薄型化。[0094]進而，在基體2的表面?zhèn)鹊拿?1形成有供末端執(zhí)行器20的各引導銷206插入的引導孔29。由此，對裝卸裝置I與末端執(zhí)行器20進行定位。[0095]如圖7?圖9所示，在基體2的背面?zhèn)鹊拿?2形成有凹部27，借助該凹部27而對解除機構12所具備的操作桿5進行收納、配置。借助該凹部27而防止操作桿5從基體2的背面?zhèn)鹊拿?2突出。由此，與引導槽25、凹部26協(xié)作而進一步有利于抑制裝卸裝置I整體的厚度。[0096]對基體2的構成材料并未進行特別的限定，例如能夠使用鋁及其合金等的各種金屬材料。[0097]如圖5、圖6所示，卡合機構11具有卡合部件3、以及作為對卡合部件3施力的施力部件的壓縮螺旋彈簧4。[0098]卡合部件3分別插入到基體2的各引導槽25，且被支承為能夠沿該引導槽25移動，亦即能夠沿基體2的面方向移動。由此，卡合部件3能夠移動到裝配狀態(tài)下的與末端執(zhí)行器20的突出部203卡合的卡合位置(參照圖7、圖10)、以及將該卡合解除的卡合解除位置(參照圖5、圖8、圖11)。[0099]如圖10、圖11所示，卡合部件3由板片構成，在其背面?zhèn)鹊拿?1形成有相對于基體2的面方向傾斜的卡合面311。該卡合面311在卡合位置處與和該卡合面311同樣地相對于基體2的面方向傾斜的突出部203的卡合面203d相互卡合(參照圖10)。通過該卡合而可靠地維持裝配狀態(tài)，由此，可靠地防止末端執(zhí)行器20相對于臂102脫離。并且，因卡合部件3從卡合位置移動到卡合解除位置而形成為可脫離的狀態(tài)。[0100]并且，如圖5所示，由于卡合部件3分別插入到從基體2的對角處的貫通孔24延伸的各引導槽25，因此，卡合部件3配置成大致圍繞基體2的中心。由此，在各卡合部件3位于卡合位置時，能夠穩(wěn)定地維持裝配狀態(tài)。[0101]另外，在本實施方式中，卡合部件3的設置數(shù)量對應于末端執(zhí)行器20的突出部203的數(shù)量而設為兩個，但并不限定于此，例如，只要對應于突出部203的設置數(shù)量即可，也可以是三個以上或一個。[0102]壓縮螺旋彈簧4是對卡合部件3朝使該卡合部件3與末端執(zhí)行器20的突出部203卡合的方向(卡合方向)施力的部件，亦即是朝向卡合位置的方向施力的部件。如圖5、圖6所示，壓縮螺旋彈簧4相對于一個卡合部件3而在卡合面311的相反側并排配置有兩個，并且，壓縮螺旋彈簧4與該卡合部件3—同插入到基體2的引導槽25。由此，作為壓縮螺旋彈簧4而能夠使用外徑比較小的壓縮螺旋彈簧，由此，有利于裝卸裝置I的小型化。[0103]另外，在引導槽25、且在兩個壓縮螺栓彈簧4彼此之間設有呈板狀的分隔部251。由此，能夠防止壓縮螺栓彈簧4彼此嚙合，從而能夠將作用力施加于卡合部件3、且不會使該作用力變得不足。[0104]作為對卡合部件3施力的施力部件，本實施方式中設為壓縮螺旋彈簧4，但并不限定于此，例如也可以是拉伸螺旋彈簧等。[0105]另外，對構成卡合機構11的各部件的構成材料并未進行特別的限定，例如能夠使用不銹鋼等各種金屬材料。[0106]另外，關于壓縮螺栓彈簧4的設置，雖然在本實施方式中是相對于一個卡合部件3而并排配置兩個壓縮螺栓彈簧4，但并不限定于此，若將設置的所有卡合部件3結合、且對其中的任一卡合部件3施力，則該作用力會傳遞至所有的卡合部件3，因此，只要在裝卸裝置I內至少配置一個以上的壓縮螺旋彈簧4即可。[0107]對具有以上這種結構的卡合機構11的動作進行說明。[0108]在裝卸裝置I還未處于裝配狀態(tài)的狀態(tài)下，借助壓縮螺旋彈簧4的作用力而使得卡合部件3位于卡合位置。然后，使該狀態(tài)下的裝卸裝置I從基端側靠近末端執(zhí)行器20。伴隨著該靠近的動作，末端執(zhí)行器20的突出部203被插入到基體2的貫通孔24。由此，卡合部件3與突出部203的錐狀部203c抵接并在該錐狀部203c上滑動。