專利名稱：機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其是涉及具有保持工件的手部的機(jī)器人結(jié)構(gòu)改良。
背景技術(shù)：
作為將液晶面板用的玻璃基板等(在本說明書中將這些稱為"工件")在 工件收納用箱盒中存取或進(jìn)行搬運(yùn)的裝置使用具有保持工件的手部的搬運(yùn)用 機(jī)器人。
現(xiàn)有技術(shù)中有一種機(jī)器人，如圖5所示，在由固定的支柱構(gòu)成的固定框架 101上具有上下方向的導(dǎo)引件102，使手部103沿該導(dǎo)引件102上下移動(dòng)(圖 中的符號(hào)A表示裝置的總高)。作為用于使手部103上下移動(dòng)的構(gòu)成，有一種 與圖5所示不同，例如利用組裝在固定框架上的伺服電動(dòng)機(jī)通過減速機(jī)驅(qū)動(dòng)皮 帶輪及皮帶，由此使手部移動(dòng)的結(jié)構(gòu)等(參照專利文獻(xiàn)l)。日本專利特開平11-123675號(hào)公報(bào)
但是，在這樣構(gòu)成的機(jī)器人中，當(dāng)需要上下方向的大的行程(在圖5中用 符號(hào)S表示)時(shí)就必須使導(dǎo)引件102上下延伸，相應(yīng)地必須增加固定框架101 的高度。這樣的話，由于裝置的總高A必然會(huì)變大，且必須得到穩(wěn)固的支撐， 所以存在整個(gè)機(jī)器人大型化、笨重化的問題。
另外，當(dāng)采用使手部103沿1個(gè)導(dǎo)引件102移動(dòng)的結(jié)構(gòu)時(shí)，如果想要使工 件迅速地上下移動(dòng)就只能使手部103以相應(yīng)的速度升降，從結(jié)構(gòu)上來說極限行 程速度較小，且如果使其高速動(dòng)作的話相應(yīng)地零件等的壽命也會(huì)縮短。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種可避免整個(gè)裝置的大型化、笨重化且可 確保手部的長(zhǎng)的上下行程、也可實(shí)現(xiàn)手部移動(dòng)速度的高速化的機(jī)器人。
為達(dá)成上述目的，本發(fā)明的機(jī)器人具有保持工件的手部，其特征在于，包 括支撐所述手部且使所述手部可上下運(yùn)動(dòng)的第1框架和支撐所述第1框架且使 所述第1框架可上下運(yùn)動(dòng)的第2框架，在所述第1框架內(nèi)在上下方向上并列排
列有使所述手部上下運(yùn)動(dòng)的第1滾珠絲杠和使所述第1框架相對(duì)于所述第2框 架上下運(yùn)動(dòng)的第2滾珠絲杠，另外還收納有直接或間接地和與所述第1滾珠絲 杠一體地旋轉(zhuǎn)的第1齒輪及與所述第2滾珠絲杠一體地旋轉(zhuǎn)的第2齒輪連結(jié)的 第1電動(dòng)機(jī)，在所述第1框架的上端部配置有與所述第1、第2齒輪中的任 意一個(gè)嚙合的中間齒輪、與該中間齒輪嚙合的設(shè)于所述第1電動(dòng)機(jī)上的小齒輪 以及該第1電動(dòng)機(jī)。
驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)時(shí)，與該電動(dòng)機(jī)連結(jié)的齒輪組旋轉(zhuǎn)，隨之第1滾珠絲杠和第2 滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)的第1滾珠絲杠使手部相對(duì)于第1框架相對(duì)地移動(dòng)。旋轉(zhuǎn) 的第2滾珠絲杠使第1框架相對(duì)于第2框架相對(duì)地移動(dòng)。結(jié)果手部以各相對(duì)速 度的合成速度上下運(yùn)動(dòng)，如果兩相對(duì)速度相同的話則能以通常速度的2倍速度 上下運(yùn)動(dòng)。另外，如果使電動(dòng)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)的話，則手部當(dāng)然能向反方向移動(dòng)。
