工件輸送裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種工件輸送裝置，能夠提高無人輸送臺車在工位的停止位置的精度。工件輸送裝置（1）包括：能夠輸送工件（4）的無人輸送臺車（2）；以及工位（3），無人輸送臺車（2）在該工位（3）停止而進(jìn)行工件（4）進(jìn)行取放。在工位（3）設(shè)置有定中心裝置（15），該定中心裝置（15）通過在水平方向上且從兩側(cè)夾住無人輸送臺車（2）而對無人輸送臺車（2）的停止位置的錯動進(jìn)行修正。
【專利說明】工件輸送裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種工件輸送裝置，提高了無人輸送臺車在工位的停止位置的精度?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]已知工件輸送裝置包括:能夠輸送工件的無人輸送臺車；和工位，在該工位使該無人輸送臺車停止而進(jìn)行工件的取放。
[0003]作為使該無人輸送臺車在工位的停止基準(zhǔn)位置停止的裝置，例如提出有如下裝置，該裝置具有:設(shè)置在工位附近、且用于對無人輸送臺車的停止位置進(jìn)行定位的激光光源；通過對來自上述激光光源的激光光進(jìn)行受光而檢測出受光位置的檢測單元；以及計算上述受光位置與停止基準(zhǔn)位置之間的誤差并調(diào)整無人輸送臺車的停止位置的控制電路。然而，在僅設(shè)置有上述裝置的工件輸送裝置中存在如下問題:因無人輸送臺車行駛時的振動等而使得激光光源、受光單元的安裝位置容易發(fā)生錯動，從而無法使無人輸送臺車高精度地停止在工位的停止基準(zhǔn)位置。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開平09-110107號公報
[0005]專利文獻(xiàn)2:日本特開2008-063117號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明是鑒于以上的實(shí)際情況而提出的，其主要目的在于提供一種工件輸送裝置，該工件輸送裝置在對工件進(jìn)行取放的位置設(shè)置有定中心裝置，該定中心裝置在水平方向上從兩側(cè)夾住無人輸送臺車，以此為基本，提高了無人輸送臺車的停止位置的精度。
[0007]本發(fā)明中技術(shù)方案I所記載的發(fā)明是一種工件輸送裝置，包括:無人輸送臺車，利用該無人輸送臺車能夠輸送工件；以及工位，上述無人輸送臺車在該工位停止而對上述工件進(jìn)行取放，該工件輸送裝置的特征在于，在上述工位設(shè)置有定中心裝置，該定中心裝置通過在水平方向上且從兩側(cè)夾住上述無人輸送臺車而對上述無人輸送臺車的停止位置的錯動進(jìn)行修正。
[0008]另外，在技術(shù)方案I所記載的工件輸送裝置的基礎(chǔ)上，對于技術(shù)方案2所記載的發(fā)明而言，上述定中心裝置具有包括一對夾緊件的夾緊裝置，各上述夾緊件包括:致動器，該致動器具有在上述水平方向上伸縮自如的桿；以及固定裝配于上述桿的抵接墊，上述夾緊裝置通過使上述一對抵接墊朝相互接近的方向移動而對上述無人輸送臺車進(jìn)行夾持。
[0009]另外，對于技術(shù)方案3所記載的發(fā)明而言，在技術(shù)方案2所述的工件輸送裝置的基礎(chǔ)上，在上述無人輸送臺車設(shè)置有被上述抵接墊夾持的被保持部，上述被保持部具有第一嵌合面，該第一嵌合面在與水平面平行的截面中朝車身外側(cè)凸出或凹陷，上述抵接墊具有第二嵌合面，該第二嵌合面在與水平面平行的截面中嵌入到上述被保持部的上述第一嵌合面。
[0010]另外，在技術(shù)方案3所記載的工件輸送裝置的基礎(chǔ)上，對于技術(shù)方案4所記載的發(fā)明而言，上述第一嵌合面是朝上述無人輸送臺車的車身外側(cè)凸出的錐面，上述第二嵌合面是朝上述無人輸送臺車的車身外側(cè)凹陷的錐面，由此對上述無人輸送臺車的前后以及左右的停止位置進(jìn)行修正。
[0011 ] 另外，在技術(shù)方案2至4中任意方案所記載的工件輸送裝置的基礎(chǔ)上，對于技術(shù)方案5所記載的發(fā)明而言，上述定中心裝置的上述夾緊件配置在與上述無人輸送臺車的行進(jìn)方向成直角的左右兩側(cè)。