此時，卡合部件3克服壓縮螺旋彈簧4的作用力而朝卡合解除位置移動。之后，當卡合部件3越過錐狀部203c時，卡合部件3借助壓縮螺旋彈簧4的作用力而再次位于卡合位置。由此，借助裝卸裝置I而形成使得末端執(zhí)行器20裝配于臂102的裝配狀態(tài)(參照圖9、圖10)。[0109]為了以上述這樣的方式將末端執(zhí)行器20安裝于裝卸裝置1，通過將裝卸裝置I朝末端執(zhí)行器20壓入這樣的簡單操作便能夠進行該裝配操作。[0110]如圖5?圖9所示，解除機構12具有:操作桿(解除操作桿)5，借助該操作桿5進行操作(以下稱之為“解除操作”)以將裝配狀態(tài)解除而形成為可脫離的狀態(tài)；以及將兩個卡合部件3連結的連桿機構6。[0111]如圖7?圖9所示，操作桿5呈長條狀、且由在長邊方向上的多處位置具有彎曲的彎曲部5的板部件構成。[0112]該操作桿5以能夠移動的方式配置于在基體2的背面?zhèn)鹊拿?2形成的凹部27。并且，通過對操作桿5進行移動操作，使得該操作力經(jīng)由連桿機構6而傳遞至各卡合部件3。另外，操作桿5的一端部作為對該操作桿5進行移動操作時被按壓的按壓部53而發(fā)揮功能。[0113]另外，當操作桿5處于圖7的狀態(tài)(與圖6相同)時，卡合部件3位于卡合位置，當操作桿5處于圖8的狀態(tài)(與圖5相同)時，卡合部件3位于卡合解除位置。并且，在前者的狀態(tài)下，當從基端方向觀察操作桿5時，該操作桿5的外側部分、亦即從凹部27突出的突出部分52位于缺失部23內，被拉入到比臂102的輪廓靠內側的位置。由此，當臂102進行動作時，能夠防止突出部分52與機器人100的周圍的部件、裝置等碰撞，由此，能夠使臂102安全地進行動作(參照圖9)。另外，在后者的狀態(tài)下，突出部分52比臂102的輪廓突出，從而能夠掌握裝卸裝置I是否形成為可脫離的狀態(tài)的情況。[0114]如圖5、圖6所不,連桿機構6具有呈直線狀的長條的結構單兀61、62。該連桿機構6以能夠被驅動的方式而配置于在基體2的表面?zhèn)鹊拿?1形成的凹部26。另一方面，如上所述，操作桿5配置于基體2的背面?zhèn)取＿@樣，操作桿5與連桿機構6根據(jù)各自所具備的功能而被分別分散地配置于基體2的兩面，由此，易于進行例如對解除機構12的維護。[0115]結構單元61在其長邊方向的中途從背面?zhèn)冉?jīng)由連結部件121而與操作桿5的按壓部35的相反側的端部連結。該連結部121成為能夠轉動的轉動支承部(參照圖7、圖8)。另外，對于結構單元61而言，其一端部經(jīng)由連結部122而與一方的卡合部件3連結，其另一端部經(jīng)由連結部件123而與結構單元62的一端部連結(參照圖5、圖6)。雖然連結部122可以是將結構單元61與所述一方的卡合部件3固定連結的部件，但連結部123卻成為能夠旋轉的轉動支承部。[0116]另外，在結構單元61、且在連結部121與連結部122之間的部分形成有引導槽611。在引導槽611插入有從基體2的凹部26突出的引導銷261。由此，能夠與操作桿5聯(lián)動、且穩(wěn)定地對連桿機構6進行驅動。另外，還能夠限制連桿機構6的驅動界限，由此，能夠防止基于操作桿5的對連桿機構6的過度的驅動。[0117]另外，結構單元62的另一端部經(jīng)由連結部124而與另一方的卡合部件3連結。連結部124成為能夠轉動的轉動支承部。另外，結構單元62在其長邊方向上的中央部經(jīng)由連結部125而與基體2連結。該連結部125也成為能夠轉動的轉動支承部。[0118]如圖7、圖8所示，由操作桿5以及連桿機構6的結構單元61構成肘節(jié)(toggle)機構。“肘節(jié)機構”是構成為包括兩個結構單元(節(jié))與一個滑動件(slider)的連桿機構中的一種，在本實施方式中，所述兩個結構單元中的一個結構單元相當于操作桿5，所述滑動件相當于結構單元61。