專利名稱：運(yùn)輸定位大部件的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種運(yùn)輸定位大部件裝置，具體地說是一種利用數(shù)控技術(shù)運(yùn)輸大 型部件及重載定位的裝置。
背景技術(shù)：
運(yùn)輸定位大型部件裝置是制造行業(yè)重要環(huán)節(jié)(如大型風(fēng)機(jī)葉槳、大型水輪機(jī))，不 僅要求大型部件能安全、快捷運(yùn)輸，到達(dá)目的地后快速精確定位安裝。目前，生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的運(yùn) 輸與定位是分兩道工序運(yùn)輸由動(dòng)力頭拖動(dòng)大型輪排到達(dá)安裝位置后，由大型塔吊(或行 吊)人工操作到達(dá)需要的位置。當(dāng)定位精度要求10毫米時(shí)更費(fèi)事費(fèi)力，當(dāng)安裝空間受到限 制時(shí)，就迫切需要一種具有運(yùn)輸大型部件并能精確定位功能的裝置，尤其是流水線上更是 迫切需要，不僅能節(jié)約運(yùn)轉(zhuǎn)空間提高工作效率，而且能保證部件的安全。目前在機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)出現(xiàn)了一種全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)，能否將這種全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)用 于大部件運(yùn)輸定位，通過實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人領(lǐng)域用全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)，由于四輪接觸地面地積 小，不需要考慮地面不平度，用于大部件運(yùn)輸時(shí)，地面接觸面積達(dá)到十幾平方米或幾十平方 米，地面不平度的影響就很突出，因此就要采用懸浮機(jī)構(gòu)消除地面不平度的影響。運(yùn)輸部件達(dá)到幾噸或幾十噸時(shí)，就必須解決大慣性力的影響，才能精確定位，若采 用分別控制四軸(四輪)的轉(zhuǎn)速，降低大部件運(yùn)動(dòng)速度從而減少慣性力，實(shí)踐后很理想，從 而技術(shù)上解決了采用全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)輸定位大部件的難題。該移動(dòng)機(jī)構(gòu)由四個(gè)全方位輪構(gòu)成，所謂全方位輪是一般旋轉(zhuǎn)輪的輪榖上安裝若干 個(gè)鼓形旋滾輪，旋滾輪運(yùn)動(dòng)方向與旋轉(zhuǎn)輪成45°，這樣就將旋轉(zhuǎn)方向的力分解成兩個(gè)相互 垂直的分力，由于旋轉(zhuǎn)輪轉(zhuǎn)動(dòng)方向不同和旋轉(zhuǎn)輪安裝方向不同，產(chǎn)生了不同的組合，不同組 合的合成力不同，就形成了裝置的不同運(yùn)動(dòng)方向，圖3所示合成力使移動(dòng)機(jī)構(gòu)向前移動(dòng)，圖 4所示合成力使移動(dòng)機(jī)構(gòu)向右移動(dòng)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)輪方向相反時(shí)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)向左移動(dòng)，圖5使移動(dòng) 機(jī)構(gòu)按機(jī)構(gòu)的中心順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)輪運(yùn)動(dòng)方向相反時(shí)，機(jī)構(gòu)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，圖6說明當(dāng)四 個(gè)全方位輪力不相同時(shí)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生偏移。