[0012]另外，在技術(shù)方案I至5中任意方案所記載的工件輸送裝置的基礎(chǔ)上,對于技術(shù)方案6所記載的發(fā)明而言，上述定中心裝置還具有止擋裝置，該止擋裝置設(shè)置在進(jìn)入到上述工位的無人輸送臺車的行進(jìn)方向前側(cè)，上述止擋裝置包括:基座，該基座固定于地板面；以及沖擊吸收體，該沖擊吸收體從該基座朝上述無人輸送臺車的前側(cè)突出、且將與上述無人輸送臺車接觸時的沖擊吸收。
[0013]本發(fā)明的工件輸送裝置中包括:無人輸送臺車，利用該無人輸送臺車能夠輸送工件；以及工位，上述無人輸送臺車在該工位停止而對上述工件進(jìn)行取放。并且，在工位處設(shè)置有定中心裝置，該定中心裝置通過在水平方向上、且從兩側(cè)夾住無人輸送臺車而對無人輸送臺車的停止位置的錯動進(jìn)行修正。由此，能夠以高精度將無人輸送臺車定位于工位的停止位置，從而能夠可靠地對工件進(jìn)行取放。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是示出本發(fā)明的一個實(shí)施方式的工件輸送裝置的整體俯視圖。
[0015]圖2 Ca)是無人輸送臺車的立體圖，圖2 (b)是被保持部的放大剖視圖。
[0016]圖3是圖2的無人輸送臺車的側(cè)視圖。
[0017]圖4是硫化機(jī)附近的俯視圖。
[0018]圖5是圖4的硫化機(jī)附近的側(cè)視圖。
[0019]圖6是定中心裝置的俯視圖。
[0020]圖7是圖6的定中心裝置的主視圖。
[0021]圖8是說明本實(shí)施方式的作用的無人輸送臺車的停止位置的俯視圖。
[0022]圖9是說明本實(shí)施方式的作用的無人輸送臺車的定中心時的俯視圖。
[0023]附圖標(biāo)記說明:
[0024]1...工件輸送裝置；2...無人輸送臺車；3...工位；4...工件；15...定中心裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0025]圖1中示出了本實(shí)施方式的工件輸送裝置I的整體俯視圖。
[0026]本實(shí)施方式的工件輸送裝置I例如組裝于輪胎的制造生產(chǎn)線。該輪胎的制造生產(chǎn)線包括:對生胎進(jìn)行成形的成形機(jī)P;和對生胎進(jìn)行硫化的多臺硫化機(jī)K。
[0027]本實(shí)施方式的工件輸送裝置I包括:無人輸送臺車2，該無人輸送臺車2在成形機(jī)P與硫化機(jī)K之間輸送工件4 ;工位3，在該工位3使上述無人輸送臺車2停止而對工件4進(jìn)行取放。在本實(shí)施方式中，工位3包括成形機(jī)P側(cè)的工位3A、和硫化機(jī)K側(cè)的工位3B。工位3是包括無人輸送臺車2應(yīng)當(dāng)停止的停止位置在內(nèi)的場所。
[0028]成形機(jī)P例如包括橡膠敷貼器(省略圖示)，利用該橡膠敷貼器而將各種橡膠材料粘貼與圖2 (a)或圖3所示的剛性型芯G的外側(cè)。借助該橡膠敷貼器而使得生胎T形成于剛性型芯G的外側(cè)。
[0029]通過在輪胎周向上將扇形件Gs連接而形成剛性型芯G。扇形件Gs的外周面具有與充氣輪胎的內(nèi)腔面一致的形狀。在剛性型芯G的輪胎軸向兩側(cè)例如以突出的方式形成有夾緊裝置M的陰模部M2。
[0030]夾緊裝置M是由陰模部M2和陽模部Ml (圖3所示)這一對部件構(gòu)成的連接裝置，其中，陰模部M2包括圓筒形的孔，陽模部Ml包括能夠插入于上述陰模部M2的圓柱狀的凸部。夾緊裝置M例如具有滾珠鎖定件12，該滾珠鎖定件12通過控制氣壓來進(jìn)行陽模部Ml與陰模部M2的連接的固定以及解除。
[0031]利用成形機(jī)P來制作在剛性型芯G的外側(cè)形成有生胎T的帶生胎剛性型芯。在工位3A，將該帶生胎剛性型芯載置于無人輸送臺車2。因此，在本實(shí)施方式中，帶生胎剛性型芯成為工件4。
[0032]圖2 (a)和圖3示出了無人輸送臺車2的立體圖以及側(cè)視圖。如圖2 (a)以及圖3所示，無人輸送臺車2例如能夠檢測出預(yù)先鋪設(shè)于地板面的電磁感應(yīng)線或磁帶等的引導(dǎo)單元30，并能夠沿著該引導(dǎo)單元30自動行駛。但是，作為無人輸送臺車2并不限定于這樣的結(jié)構(gòu)，也能夠采用激光感應(yīng)式等結(jié)構(gòu)。