另外，所述兩個結構單元中的剩余的結構單元的角色由結構單元129承擔。該結構單元129呈長條狀，其一端部經(jīng)由連結部126而與基體2連結，其另一端部經(jīng)由連結部127而與操作桿5連結。通過這樣的肘節(jié)機構能夠以盡量小的力對操作桿5進行操作，且能夠容易且可靠地使與結構單元61連結的卡合部件3移動，進而能夠容易且可靠地使與結構單元62連結的卡合部件3移動。[0119]對具有如上結構的解除機構12的動作進行說明。[0120]首先，自圖11所示的裝配狀態(tài)起對解除機構12的操作桿5進行操作而使其經(jīng)歷圖7(圖9)的狀態(tài)一圖8的狀態(tài)的變化。通過該操作使得連桿機構6的結構單元61移動而經(jīng)歷圖6的狀態(tài)一圖5的狀態(tài)的變化。由此，能夠使與結構單元61連結的卡合部件3克服壓縮螺旋彈簧4的作用力而從圖6所示的卡合位置移動至圖5所示的卡合解除位置。[0121]另外，對于與結構單元61連結的結構單元62而言，通過使結構單元61移動而使得該結構單元62以連結部125為中心繞逆時針方向轉動，從而使其經(jīng)歷圖6的狀態(tài)一圖5的狀態(tài)的變化。由此，能夠使與結構單元62連結的卡合部件3也克服壓縮螺旋彈簧4的作用力而從圖6所示的卡合位置移動至圖5所示的卡合解除位置。[0122]通過以該方式使各卡合部件3移動至卡合解除位置，能夠形成為使得末端執(zhí)行器20能夠從裝卸裝置I脫離的可脫離狀態(tài)(參照圖10)。[0123]對于這樣的裝卸裝置I而言，為了形成為可脫離狀態(tài)，通過使操作桿5移動這樣的簡單操作便能夠進行上述脫離操作。另外，借助連桿機構6而能夠使兩個卡合部件3統(tǒng)一移動。由此，能夠迅速地進行脫離操作。[0124]對構成解除機構12的各部件的構成材料并未進行特別的限定，例如能夠使用不銹鋼等各種金屬材料。[0125]如圖5、圖6所示，電路基板13被配置且固定于在基體2的表面?zhèn)鹊拿?1的中央部形成的凹部211。作為其固定方法,例如在本實施方式中采用了使用多個扁頭(thinhead)螺釘151的方法。[0126]該電路基板13具有:形成有導體圖案(未圖不)的基板131;以及支承于基板131的多個端子132。這些端子132在裝配狀態(tài)下與末端執(zhí)行器20的端子205電連接。由此，如上所述，能夠對驅動機構204供給電力而使該驅動機構204工作。[0127]如圖4所示，蓋體14是被配置、固定于基體2的表面?zhèn)鹊拿?1上的、呈板狀的部件。由此，能夠覆蓋并保護卡合機構11等。另外，作為蓋體14的相對于基體2的固定方法，例如本實施方式中采用了使用多個扁頭螺釘152的方法。[0128]另外，在蓋體14設有多個基體2的貫通孔24以及多個引導孔29，除此之外，還設有多個開口部141，通過該開口部141而使得電路基板13的端子132等露出。這些開口部分別由通過將蓋體14貫通而形成的貫通孔、通過使蓋體14的一部分缺失而形成的缺失部構成。[0129]對蓋體14的構成材料并未進行特別的限定，例如能夠使用鋁及其合金等的各種金屬材料。[0130]以上雖然對本實施方式所涉及的裝卸裝置以及機器人進行了說明，但本發(fā)明并不限定于此，構成裝卸裝置以及機器人的各部分可以替換為能夠發(fā)揮同樣的功能的任意結構的部件。另外，還可以追加任意結構的部件。[0131]另外，本實施方式所涉及的裝卸裝置以及機器人可以通過將所述實施方式中的任意的兩個以上的結構(特征)組合而形成。[0132]另外，機器人在所述實施方式中是具備兩個臂的仿人式雙臂機器人，但并不限定于此，例如，臂的數(shù)量也可以是3個以上或一個。[0133]另外，作為機器人，除了仿人式機器人以外，也可以是設置于起重機等那樣的建筑機械、電梯、滾梯等那樣的固定設備的裝置。[0134]另外，末端執(zhí)行器并不限定于構成為夾持對象物這樣的裝置，例如也可以是構成為吸引對象物這樣的裝置。