采用本發(fā)明所述的機(jī)器人的話，利用介于手部和第2框架間的第1框架、 以及收納在第l框架內(nèi)的電動(dòng)機(jī)、各滾珠絲杠、齒輪這些各驅(qū)動(dòng)裝置，可相對(duì) 手部進(jìn)行2段的動(dòng)作。因此，如果需要將手部的上下行程長(zhǎng)度加大的話，可將 手部的相對(duì)行程長(zhǎng)度和第1框架的相對(duì)行程長(zhǎng)度分別各延長(zhǎng)1/2左右即可，不 用像現(xiàn)有技術(shù)那樣只能延長(zhǎng)支柱框架。即，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的只能加高支柱框 架，本發(fā)明只需將支柱(即第2框架)加高所需延長(zhǎng)距離的一半左右即可，所 以支柱(第2框架)不用做成現(xiàn)有的那么高。換言之，雖然裝置高度比現(xiàn)有機(jī) 器人低卻可使手部的上下行程比現(xiàn)有機(jī)器人大。因此，可得到整個(gè)裝置的平衡 且可延長(zhǎng)行程，可避免整個(gè)裝置的大型化、笨重化，并易于確保手部的長(zhǎng)的上
下行程長(zhǎng)度。
另外，因?yàn)槭植恳酝ǔ５拇笾?倍速度上下移動(dòng)，所以從使工件高速移動(dòng) 方面來說變得有利。并且，各移動(dòng)機(jī)構(gòu)只需以與現(xiàn)有技術(shù)相同的速度驅(qū)動(dòng)即可， 所以也沒有因?yàn)楦咚倩鴮?duì)各移動(dòng)機(jī)構(gòu)施加大的負(fù)荷。
并且，在本發(fā)明的機(jī)器人中，各滾珠絲杠和電動(dòng)機(jī)通過齒輪連結(jié)，可利用 1個(gè)電動(dòng)機(jī)(單一電動(dòng)機(jī))驅(qū)動(dòng)兩滾珠絲杠，所以可抑制電動(dòng)機(jī)的增加及消耗 電流的增加。
而且，因?yàn)楦鲃?dòng)作機(jī)構(gòu)由滾珠絲杠構(gòu)成，所以例如與皮帶驅(qū)動(dòng)型的現(xiàn)有機(jī) 器人相比，可進(jìn)行高精度的動(dòng)作，定位精度也較高。另外從耐久性、可靠性方 面來說也比有可能拉長(zhǎng)、脫軌的帶驅(qū)動(dòng)型有利。
并且，因?yàn)闃?gòu)成利用設(shè)置在框架端部的齒輪箱(變速器)和滾珠絲杠的驅(qū) 動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，所以與利用皮帶、小齒輪齒條等的構(gòu)成相比，可在狹小的空間 配置驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)。另外，在框架的中間部沒有造成配置結(jié)構(gòu)材料的障礙的 物品，所以可確保設(shè)置用于得到充分的剛性的結(jié)構(gòu)材料的空間。而且，即使作 為整體與相同高度(行程)的機(jī)器人相比也可節(jié)省空間。


圖1是表示構(gòu)成本發(fā)明機(jī)器人的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的一例的側(cè)視圖。
圖2是表示齒輪箱內(nèi)的齒輪組結(jié)構(gòu)的俯視圖。
圖3是含有圖1所示滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人的側(cè)視圖。
圖4是本發(fā)明的其他實(shí)施例，表示設(shè)置有其他框架等的更加多段的滑動(dòng)機(jī) 構(gòu)的一例。
圖5是表示構(gòu)成現(xiàn)有機(jī)器人的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的一例的側(cè)視圖。 (元件符號(hào)說明)
1工件 2 手部
3第1框架 4 第2框架
5第1滾珠絲杠 6 第2滾珠絲杠
7第1齒輪 8 第2齒輪
9電動(dòng)機(jī) 21中間齒輪
具體實(shí)施例方式
下面基于附圖所示的實(shí)施例詳細(xì)說明本發(fā)明的構(gòu)成。