[0033]無人輸送臺車2例如包括:在底部固定裝配有車輪R的矩形框狀的車身5 ;設(shè)置在該車身5上的箱狀的殼體部6 ；以及對設(shè)置在該殼體部6上的工件4進(jìn)行保持的保持部7。
[0034]車輪R包括:配置于車身5的四角的滾動(caster)輪Rl ;和配置在車身5的大致中央、且與馬達(dá)6b連接的左右一對驅(qū)動輪R2。
[0035]針對車身5，將圖2中與X軸平行的方向定義為前后方向，將與Y軸平行的方向定義為車身寬度方向。在車身5設(shè)置有緩沖器8，利用該緩沖器8而能夠檢測到行駛路上的障礙物與無人輸送臺車2的接觸情況。緩沖器8沿車身寬度方向延伸、且經(jīng)由兩個減震器(shock absorber)等緩沖部件9而分別固定在車身5的前后。
[0036]在車身5還設(shè)置有被保持部10。被保持部10形成為從車身5突出。在該實(shí)施方式中，被保持部10分別對稱地設(shè)置在車身寬度方向的兩側(cè)。
[0037]如圖2 (b)所示，被保持部10具有第一嵌合面11，該第一嵌合面11在與水平面平行的截面中朝向車身5的寬度方向的外側(cè)突出。第一嵌合面11例如形成為朝向無人輸送臺車2的車身5的外側(cè)突出的錐面11a。
[0038]在殼體部6內(nèi)置有控制裝置、向各種電氣設(shè)備供給電力的電池(battery)(均省略圖示)。
[0039]保持部7例如包括陽模部M1，該陽模部Ml能夠插入于夾緊裝置M的陰模部M2、且在圖2中沿Z軸(垂直)方向延伸。在圖2 (a)和圖3中，工件4的下側(cè)的陰模部M2裝配于保持部7的陽模部Ml。因此，能夠以橫置的狀態(tài)而將工件4載置于無人輸送臺車2。
[0040]如圖1所示，在該例中示出了第一至第三硫化機(jī)Kl至K3這3臺硫化機(jī)K。在各硫化機(jī)K附近設(shè)置有無人輸送臺車2應(yīng)當(dāng)停止的工位3B。在成形機(jī)P側(cè)的工位3A與硫化機(jī)K側(cè)的工位3B之間，由引導(dǎo)單元30來決定行駛路徑。
[0041]載置有工件4的無人輸送臺車2能夠沿著引導(dǎo)單元30而從成形機(jī)P側(cè)的工位3A自動行駛到硫化機(jī)K側(cè)的工位3B。[0042]圖4中示出硫化機(jī)K附近的俯視圖，圖5中示出硫化機(jī)K附近的側(cè)視圖。硫化機(jī)K包括:設(shè)置于下工作臺50的下模51 ;和設(shè)置于借助缸體54而能夠升降的上工作臺52的上模53。圖5中不出了下模51與上模53打開的狀態(tài)。
[0043]在硫化機(jī)K附近設(shè)置有移載機(jī)D。移載機(jī)D包括:相對于地板面能夠繞垂直軸旋轉(zhuǎn)、且能夠升降的轉(zhuǎn)動軸部Da ;從該轉(zhuǎn)動軸部Da的上部水平地延伸的臂部Db ;以及設(shè)置于該臂部Db的把持部Dc。把持部Dc具有能夠插入到工件4的夾緊裝置M的陰模部M2的朝下的陽模部Ml。
[0044]轉(zhuǎn)動軸部Da被未圖示的馬達(dá)驅(qū)動而旋轉(zhuǎn)。在圖4表示的俯視圖中，轉(zhuǎn)動軸部Da的旋轉(zhuǎn)中心軸CL設(shè)定在圓弧60的中心，該圓弧60將下模51的輪胎旋轉(zhuǎn)軸C2、與在硫化機(jī)K側(cè)的工位3B停止后的無人輸送臺車的工件的陰模部M2的軸中心Cl (即，輪胎的旋轉(zhuǎn)軸)連結(jié)。
[0045]因此，通過使轉(zhuǎn)動軸部Da繞旋轉(zhuǎn)中心軸CL旋轉(zhuǎn)，能夠使把持部Dc的陽模部Ml位于載置在無人輸送臺車2的工件4的陰模部M2上，且能夠?qū)⑺鼈冞B接。另外，通過使轉(zhuǎn)動軸部Da從該位置繞順時針方向旋轉(zhuǎn)，把持部Dc能夠?qū)εc之連接的工件4進(jìn)行移載，以使該工件4朝向下模51而與輪胎旋轉(zhuǎn)軸C2對齊。