[0135](第二實施方式)[0136]圖12是示出本實施方式所涉及的裝卸裝置的立體圖，圖13以及圖14分別是示出圖12所示的裝卸裝置的表面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓难b配、脫離狀態(tài)的立體圖，圖15?圖17分別是示出圖12所示的裝卸裝置的背面?zhèn)鹊膬炔繕嬙斓逆i定用桿的禁止、允許狀態(tài)以及脫離狀態(tài)的立體圖，圖18是圖15中的A-A線剖視圖，圖19是圖15中的B-B線剖視圖，圖20是圖16中的C-C線剖視圖，圖21是示出末端執(zhí)行器裝配于本實施方式所示涉及的裝卸裝置的狀態(tài)的局部縱剖視圖，圖22是自圖21所示的狀態(tài)起變換為脫離狀態(tài)時的局部縱剖視圖，圖23以及圖24是示出直至末端執(zhí)行器裝配于本實施方式所涉及的裝卸裝置為止的過程的流程圖。[0137]另外，以下，為了便于說明，在圖21以及圖22中，將上側稱為“表面”或“前端”，將下側稱為“背面”或“基端”。另外，在圖12?圖14中，將紙面近前側稱為“表面”或“前端”，將紙面里側稱為“背面”或“基端”。另外，在圖15?圖17中，將紙面里側稱為“表面”或“前端”，將紙面近前側稱為“背面”或“基端”。另外，在圖18?圖20中，將右側稱為“表面”或“前端”，將左側稱為“背面”或“基端”。[0138]本實施方式的裝卸裝置I具備鎖定機構16，該鎖定機構16具有針對操作桿5而實現(xiàn)禁止進行解除操作的禁止狀態(tài)、以及允許進行解除操作的允許狀態(tài)的鎖定用桿7，在這一點上與第一實施方式不同。以下，對與第一實施方式相同的結構部件標注相同的附圖標記，并在此省略或簡化對它們的說明。[0139]如圖12?圖17所示，裝卸裝置I具備基體2、卡合機構11、解除機構12、鎖定機構16、電路基板13以及蓋體14。[0140]基體12是對卡合機構11、解除機構12、鎖定機構16、電路基板13以及蓋體14進行支承的板部件。[0141]如圖15?圖17所示，在基體2的背面?zhèn)鹊拿?2形成有:凹部27，借助該凹部27而對解除機構12所具備的操作桿5進行收納、配置；以及凹部221，該凹部221比凹部27淺，借助該凹部221而對鎖定機構16所具備的鎖定用桿7進行收納、配置。借助該凹部221而防止鎖定用桿7從基體2的背面?zhèn)鹊拿?2突出。由此，與引導槽25、凹部26協(xié)作而進一步有利于抑制裝卸裝置I整體的厚度。[0142]結構單元61在其長邊方向的中途從背面?zhèn)冉?jīng)由連結部121而與操作桿5的手指卡掛部55的相反側的端部連結。[0143]然而，在處于裝配狀態(tài)的臂102進行動作的過程中，在對操作桿5進行操作而例如使得其與機器人100的周圍部(室內的墻壁等)碰撞的情況下，各卡合部件3有時會移動到卡合解除位置。其結果，有可能意外地形成為使得末端執(zhí)行器20能夠從裝卸裝置I脫離的可脫離狀態(tài)。然而，對于機器人100而言，形成為能夠防止這種意外地變?yōu)榭擅撾x狀態(tài)的結構。以下，對該結構進行說明。[0144]如圖15?圖17所示，鎖定機構16具有鎖定用桿7、接近傳感器17以及固定部8。[0145]鎖定用桿7以能夠移動的方式配置于在基體2的背面?zhèn)鹊拿?2形成的凹部221，該鎖定用桿7與操作桿5重疊。并且，通過上述移動而能夠使鎖定用桿7針對操作桿5實現(xiàn)禁止進行解除操作的圖15所示的禁止狀態(tài)、以及允許進行解除操作的圖16所示的允許狀態(tài)。[0146]鎖定用桿7由呈長條狀的板部件構成，其一端部被折彎，從而將該端部作為在對該鎖定用桿7進行移動操作時供使用者的手指卡掛的手指卡掛部71而發(fā)揮功能。為了從禁止狀態(tài)變換為允許狀態(tài)，能夠將手指卡掛于手指卡掛部71并保持該狀態(tài)而沿鎖定用桿7的長邊方向進行拉動。