發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的技術(shù)任務(wù)是在生產(chǎn)流水線上提供一種高效、安全、節(jié)約運(yùn)轉(zhuǎn)空間的 大型部件的運(yùn)輸定位裝置，本實(shí)用新型解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是將重型數(shù)控技 術(shù)的原理應(yīng)用于大型構(gòu)件的運(yùn)輸和定位，具體方案是包括定位輪和控制裝置，定位輪包括 全方位輪、懸浮機(jī)構(gòu)、減速器、伺服電機(jī)、編碼器、在機(jī)械結(jié)構(gòu)上依次相連，通過減震彈簧壓 力保證四個(gè)定位輪同時(shí)接觸地面，控制裝置包括可充電電源、負(fù)荷傳感器、負(fù)荷傳感器卡、 導(dǎo)引頭、導(dǎo)引頭卡、觸摸彩顯屏、伺服電機(jī)、編碼器、四軸控制卡、分別與主控計(jì)算機(jī)相連，導(dǎo) 引頭由四個(gè)攝像頭及導(dǎo)引頭卡組成，四個(gè)攝像頭前后兩個(gè)為一組，左右兩個(gè)為另一組，當(dāng)前 后攝制地標(biāo)信號(hào)相同，按原方向前進(jìn)，當(dāng)信號(hào)有偏差時(shí)，通過導(dǎo)引卡產(chǎn)生糾偏信號(hào)，由計(jì)算 機(jī)控制四軸控制卡，四軸控制卡控制伺服電機(jī)返回正確位置，達(dá)到導(dǎo)引目的。
3以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。附


圖1運(yùn)輸定位大部件裝置示意圖(俯視圖)附
圖1中1、伺服電機(jī)，2、連接螺栓，3、負(fù)荷傳感器，4、導(dǎo)引頭卡，5、攝像頭，6、負(fù)荷 傳感器卡，7、可充電直流電源，8、減速器，9、主控計(jì)算機(jī)，10、觸摸彩顯屏，11、編碼器，12、全 方位輪，13、四軸控制卡，14、機(jī)架，15、伸臂，16、彈簧。附圖2運(yùn)輸定位大部件裝置示意圖(正視圖)附圖3、4、5、6運(yùn)輸定位大部件裝置全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)原理圖
具體實(shí)施方式
參照說明書附
圖1、附圖2對(duì)本實(shí)用新型，采用數(shù)控技術(shù)的運(yùn)輸定位大部件裝置作 詳細(xì)說明本實(shí)用新型的運(yùn)輸定位大部件裝置，其結(jié)構(gòu)包括定位輪和控制裝置兩部分，定位 輪包括全方位輪、懸浮裝置和機(jī)架，控制裝置包括負(fù)荷傳感器、負(fù)荷傳感器卡、導(dǎo)引頭、導(dǎo)引 卡、四軸控制卡、觸摸彩顯卡，依次與主控計(jì)算機(jī)相連，四軸控制卡依次與伺服電機(jī)、編碼器 相連。定位輪設(shè)有四個(gè)全方位輪、四個(gè)減速器、四個(gè)伺服電機(jī)、四個(gè)編碼器、四個(gè)懸浮機(jī) 構(gòu)，在機(jī)械結(jié)構(gòu)上依次相連并固定于鋼制機(jī)架上，構(gòu)成全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)?？刂蒲b置設(shè)有可充電電源、負(fù)荷傳感器、負(fù)荷傳感器卡、導(dǎo)引頭、導(dǎo)引卡、觸摸顯示 屏、伺服電機(jī)、編碼器、四軸控制卡，電氣上依次相連并與主控計(jì)算機(jī)相連，并由可充電直流引導(dǎo)頭是由四個(gè)攝像頭、導(dǎo)引頭卡及地面標(biāo)志線組成。懸浮裝置由四個(gè)伸臂通過螺栓連接在機(jī)架上，螺栓通過彈簧壓力保證四個(gè)定位輪 同時(shí)與地面接觸?？刂破鞯氖褂貌襟E如下(1)打開電源(2)將大部件移放在運(yùn)輸定位大部件裝置上(或用千斤頂將大部件放在負(fù)荷傳感 器上)，負(fù)荷傳感器將四個(gè)負(fù)荷量輸入負(fù)荷傳感器卡，數(shù)據(jù)進(jìn)入主控計(jì)算機(jī)，輸入預(yù)定的移 動(dòng)路徑、移動(dòng)速度，主機(jī)根據(jù)負(fù)荷量分布，計(jì)算每一定位輪的轉(zhuǎn)速。(3)根據(jù)地面標(biāo)志(預(yù)先用涂料在地面劃的白線)，在觸摸屏上啟動(dòng)(或用USB接 口輸入)(4)移動(dòng)機(jī)構(gòu)開始運(yùn)動(dòng)，通過相應(yīng)編碼器將每一全方位輪的轉(zhuǎn)速反饋給計(jì)算機(jī)。