圖1 圖3表示本發(fā)明的一實(shí)施例。本發(fā)明的機(jī)器人具有保持工件1 的手部2，另外本實(shí)施例的機(jī)器人包括可上下運(yùn)動(dòng)地支撐手部2的第1框架 3和可上下運(yùn)動(dòng)地支撐該第1框架3的第2框架4，在第1框架3內(nèi)在上下 方向且并列排列有使手部2上下運(yùn)動(dòng)的第1滾珠絲杠5和使第1框架3相 對(duì)第2框架4上下運(yùn)動(dòng)的第2滾珠絲杠6，另外還收納有直接或間接地和與 第1滾珠絲杠5 —體地旋轉(zhuǎn)的第1齒輪7及與第2滾珠絲杠6 —體地旋轉(zhuǎn)的第 2齒輪8連結(jié)的電動(dòng)機(jī)9。
更加具體地說，在本實(shí)施例中，電動(dòng)機(jī)9及齒輪組(齒輪7、 8、小齒 輪9a、中間齒輪21等)收納在齒輪箱22 (這些也稱為"驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)")內(nèi)。
本實(shí)施例的機(jī)器人處理的工件1例如為液晶面板用的玻璃基板這樣的 薄且平的板狀物(參照?qǐng)D3)，機(jī)器人將這樣的工件1在未圖示的基板收納 用箱盒內(nèi)存取、搬運(yùn)。不過這樣的板狀物只是搬運(yùn)對(duì)象的一例，當(dāng)然也可 處理板狀物以外的工件1。
手部2用于保持上述工件1且進(jìn)行搬運(yùn)，在本申請(qǐng)中雖未圖示但例如 為多個(gè)支撐棒平行并列的叉子形狀，將工件1從下側(cè)舉起并予以保持(參 照?qǐng)D3)。另夕卜，介于手部2和第1框架3之間有第1臂10及第2臂11 (參 照?qǐng)D3)。這些第1臂10及第2臂11用于使手部2平行移動(dòng)或改變其朝向， 第2臂11相對(duì)第1框架3可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置，第1臂10可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在該第2 臂11的前端部。在該第2臂11的前端部可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置上述手部2 (參照?qǐng)D 3)。再者，由這些手部2、第1臂10、第2臂11構(gòu)成的搬送臂也可僅設(shè) 置一個(gè)，也可根據(jù)需要設(shè)置多個(gè)。例如，圖3所示的機(jī)器人具有2個(gè)一組 的搬送臂，可同時(shí)搬運(yùn)2個(gè)工件1。
第2框架4可以說是作為支柱發(fā)揮作用的部件，固定在相對(duì)機(jī)器人的 底座12可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置的框架27上(參照?qǐng)D3)。在該第2框架4上設(shè)置有例如由上下2處的引導(dǎo)部件構(gòu)成的導(dǎo)引件13 (參照?qǐng)D1)。該導(dǎo)引件13支 撐設(shè)置在第1框架3上的上下延伸的被導(dǎo)引部16，在上下方向引導(dǎo)該第1 框架3。另外在第2框架4上安裝有擰在第2滾珠絲杠6上的螺母部件(下 面稱為"第2螺母部件")15。介于該第2螺母部件15和第2滾珠絲杠6 之間雖沒有特別圖示但有多個(gè)鋼球。由于有這些鋼球，所以第2螺母部件 15和第2滾珠絲杠6之間為點(diǎn)接觸，第2滾珠絲杠6旋轉(zhuǎn)時(shí)的摩擦極小。 這樣的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)以小的旋轉(zhuǎn)力即可旋轉(zhuǎn)，利用螺母的調(diào)整可使誤差消 失從而精度較高，可作為搬送時(shí)要求精度的輸送裝置使用。
第l框架3是由上述第2框架4支撐、可上下運(yùn)動(dòng)的部件(參照?qǐng)D1)。 具體地說，如上所述將設(shè)置在其側(cè)部的被導(dǎo)引部16由第2框架4的導(dǎo)引件 13支撐，僅可上下移動(dòng)。另外，在與該被導(dǎo)引部16相反的面(有手部2 側(cè)的面)上設(shè)置有同樣上下延伸的導(dǎo)引部17。該導(dǎo)引部17 —邊支撐與導(dǎo)引 部17相卡合的被導(dǎo)引部件18—邊僅在上下方向進(jìn)行引導(dǎo)(參照?qǐng)D1)。如 果像本實(shí)施例這樣存在第1臂10和第2臂11的話，被導(dǎo)引部件18則設(shè)置 在第2臂11的支撐體28上(如果沒有第1臂10、第2臂11則直接設(shè)置在 手部2上)，可使搬送臂(由手部2、第1臂10、第2臂11構(gòu)成)僅可上 下移動(dòng)。