[0046]為了可靠地進(jìn)行以上那樣的工件4的移載，需要提高無人輸送臺車2在硫化機(jī)K側(cè)相對于工位3B的停止精度。因此，在本實(shí)施方式中，在硫化機(jī)K側(cè)的工位3B處設(shè)置有定中心裝置15，該定中心裝置15通過在水平方向上從兩側(cè)夾住無人輸送臺車2而對無人輸送臺車2的停止位置的錯動進(jìn)行修正。
[0047]圖6和圖7示出了定中心裝置15的俯視圖以及主視圖。如圖6和圖7所示，定中心裝置15設(shè)置于停止在工位3B的無人輸送臺車2與硫化機(jī)K之間。定中心裝置15包括:固定于地板面的基座16 ;和設(shè)置于該基座16的夾緊裝置17。
[0048]基座部16例如包括:固定于地板面、且上下延伸的支腿部件16a ;和被支承在該支腿部件16a的高度位置的水平框16b。
[0049]水平框16b例如包括:沿著位于停止位置的無人輸送臺車2的車身5的寬度方向延伸的橫框部件16bl ;和從該橫框部件16bl的兩端沿?zé)o人輸送臺車2的車身5的前后方向延伸的一對縱框部件16b2。即，當(dāng)進(jìn)行俯視觀察時，水平框16b形成為大致“ 口 ”字狀。
[0050]夾緊裝置17包括一對夾緊件18，該一對夾緊件18固定裝配于水平框16b兩側(cè)的縱框部件16b2。
[0051]各夾緊件18包括:具有沿水平方向伸縮自如的桿19a的致動器19 ;和固定裝配于桿19a的抵接墊20。
[0052]例如優(yōu)選采用公知的帶引導(dǎo)件的薄型氣缸等作為致動器19。另外，致動器19被安裝成桿19a能夠在沿著處于停止位置的無人輸送臺車2的車身5的寬度方向的Y方向上伸縮。
[0053]一對抵接墊20被設(shè)置成位于處于停止位置的無人輸送臺車2的兩側(cè)。本實(shí)施方式的抵接墊設(shè)置在與無人輸送臺車2的被保持部10對置的位置。
[0054]抵接墊20具有第二嵌合面21，該第二嵌合面21在與水平面平行的截面中嵌入到被保持部10的第一嵌合面11。第二嵌合面21例如具有朝向無人輸送臺車2的車身外側(cè)凹陷的錐面21a。另外，對抵接墊20的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)以使第一嵌合面11與第二嵌合面21相互嵌入。
[0055]本實(shí)施方式的定中心裝置15還具有止擋裝置25，該止擋裝置25設(shè)置在進(jìn)入工位3B的無人輸送臺車2的行進(jìn)方向前方。
[0056]止擋裝置25包括沖擊吸收體27，該沖擊吸收體27經(jīng)由形成為L字狀的安裝配件26而安裝在固定于地板面的橫框部件16bI。
[0057]例如優(yōu)選采用具有被朝突出的方向施力的活塞桿27a的減震器等作為沖擊吸收體27?；钊麠U27a從橫框部件16bl朝向無人輸送臺車2的車身5的前側(cè)突出。止擋裝置25的活塞桿27a例如設(shè)置在能夠與處于停止位置的無人輸送臺車2的前側(cè)的緩沖器8接觸的高度。
[0058]在本實(shí)施方式中，止擋裝置25的活塞桿27a被設(shè)定為:當(dāng)無人輸送臺車2正確地停止于工位3B時，能夠被無人輸送臺車2略微按壓而收縮。因此，止擋裝置25能夠順暢地使無人輸送臺車2停止。另外，止擋裝置25還作為安全裝置而發(fā)揮作用，即，若活塞桿27a的收縮量達(dá)到最大，則該安全裝置強(qiáng)制性地使無人輸送臺車2的前進(jìn)停止。
[0059]對以上述方式構(gòu)成的本實(shí)施方式的工件輸送裝置I的作用進(jìn)行說明。無人輸送臺車2例如在載置有工件4的情況下朝向硫化機(jī)K側(cè)的工位3B行駛。在無人輸送臺車2到達(dá)停止位置之前的初始狀態(tài)下，如圖6所示，定中心裝置15處于各夾緊件18的致動器19的桿19a收縮的狀態(tài)。另外，止擋裝置25的沖擊吸收體27處于活塞桿27a被彈簧施力而伸長的狀態(tài)。
[0060]圖8中示出了無人輸送臺車2在具有誤差的情況下停止于工位3的預(yù)定的停止位置的狀態(tài)。在該狀態(tài)下，無人輸送臺車2的緩沖器8對沖擊吸收體27的活塞桿27a進(jìn)行按壓以使其收縮。