另一方面，為了從允許狀態(tài)變換為禁止狀態(tài)，能夠將手指卡掛于手指卡掛部71并保持該狀態(tài)而朝與上述方向相反的方向進行拉動。[0147]另外，如圖15?圖17所示，在鎖定用桿7的手指卡掛部71的相反側的部分，沿該鎖定用桿7的長邊方向設有凸輪槽72。該凸輪槽72能夠分割為寬度各不相同的第一部分721、第二部分722以及第三部分723。[0148]第一部分721位于圖15?圖17中的右側，該第一部分721是第一部分721?第三部分723中的寬度最大的部分。[0149]第三部分723位于圖15?圖17中的左側，該第三部分723是第一部分721?第三部分723中的寬度最小的部分。[0150]第二部分722位于第一部分721與第三部分723之間，該第二部分722是寬度連續(xù)性地變化的部分。[0151]另一方面,插入到凸輪槽72的凸輪從動件(follower)54設于操作桿5。該凸輪從動件54在操作桿5的長邊方向上的中途朝背面?zhèn)韧怀?。如圖19、圖20所示，凸輪從動件54在其頂部具有外徑擴大后的凸緣部541。凸緣部541從凸輪槽72突出，該凸緣部541的外徑大于第三部分723的寬度。[0152]如圖15所示，在禁止狀態(tài)下，凸輪從動件54位于凸輪槽72的第一部分721。并且，如果自該狀態(tài)起以上述方式拉動鎖定用桿7，則使得凸輪從動件54從凸輪槽72的第一部分721通過第二部分722進而如圖16所示那樣到達第三部分723。此時，鎖定用桿7處于允許狀態(tài)。[0153]另外，在允許狀態(tài)下，如圖20所示，凸輪從動件54的凸緣部541與第三部分723卡合。由此，能夠將鎖定用桿7與操作桿5連結，從而能夠防止因鎖定用桿7脫離而導致的例如丟失的情況。[0154]另外，鎖定用桿7與操作桿5的連結在本實施方式中是在允許狀態(tài)下實現(xiàn)的，但并不限定于此，除了允許狀態(tài)之外，也可以在禁止狀態(tài)下實現(xiàn)鎖定用桿7與操作桿5的連結。[0155]另外，對于鎖定用桿7與操作桿5而言，優(yōu)選其顏色互不相同。由此，在對鎖定用桿7以及操作桿5中的任一個桿進行操作時，能夠可靠地對欲操作的桿進行操作，即，能夠可靠地防止誤操作。[0156]固定部18是暫時將處于禁止狀態(tài)的鎖定用桿7固定的部分，亦即對處于禁止狀態(tài)的鎖定用桿7進行預固定的部分。如圖15?圖17所示，固定部18構成為包括卡合片8以及壓縮螺旋彈簧9、且設置于凹部223內，其中，該凹部223設置成與基體2的凹部221相鄰。[0157]卡合片8由小片構成，其角部81朝供鎖定用桿7配置的凹部221突出。并且，如圖15所示，該角部81能夠與形成于鎖定用桿7的缺失部73卡合。由此，能夠對處于禁止狀態(tài)的鎖定用桿7進行固定。[0158]壓縮螺旋彈簧9是朝使得卡合片8與鎖定用桿7卡合的方向對該鎖定用桿7施力的部件。由此，通過使卡合片8與鎖定用桿7卡合而能夠維持卡合片8相對于鎖定用桿7的固定。由此，能夠防止鎖定用桿7意外地形成為允許狀態(tài)而使得操作桿5進行動作，從而，安全性得以提聞。[0159]對構成鎖定用桿7以及固定部18的各部件的構成材料并未進行特別限定，能夠使用例如不銹鋼等各種金屬材料。[0160]接近傳感器17是以非接觸的方式檢測鎖定用桿7是否處于禁止狀態(tài)的檢測部。優(yōu)選地，將受光元件(未圖示)接受發(fā)光元件(未圖示)所發(fā)出的光的光學式傳感器用作該接近傳感器17。并且，根據(jù)發(fā)光元件的受光程度、亦即受光的有無狀況而能夠對鎖定用桿7的有無、亦即鎖定用桿7是否處于禁止狀態(tài)的情況進行檢測。[0161]如圖18所示，接近傳感器17呈小片狀，設置于形成為在基體2的凹部221的底部進一步凹陷的凹部222。由此，有利于裝卸裝置I的薄型化(小型化)。并且，該接近傳感器17能夠與處于禁止狀態(tài)的鎖定用桿7對置。該狀態(tài)下，如上所述，能夠對鎖定用桿7進行檢測。