另外，在第1框架3內(nèi)將第1滾珠絲杠5和第2滾珠絲杠6兩者均以 軸向作為鉛直的狀態(tài)并列地排列。另外，為了使第1滾珠絲杠5和第2滾 珠絲杠6旋轉(zhuǎn)而在該第1框架3內(nèi)收納有電動(dòng)機(jī)9 (參照?qǐng)D1)。
第1滾珠絲杠5是作為使手部2相對(duì)于第1框架3相對(duì)地進(jìn)行上下的 輸送機(jī)構(gòu)作用的絲杠，在第1框架3內(nèi)通過軸承19等以可旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)支撐 (參照?qǐng)D1)。在該第1滾珠絲杠5的上端附近安裝有第1齒輪7并成為一 體(參照?qǐng)D2)。電動(dòng)機(jī)9的旋轉(zhuǎn)通過該第1齒輪7傳遞到第1滾珠絲杠5。 另外，在第1滾珠絲杠5的中途為與螺母部件(下面稱為"第1螺母部件") 14嚙合的狀態(tài)。與上述的第2螺母部件15相同，介于該第1螺母部件14 和第1滾珠絲杠5之間有多個(gè)鋼球。由于有這些鋼球，所以第1滾珠絲杠5 旋轉(zhuǎn)時(shí)的摩擦極小。第1螺母部件14和被導(dǎo)引部件18相同，如果像本實(shí)
施例這樣存在第1臂10和第2臂11的話，則設(shè)置在第2臂11的支撐體28 上，如果沒有第1臂10、第2臂11的話則直接設(shè)置在手部2上。當(dāng)?shù)? 滾珠絲杠5旋轉(zhuǎn)時(shí)，第1螺母部件14上下運(yùn)動(dòng)，可使搬送臂(由手部2、 第1臂10、第2臂11構(gòu)成)上下移動(dòng)(參照?qǐng)D1、圖3)。
第2滾珠絲杠6是作為用于使第1框架3上下的輸送機(jī)構(gòu)作用的絲杠， 在第1框架3內(nèi)通過軸承20等以可旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)支撐(參照?qǐng)D1)。在該第 2滾珠絲杠6的上端附近安裝有第2齒輪8并成為一體(參照?qǐng)D2)。電動(dòng) 機(jī)9的旋轉(zhuǎn)通過該第2齒輪8傳遞到第2滾珠絲杠6。另外，在第2滾珠絲 杠6的中途如上所述為與第2螺母部件15嚙合的狀態(tài)。因?yàn)樵摰?螺母部 件15固定在第2框架4上，所以當(dāng)?shù)?滾珠絲杠6旋轉(zhuǎn)時(shí)，第1框架3與 該第2滾珠絲杠6—起上下運(yùn)動(dòng)。再者，在本實(shí)施例中，作為第2滾珠絲 杠6使用與第1滾珠絲杠5相同的絲杠，如果第1滾珠絲杠5是右旋螺紋 的話，第2滾珠絲杠6也為右旋螺紋。這樣兩者使用相同的絲杠，從降低 成本方面來說有利。
電動(dòng)機(jī)9直接或間接地與第1齒輪7及第2齒輪8連結(jié)，通過這些齒 輪7、 8使第l滾珠絲杠5和第2滾珠絲杠6旋轉(zhuǎn)。例如在本實(shí)施例中，使 用與大齒輪21a和小齒輪21b同軸且成為一體的中間齒輪21傳遞動(dòng)力(參 照?qǐng)D2)。即，在齒輪箱內(nèi)22內(nèi)設(shè)置中間齒輪21，使電動(dòng)機(jī)9的小齒輪9a 與該中間齒輪21的大齒輪21a嚙合，另外，使小齒輪21b與第l齒輪7嚙 合(參照?qǐng)D2)。第2齒輪8僅與第l齒輪7嚙合。在這樣的齒輪組中，動(dòng) 力這樣傳遞電動(dòng)機(jī)9—小齒輪9a—中間齒輪21 —第1齒輪7—第2齒輪8。 在此，因?yàn)榈?齒輪7和第2齒輪8直接嚙合，所以本實(shí)施例的第l滾珠 絲杠5和第2滾珠絲杠6總是互相反向旋轉(zhuǎn)。再者，在圖2中，第l滾珠 絲杠5和第2滾珠絲杠6是右旋螺紋，手部2和第1框架3 —起上升時(shí)的 各部件的旋轉(zhuǎn)方向用箭頭表示。