[0061]使無人輸送臺車2停止的信號被朝未圖示的輸送裝置的控制裝置發(fā)送。接收到停止信號的控制裝置使各夾緊件18的桿19a同步且均等地伸長。由此，一對抵接墊20朝相互接近的方向移動，并且左右的抵接墊20從左右兩側(cè)夾住無人輸送臺車2的各被保持部10。由此，無人輸送臺車2經(jīng)由被保持部10而受到來自夾緊件18的力，從而在Y方向上朝向正確的停止位置而對該無人輸送臺車2實(shí)施定中心。
[0062]另外，在本實(shí)施方式中，抵接墊20的第二嵌合面21與無人輸送臺車2的各被保持部10的第一嵌合面11具有相互嚙合的錐面lla、21a。因此，通過兩個錐面Ila與21a的嚙合，不僅在Y方向上，在X方向上也能夠?qū)o人輸送臺車2修正為正確的位置。
[0063]另外，優(yōu)選地，在停止過程中、且在夾緊件18起動的期間，例如將對無人輸送臺車2的車輪R的制動解除，從而容易地使無人輸送臺車2進(jìn)行移動。另外，例如可以在上述期間使無人輸送臺車2的驅(qū)動輪R2從路面懸起，從而僅由滾動輪Rl進(jìn)行支承。
[0064]通過以上那樣的作用，根據(jù)本實(shí)施方式的工件輸送裝置1，能夠使無人輸送臺車2高精度地停止在工位3的停止位置。由此，例如通過使移載機(jī)D的把持部Dc的陽模部Ml正確地夾緊保持部7的陰模部M2，從而能夠?qū)傂孕托綠進(jìn)行把持。
[0065]以上雖然對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行了詳述，但本發(fā)明不限定于圖示的實(shí)施方式，能夠變形為各種方式來實(shí)施。
【權(quán)利要求】
1.一種工件輸送裝置，包括:無人輸送臺車，利用該無人輸送臺車能夠輸送工件；以及工位，上述無人輸送臺車在該工位停止而對上述工件進(jìn)行取放， 所述工件輸送裝置的特征在于， 在上述工位設(shè)置有定中心裝置，該定中心裝置通過在水平方向上且從兩側(cè)夾住上述無人輸送臺車而對上述無人輸送臺車的停止位置的錯動進(jìn)行修正。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件輸送裝置，其特征在于， 上述定中心裝置具有包括一對夾緊件的夾緊裝置， 各上述夾緊件包括:致動器，該致動器具有在上述水平方向上伸縮自如的桿；以及固定裝配于上述桿的抵接墊， 上述夾緊裝置通過使上述一對抵接墊朝相互接近的方向移動而對上述無人輸送臺車進(jìn)行夾持。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件輸送裝置，其特征在于， 在上述無人輸送臺車設(shè)置有被上述抵接墊夾持的被保持部， 上述被保持部具有第一嵌合面，該第一嵌合面在與水平面平行的截面中朝車身外側(cè)凸出或凹陷， 上述抵接墊具有第二嵌合面，該第二嵌合面在與水平面平行的截面中嵌入到上述被保持部的上述第一嵌合面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工件輸送裝置，其特征在于， 上述第一嵌合面是朝上述無人輸送臺車的車身外側(cè)凸出的錐面，上述第二嵌合面是朝上述無人輸送臺車的車身外側(cè)凹陷的錐面，由此對上述無人輸送臺車的前后以及左右的停止位置進(jìn)行修正。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項所述的工件輸送裝置，其特征在于， 上述定中心裝置的上述夾緊件配置在與上述無人輸送臺車的行進(jìn)方向成直角的左右兩側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的工件輸送裝置，其特征在于， 上述定中心裝置還具有止擋裝置，該止擋裝置設(shè)置在進(jìn)入到上述工位的無人輸送臺車的行進(jìn)方向前側(cè)， 上述止擋裝置包括:基座，該基座固定于地板面；以及沖擊吸收體，該沖擊吸收體從該基座朝上述無人輸送臺車的前側(cè)突出、且將與上述無人輸送臺車接觸時的沖擊吸收。
【文檔編號】B65G1/00GK103708158SQ201310432084
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年9月22日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月2日
【發(fā)明者】鬼松博幸 申請人:住友橡膠工業(yè)株式會社