[0162]對具有如上結構的鎖定機構16的動作(從禁止狀態(tài)到允許狀態(tài))進行說明。另外，裝卸裝置I處于預先裝配有末端執(zhí)行器20的裝配狀態(tài)。[0163]首先，在圖15所示的禁止狀態(tài)下，凸輪從動件54位于凸輪槽72的第一部分721。此時，鎖定用桿7處于被固定部18固定于基體2的狀態(tài)。由此，即便欲對操作桿5進行操作而對其施力，該操作桿5的凸輪從動件54也會被限制在第一部分721內而無法進一步移動，因此，可靠地禁止了對操作桿5的操作(參照圖15、圖19)。[0164]接下來，如圖16所示，如果朝圖中的右側拉動鎖定用桿7，則使得凸輪從動件54從凸輪槽72的第一部分721開始通過第二部分722、進而到達第三部分723。由此，使得鎖定用桿7處于允許狀態(tài)。[0165]并且，在此之后，能夠使解除機構12以上述方式進行動作(參照圖17)，由此，能夠形成為使得末端執(zhí)行器20能夠從裝卸裝置I脫離的可脫離狀態(tài)。[0166]這樣，對于裝卸裝置I而言，在裝配有末端執(zhí)行器20的裝配狀態(tài)下，能夠利用鎖定用桿7處于禁止狀態(tài)的鎖定機構16來禁止解除機構12的所有動作。由此，能夠可靠地防止末端執(zhí)行器20意外且容易地從臂102脫離。另外，例如，在欲通過使解除機構12進行動作而將末端執(zhí)行器20更換為其他的末端執(zhí)行器20等的情況下，通過在期望的時刻使鎖定用桿7形成為允許狀態(tài)便能夠實現(xiàn)該動作。[0167]接下來，參照圖23、圖24所示的流程圖對直至將上述其他的末端執(zhí)行器20裝配完畢為止的各機構的動作進行說明。[0168]《關于圖23所示的流程圖》[0169]在裝卸裝置I未處于裝配狀態(tài)的狀態(tài)下，對于解除機構12而言，卡合部件3位于卡合位置。另外，對于鎖定機構16而言，鎖定用桿7處于禁止狀態(tài)。自這樣的狀態(tài)起開始進行裝配動作。[0170]首先，使鎖定機構16進行動作，從而使鎖定用桿7處于允許狀態(tài)。接下來，使解除機構12進行動作，從而使卡合部件3移動至卡合解除位置。[0171]然后，使內置于控制裝置104內的定時器(timer)工作(步驟SI)，待機至預定時間用盡為止(步驟S2)，之后，判斷接近傳感器17是否處于斷開狀態(tài)、亦即判斷是否未檢測出鎖定用桿7(步驟S3)。[0172]若在步驟S3中判斷為接近傳感器17處于斷開狀態(tài)，則在此后將裝卸裝置I從基端側朝末端執(zhí)行器20壓入(步驟S4)，并使定時器工作(步驟S5)。然后，待機至被認為該壓入動作完畢的時間、亦即待機至預定時間用盡為止(步驟S6)。另外，若在步驟S3中判斷為接近傳感器17并未處于斷開狀態(tài)，則在此后對拉動鎖定用桿7進行拉動操作而使其形成為允許狀態(tài)(步驟S7)。[0173]接下來，對解除機構12的操作桿5進行操作，判斷卡合部件3是否處于卡合位置(步驟S8)。[0174]若在步驟S8中判斷為已對操作桿5進行操作，則在此后對鎖定用桿7進行按壓操作而使其形成為禁止狀態(tài)(步驟S9)。另外，若在步驟S8中判斷為未對操作桿5進行操作，則在此后對操作桿5進行操作(步驟S10)，使卡合部件3位于卡合位置，并對鎖定用桿7進行按壓操作而使其形成為禁止狀態(tài)(步驟S9)。[0175]接下來，判斷接近傳感器17是否處于接通狀態(tài)、亦即判斷是否檢測出鎖定用桿7(步驟SII)。[0176]若在步驟Sll中判斷為接近傳感器17處于接通狀態(tài)，則在此后使裝配動作結束。另外，若在步驟Sll中判斷為接近傳感器17處于接通狀態(tài)，則在此后返回到步驟S9并執(zhí)行此后的步驟。[0177]《關于圖24所示的流程圖》[0178]在裝卸裝置I未處于裝配狀態(tài)的狀態(tài)下，對于解除機構12而言，卡合部件3位于卡合位置。另外，對于鎖定機構16而言，鎖定用桿7處于禁止狀態(tài)。