另外，如圖所示，設(shè)置有由排氣風(fēng)扇和吸收塵土等的過濾器構(gòu)成的排 氣裝置29(參照?qǐng)D1、圖4)。因?yàn)楸緦?shí)施例的排氣裝置29如圖所示內(nèi)置 在鉛直延伸的第1框架3的底部，所以可以說是位于直的結(jié)構(gòu)物的正下方，
能有效集塵的裝置，并且也是沒有占用多余空間的集塵裝置。
如上所述，在本實(shí)施例的機(jī)器人中，采用了用1個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(電動(dòng)機(jī)
9)使2個(gè)軸(第1滾珠絲杠5和第2滾珠絲杠6)同時(shí)且反向地旋轉(zhuǎn)的結(jié) 構(gòu)，所以可總是同時(shí)進(jìn)行第1框架3的升降動(dòng)作及手部2的相對(duì)的升降動(dòng) 作。即，在具有2段滑動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)動(dòng)作的結(jié)構(gòu)的本實(shí)施例的機(jī)器人中，手 部2能以通常的2倍速度升降(上下運(yùn)動(dòng))，并且也可確保手部2的絕對(duì) 行程(在圖1中用符號(hào)S表示)是通常的2倍長(zhǎng)度。這樣，通過在分割框 架的同時(shí)一并設(shè)置與分割數(shù)量相同的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而例如即使在需要長(zhǎng)的 行程時(shí)，也可不單純延長(zhǎng)框架，從裝置的小型化、輕量化上說有效。
并且，在相對(duì)移動(dòng)的部件(在本實(shí)施例中為第1框架3)上設(shè)置導(dǎo)引 件(導(dǎo)引部17)，因?yàn)閷?dǎo)引件位置可以不是承載支柱的框架上，所以也有 可將導(dǎo)引件伸長(zhǎng)到比框架上表面低的位置的優(yōu)點(diǎn)。即，在現(xiàn)有裝置中因?yàn)?僅在支柱框架上設(shè)置導(dǎo)引件，所以存在手部不能下降到足夠低位置的情況， 但是如果采用本實(shí)施例的機(jī)器人則可使手部2下降到足夠低位置(參照?qǐng)D 1、圖5)。結(jié)果是可將工件l搬運(yùn)到比以往低的位置，所以工件收納用箱
盒可延長(zhǎng)到更低位置從而增加收納量。
再者，因?yàn)槭占{有電動(dòng)機(jī)9及齒輪組(齒輪7、 8、小齒輪9a、中間齒 輪21等)的齒輪箱22 (將這些稱為"驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)")配置在第1框架3的上 端部，所以在進(jìn)行機(jī)器人(其中也包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu))的維護(hù)作業(yè)時(shí)，如果使 第1框架3向低位置移動(dòng)的話，具有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置對(duì)作業(yè)者來說易于進(jìn) 行維護(hù)作業(yè)的優(yōu)點(diǎn)。尤其是當(dāng)?shù)?框架3位于最下端位置時(shí)，因?yàn)樽鳂I(yè)中 該第1框架3不會(huì)繼續(xù)下降(落下)，從而可相應(yīng)安全地進(jìn)行維護(hù)作業(yè)。 再者，因?yàn)榈?框架3的下端側(cè)為空閑的空間，所以在該空間可設(shè)置由排 氣風(fēng)扇等構(gòu)成的排氣裝置29，通過設(shè)置這樣的排氣裝置29，從而可用于要 求在清潔環(huán)境下作業(yè)的液晶等的玻璃基板的搬送。
再者，上述實(shí)施例是本發(fā)明的較佳實(shí)施例，但是本發(fā)明并不限于此， 在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)可作各種變形加以實(shí)施。例如，在本實(shí)施例 中，設(shè)置2段滑動(dòng)機(jī)構(gòu)(即，第l框架3相對(duì)第2框架4上下運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)