(5)當(dāng)前后攝像機(jī)信號(hào)出現(xiàn)偏差時(shí)，導(dǎo)引頭就有誤差信號(hào)，計(jì)算機(jī)根據(jù)誤差信號(hào)判 斷，控制相應(yīng)全方位輪，進(jìn)行加速或減速使誤差信號(hào)消失，移動(dòng)機(jī)構(gòu)依原來方向運(yùn)動(dòng)。(6)在觸摸彩顯屏上輸入橫向轉(zhuǎn)移信號(hào)，主控計(jì)算機(jī)按圖4控制全方位輪旋轉(zhuǎn)方 向，移動(dòng)機(jī)構(gòu)就橫向移動(dòng)向左或向右。(7)在觸摸屏上輸入旋轉(zhuǎn)信號(hào)，主控計(jì)算機(jī)按圖5控制全方位輪旋轉(zhuǎn)方向，移動(dòng)機(jī) 構(gòu)按移動(dòng)機(jī)構(gòu)重心進(jìn)行左旋或右旋。
4[0026](8)在觸摸屏上輸入圖6不同負(fù)荷時(shí)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)生偏移，如主機(jī)進(jìn)入自動(dòng)狀態(tài)， 主機(jī)控制相應(yīng)全方位輪轉(zhuǎn)速使偏移消失。因此主機(jī)能根據(jù)負(fù)荷分布自動(dòng)調(diào)整全方位輪轉(zhuǎn) 速，在使用中不必要求負(fù)荷分布平衡。本實(shí)用新型運(yùn)輸定位大部件裝置加工制作非常方便，所有部件在市場(chǎng)上都能采購(gòu) 到，只要編制相應(yīng)控制軟件就能運(yùn)作，除說明書所述技術(shù)特征外，均為本專業(yè)技術(shù)人員的已 知技術(shù)。
權(quán)利要求運(yùn)輸定位大部件的裝置，其特征在于，包括定位輪和控制裝置，定位輪包括全方位輪、懸浮裝置和機(jī)架，控制裝置包括負(fù)荷傳感器、負(fù)荷傳感器卡、導(dǎo)引頭、導(dǎo)引卡、四軸控制卡、觸摸彩顯卡，依次與主控計(jì)算機(jī)相連，四軸控制卡依次與伺服電機(jī)、編碼器相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)輸定位大部件的裝置，其特征在于，定位輪設(shè)有四個(gè)全方 位輪、四個(gè)減速器、四個(gè)伺服電機(jī)、四個(gè)編碼器、四個(gè)懸浮機(jī)構(gòu)，在機(jī)械結(jié)構(gòu)上依次相連并固 定于鋼制機(jī)架上，構(gòu)成全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)輸定位大部件裝置，其特征在于，控制裝置設(shè)有可充電電 源、負(fù)荷傳感器、負(fù)荷傳感器卡、導(dǎo)引頭、導(dǎo)引卡、觸摸顯示屏、伺服電機(jī)、編碼器、四軸控制 卡，電氣上依次相連并與主控計(jì)算機(jī)相連，并由可充電直流電源供電。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)輸定位大部件裝置，其特征在于，引導(dǎo)頭是由四個(gè)攝像頭、 導(dǎo)引頭卡及地面標(biāo)志線組成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)輸定位大部件裝置，其特征在于，懸浮裝置由四個(gè)伸臂通 過螺栓連接在機(jī)架上，螺栓通過彈簧壓力保證四個(gè)定位輪同時(shí)與地面接觸。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種運(yùn)輸定位大部件的裝置，包括定位輪和控制裝置，定位輪包括懸浮裝置和鋼架、全方位輪，控制裝置包括負(fù)荷傳感器、負(fù)荷傳感器卡、導(dǎo)引頭、導(dǎo)引頭卡、減速器、伺服電機(jī)、編碼器、四軸控制卡、觸摸彩顯卡，依次與主控計(jì)算機(jī)相連。本實(shí)用新型采用數(shù)控技術(shù)，控制全方位移動(dòng)機(jī)構(gòu)各輪的轉(zhuǎn)速，達(dá)到控制大部件慣性力的目的，使大部件得到精確定位，利用控制全方位輪正反轉(zhuǎn)向達(dá)到前后、左右的換向，及十個(gè)旋轉(zhuǎn)中心的旋轉(zhuǎn)，此項(xiàng)技術(shù)在大部件重載流水線上具有廣泛的應(yīng)用價(jià)值。
文檔編號(hào)B65G47/24GK201753188SQ201020118668
公開日2011年3月2日 申請(qǐng)日期2010年2月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月25日
發(fā)明者彭云 申請(qǐng)人:彭云