自這樣的狀態(tài)起開始進行裝配動作。[0179]首先，使鎖定機構16進行動作，從而使鎖定用桿7處于允許狀態(tài)。[0180]然后，使內置于控制裝置104的定時器工作(步驟S21)，待機至預定時間用盡為止(步驟S22)，之后，判斷接近傳感器17是否處于斷開狀態(tài)、亦即判斷是否未檢測出鎖定用桿7(步驟S23)。[0181]若在步驟S3中判斷為接近傳感器17處于斷開狀態(tài)，則在此后將裝卸裝置I從基端側朝末端執(zhí)行器20壓入(步驟S24)，并使定時器工作(步驟S25)。然后，待機至被認為該壓入動作完畢的時間、亦即預定時間用盡為止(步驟S26)。另外，若在步驟S23中判斷為接近傳感器17并未處于斷開狀態(tài)，則在此后對鎖定用桿7進行拉動操作而使其形成為允許狀態(tài)(步驟S27)。[0182]另外，在步驟S24的壓入過程中，將末端執(zhí)行器20的突出部203插入到基體2的貫通孔24。由此，使得卡合部件3與突出部203的錐狀部203c抵接、進而在該錐狀部203c上滑動。此時，卡合部件3克服縮螺旋彈簧4的作用力而朝卡合解除位置移動。之后，若卡合部件3越過錐狀部203c，則借助壓縮螺旋彈簧4的作用力而使得卡合部件3再次位于卡合位置。另外，操作桿5伴隨著卡合部件3的移動而進行位移。[0183]在步驟S26以后，對鎖定用桿7進行按壓操作而使其形成為禁止狀態(tài)(步驟S28)。[0184]接下來，判斷接近傳感器17是否處于接通狀態(tài)、亦即判斷是否已檢測出鎖定用桿7(步驟S29)。[0185]若在步驟S29中判斷為接近傳感器17處于接通狀態(tài)，則在此后使裝配動作結束。另外，若在步驟S29中并未判斷出接近傳感器17處于接通狀態(tài)，則在此后返回到步驟S28并執(zhí)行此后的步驟。[0186]以該方式進行基于圖24所示的流程圖的操作，由此，通過將裝卸裝置I朝末端執(zhí)行器20壓入這樣的簡單的操作便能夠進行上述裝配操作。[0187]另外，對于裝卸裝置而言，在所述實施方式中，對于鎖定用桿以及操作桿而言，在其中的鎖定用桿設置凸輪槽、且在其中的操作桿設置凸輪從動件，但并不限定于此，也可以在操作桿設置凸輪槽、且在鎖定用桿設置凸輪從動件。[0188]附圖標記說明:[0189]1:裝卸裝置(裝卸單元);2:基體；3:卡合部件；4:壓縮螺旋彈簧(施力部件);5:操作桿(解除操作桿);6:連桿機構；7:鎖定用桿；8:卡合片；9:壓縮螺旋彈簧；11:卡合機構；12:解除機構；13:電路基板；14:蓋體；16:鎖定機構；17:接近傳感器；18:固定部；20:末端執(zhí)行器；21:表面?zhèn)鹊拿妫?2:背面?zhèn)鹊拿妫?3:缺失部；24:貫通孔(插通孔)；25:引導槽；26,27:凹部；28:引導銷；29:引導孔；31:背面?zhèn)鹊拿妫?1:彎曲部；52:突出部分；53:按壓部；54:凸輪從動件；55:手指卡掛部；61:結構單兀；62:結構單兀；71:手指卡掛部；72:凸輪槽；73:缺失部；81:角部；100:機器人；101:軀干部；101a:緩沖器；101b:圖像顯示裝置；102:臂(機器人臂);102a、102b、102c、102d、102e:臂主體(結構單元)；103:腿部；103a:腳輪；104:控制裝置;105:電子照相機；106:信號燈;121、122、123、124、125、126、127:連結部；129:結構單元；131:基板；132:端子；141:開口部；151、152:扁頭(thinhead)螺釘；201:主體部；201a:基端面；202:手指；203:突出部；203a:頂部；203b:根部；203c:錐狀部；203d:卡合面；204:驅動機構；205:端子:206:引導銷；211:凹部;221、222、223:凹部；251:分隔部；261:引導銷；311:卡合面；541:凸緣部；611:引導槽；721:第一部分；722:第二部分；723:第三部分Jl、J2、J3、J4、J5、J6、J7:轉動軸。