和手部2相對(duì)第1框架3相對(duì)地上下運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)這2個(gè)滑動(dòng)機(jī)構(gòu))的同時(shí)， 用l個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(電動(dòng)機(jī)9)使該兩滑動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)動(dòng)作，但是這不過是一個(gè) 例子，也可為3段滑動(dòng)機(jī)構(gòu)。即，例如也可如圖4所示的機(jī)器人那樣，設(shè) 置介于第l框架3和第2框架4之間的可上下運(yùn)動(dòng)的第3框架23，通過由 第3滾珠絲杠24、第3螺母部件25、未圖示的齒輪、另外一個(gè)電動(dòng)機(jī)26 等構(gòu)成的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)使該第3框架23相對(duì)地上下運(yùn)動(dòng)(參照?qǐng)D4)。這樣將 框架進(jìn)一步分割并相應(yīng)地多設(shè)置滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的話，則可抑制縮小時(shí)的裝置總高 A，也可獲得更大的行程長(zhǎng)度。
另外，在本實(shí)施例中，設(shè)置了由電動(dòng)機(jī)9及齒輪組(齒輪7、 8、小齒輪 9a、中間齒輪21等)構(gòu)成的齒輪箱22 (將這些稱為"驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)")，但是 也可不將這些第l齒輪7、第2齒輪8、中間齒輪21、電動(dòng)機(jī)9及該電動(dòng)機(jī) 9的小齒輪9a等收納在齒輪箱22中，而是例如配置在第1框架3的上端部。 即使不收納在齒輪箱22中而配置在第1框架3的上端部的情況，在進(jìn)行機(jī) 器人(其中也包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu))的維護(hù)作業(yè)時(shí)，如果使第1框架3向低位置 移動(dòng)的話，也有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位置對(duì)作業(yè)者來說易于進(jìn)行維護(hù)作業(yè)的優(yōu)點(diǎn)。 尤其是當(dāng)?shù)趌框架3位于最下端位置時(shí)，因?yàn)樽鳂I(yè)中該第1框架3不會(huì)繼 續(xù)下降(落下)，從而可相應(yīng)安全地進(jìn)行維護(hù)作業(yè)。再者，因?yàn)榈?框架3 的下端側(cè)為空閑的空間，所以在該空間可設(shè)置由排氣風(fēng)扇等構(gòu)成的排氣裝 置29，通過設(shè)置這樣的排氣裝置29，從而可用于要求在清潔環(huán)境下作業(yè)的
液晶等的玻璃基板的搬送。
另外，在圖4所示的3段式機(jī)器人中，為了確保行程最大，在第2框 架(固定框架)4的全長(zhǎng)上配置導(dǎo)引部30，可導(dǎo)引第3框架23的被導(dǎo)引部 件31 (參照?qǐng)D4)。再者，如果沒有必要確保使用第2框架(固定框架)4 全長(zhǎng)的行程時(shí)，也可在成為空閑的空間的第2框架(固定框架)4的下部配 置驅(qū)動(dòng)部。不過，電動(dòng)機(jī)26等驅(qū)動(dòng)部的配置位置并不限于此，例如也可配 置在該第2框架4的上端側(cè)。此時(shí)，可使第l框架3及第2框架4移動(dòng)到 總高的最低的最下端位置并打開設(shè)置在第3框架(中間框架)23上側(cè)的蓋 子等進(jìn)行維護(hù)作業(yè)，另外作業(yè)中框架也不會(huì)與第1框架3的齒輪箱22同時(shí)
意外地下降，從而可相應(yīng)安全地進(jìn)行維護(hù)作業(yè)。另外，當(dāng)然下端可設(shè)置排 氣機(jī)構(gòu)等。
另外，在圖4所示的機(jī)器人中，因?yàn)榈?框架23呈圍繞第2框架4的 樣態(tài)，所以能以最小的空間得到大的封閉截面的框架，可增大第3框架(中 間框架)23的剛性。另外，追加第3框架23引起的空間增加部分通過將被 導(dǎo)引部(相當(dāng)于圖1中符號(hào)16)埋入第2框架4，則對(duì)第3框架23的板厚 不用直接增加導(dǎo)引件的厚度即可解決，也可實(shí)現(xiàn)小型化。
再者，第3框架23也可為大致中空的形狀，但是因?yàn)闆]有限制配置空 間那樣的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，所以可根據(jù)需要確保所期望的剛性并不與第2 框架4干涉地簡(jiǎn)單構(gòu)成適當(dāng)?shù)膭傂越Y(jié)構(gòu)。
因?yàn)?段式時(shí)沒有限制配置空間那樣的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，即使為3段 式時(shí)配置最小的驅(qū)動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)即可，所以第2框架4可簡(jiǎn)單地確保充分 支撐手部2、第l框架3等上段部載荷的剛性。
權(quán)利要求
1、一種機(jī)器人，具有保持工件的手部，其特征在于，包括支撐所述手部且使所述手部可上下運(yùn)動(dòng)的第1框架和支撐所述第1框架且使所述第1框架可上下運(yùn)動(dòng)的第2框架，在所述第1框架內(nèi)在上下方向上并列排列有使所述手部上下運(yùn)動(dòng)的第1滾珠絲杠和使所述第1框架相對(duì)于所述第2框架上下運(yùn)動(dòng)的第2滾珠絲杠，另外還收納有直接或間接地和與所述第1滾珠絲杠一體地旋轉(zhuǎn)的第1齒輪及與所述第2滾珠絲杠一體地旋轉(zhuǎn)的第2齒輪連結(jié)的第1電動(dòng)機(jī)，在所述第1框架的上端部配置有與所述第1、第2齒輪中的任意一個(gè)嚙合的中間齒輪、與該中間齒輪嚙合的設(shè)于所述第1電動(dòng)機(jī)上的小齒輪以及該第1電動(dòng)機(jī)。
2、 如權(quán)利要求l所述的機(jī)器人，其特征在于，在所述第l框架的底部設(shè) 有排氣裝置。
3、 如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第l框架是鉛直 延伸的直的中空框架。
4、 如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，還包括介于所述第1框架 和所述第2框架之間的可上下運(yùn)動(dòng)的第3框架、以及使該第3框架相對(duì)地上下 運(yùn)動(dòng)的第3滾珠絲杠及第2電動(dòng)機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明的目的在于提供一種可避免整個(gè)裝置的大型化、笨重化且可確保手部的長(zhǎng)的上下行程、也可實(shí)現(xiàn)手部移動(dòng)速度的高速化的機(jī)器人。本發(fā)明的機(jī)器人包括可上下運(yùn)動(dòng)地支撐手部(2)的第1框架(3)和可上下運(yùn)動(dòng)地支撐該第1框架(3)的第2框架(4)，在第1框架(3)內(nèi)在上下方向且并列排列有使手部(2)上下運(yùn)動(dòng)的第1滾珠絲杠(5)和使第1框架(3)相對(duì)于第2框架(4)上下運(yùn)動(dòng)的第2滾珠絲杠(6)，另外還收納有直接或間接地和與第1滾珠絲杠(5)一體地旋轉(zhuǎn)的第1齒輪及與第2滾珠絲杠(6)一體地旋轉(zhuǎn)的第2齒輪連結(jié)的電動(dòng)機(jī)(9)。
文檔編號(hào)B65G49/06GK101108484SQ200710142218
公開日2008年1月23日 申請(qǐng)日期2005年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2004年10月6日
發(fā)明者矢澤隆之, 竹內(nèi)靖典, 荒川洋 申請(qǐng)人:株式會(huì)社三協(xié)精機(jī)制作所