【權利要求】1.一種裝卸裝置，將兩個構造體彼此裝配成裝卸自如，所述裝卸裝置的特征在于，具備:基體，該基體固定于所述兩個構造體中的一方的構造體、且形成為板狀；至少一個卡合部件，該卡合部件以能夠沿所述基體的面方向移動的方式而支承于所述基體、且與另一方的構造體卡合；施力部件，該施力部件對所述卡合部件朝使得所述卡合部件與所述另一方的構造體卡合的卡合方向施力；以及解除機構，該解除機構具有操作桿，借助該操作桿而進行如下操作:使所述卡合部件朝與所述卡合方向相反的方向移動，將兩個構造體彼此裝配后的裝配狀態(tài)解除。2.根據(jù)權利要求1所述的裝卸裝置，其特征在于，所述卡合部件具有卡合面，該卡合面相對于所述基體的面方向傾斜、且與設于所述另一方的構造體的突出部相互卡合。3.根據(jù)權利要求2所述的裝卸裝置，其特征在于，所述基體具有供所述突出部穿過的插通孔。4.根據(jù)權利要求3所述的裝卸裝置，其特征在于，所述基體具有供所述卡合部件插入、且對所述卡合部件進行引導的引導槽。5.根據(jù)權利要求4所述的裝卸裝置，其特征在于，所述施力部件是與所述卡合部件一同插入到所述引導槽的壓縮螺旋彈簧。6.根據(jù)權利要求1?5中任一項所述的裝卸裝置，其特征在于，所述卡合部件在所述基體至少配置有一個以上。7.根據(jù)權利要求1?6中任一項所述的裝卸裝置，其特征在于，所述解除機構具有連桿機構，該連桿機構與所有所述卡合部件連結、且使所有卡合部件統(tǒng)一移動。8.根據(jù)權利要求7所述的裝卸裝置，其特征在于，肘節(jié)機構構成為包括所述操作桿與所述連桿機構。9.根據(jù)權利要求7或8所述的裝卸裝置，其特征在于，所述操作桿配置于所述基體的一方的面，所述連桿機構配置于所述基體的另一方的面。10.根據(jù)權利要求1?9中任一項所述的裝卸裝置，其特征在于，所述裝卸裝置具備鎖定機構，該鎖定機構具有鎖定用桿，借助該鎖定用桿而能夠針對所述操作桿實現(xiàn)禁止所述解除操作的禁止狀態(tài)、以及允許所述解除操作的允許狀態(tài)。11.根據(jù)權利要求10所述的裝卸裝置，其特征在于，所述鎖定機構具有對是否處于所述禁止狀態(tài)進行檢測的檢測部。12.根據(jù)權利要求11所述的裝卸裝置，其特征在于，所述檢測部構成包括接近傳感器，該接近傳感器設于所述基體、且與處于所述禁止狀態(tài)的所述鎖定用桿對置。13.根據(jù)權利要求10?12中任一項所述的裝卸裝置，其特征在于，所述鎖定機構具有固定部，借助該固定部而能夠將處于所述禁止狀態(tài)的所述鎖定用桿固定。14.根據(jù)權利要求10?13中任一項所述的裝卸裝置，其特征在于，對于所述鎖定用桿以及所述操作桿而言，在其中一方的桿設有凸輪槽，在其中另一方的桿突出設置有插入到所述凸輪槽的凸輪從動件。15.根據(jù)權利要求13所述的裝卸裝置，其特征在于，至少在所述允許狀態(tài)下，所述凸輪從動件與所述凸輪槽卡合，從而使得所述鎖定用桿與所述操作桿連結。16.根據(jù)權利要求10?15中任一項所述的裝卸裝置，其特征在于，所述卡合部件具有卡合面，該卡合面相對于所述基體的面方向傾斜、且與設于所述另一方的構造體的突出部相互卡合。17.根據(jù)權利要求1?16中任一項所述的裝卸裝置，其特征在于，所述操作桿能夠克服所述施力部件的作用力而使所述卡合部件移動。18.—種機器人,其特征在于,具備:權利要求1?17中任一項所述的裝卸裝置；以及借助所述裝卸裝置而裝配為裝卸自如的兩個構造體，對于所述兩個構造體而言，其中一方的構造體為機器人臂，其中另一方的構造體為末端執(zhí)行器?！疚臋n編號】B25J17/00GK104227731SQ201410093615【公開日】2014年12月24日申請日期:2014年3月13日優(yōu)先權日:2013年6月6日【發(fā)明者】后藤純伸,田中俊雄申請人:精工愛普生株式會社