專利名稱：物品收存設(shè)備及其動(dòng)作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及物品收存設(shè)備及其動(dòng)作方法。
技術(shù)背景物品收存設(shè)備應(yīng)用于例如自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)等。使物品輸送裝置的移栽單元 在移動(dòng)空間中水平移動(dòng)和升降移動(dòng)后位于收存部的目標(biāo)停止位置，借助 于移載單元在該目標(biāo)停止位置取出和存入物品，由此將物品存放到物品 收存架的收存部或從物品收存架的收存部取出物品。上述目標(biāo)停止位置是用于適當(dāng)?shù)卮嫒∥锲返奈恢?，多個(gè)收存部的每 一個(gè)都有固定的位置。該目標(biāo)停止位置是由在移載單元的水平移動(dòng)方向 上與基準(zhǔn)水平位置之間的目標(biāo)水平距離信息和在移栽單元的升降移動(dòng) 方向上與基準(zhǔn)升降位置之間的目標(biāo)升降距離信息確定的。但是，很難將物品收存架組裝成使各收存部準(zhǔn)確無誤地位于預(yù)定的 設(shè)計(jì)位置。因此，需要在物品收存架已經(jīng)組裝完成的狀態(tài)下實(shí)際移動(dòng)移 載單元來求取多個(gè)收存部的每一個(gè)所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)停止位置的目標(biāo)水平 距離信息和目標(biāo)升降距離信息。在現(xiàn)有的物品收存設(shè)備中，設(shè)有多個(gè)為了求取目標(biāo)水平距離信息 和目標(biāo)升降距離信息而設(shè)置了移載單元針對(duì)多個(gè)收存部中的每一個(gè)在水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向上的設(shè)置位置的學(xué)習(xí)用標(biāo)志物；以及與移 栽單元一體化地移動(dòng)并檢測(cè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元。此外，控制單元基于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元檢測(cè)到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物時(shí)水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息和升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息，對(duì)多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物中的每一個(gè)，學(xué)習(xí)移載單元在水平移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)水平位置的學(xué)習(xí)水平距離信息和移栽單元在升降移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)升降位置的學(xué)習(xí)升降距離信息，并基于這樣所習(xí)得的學(xué)習(xí)水平距離信息 和學(xué)習(xí)升降距離信息以及與設(shè)定設(shè)置條件相應(yīng)的信息，求得目標(biāo)水平距離信息和目標(biāo)升降距離信息(例如，參照特開平8-244914號(hào)公報(bào))。在這種現(xiàn)有的物品收存設(shè)備中，學(xué)習(xí)用標(biāo)志物在平面視圖中呈矩 形，根據(jù)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元檢測(cè)到移載單元在水平移動(dòng)方向的兩個(gè).端部的每一個(gè)時(shí)水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息，可以習(xí)得學(xué)習(xí)水平 距離信息，并且根據(jù)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元檢測(cè)到移載單元在升降移動(dòng) 方向的兩個(gè)端部的每一個(gè)時(shí)升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息，可以習(xí) 得學(xué)習(xí)升降距離信息。在上述現(xiàn)有的物品收存設(shè)備中，水平移動(dòng)移載單元，以利用學(xué)習(xí)用 標(biāo)志物檢測(cè)單元檢測(cè)出學(xué)習(xí)用標(biāo)志物中移栽單元在水平移動(dòng)方向上的兩個(gè)端部的每一個(gè)，由此習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信息；并且升降移動(dòng)移載單 元，以利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元檢測(cè)出學(xué)習(xí)用標(biāo)志物中移載單元在升 降移動(dòng)方向上的兩個(gè)端部的每一個(gè)，由此習(xí)得學(xué)習(xí)升降距離信息。因 此，為了學(xué)習(xí)多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物中每一個(gè)的學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升 降距離信息，必須在水平移動(dòng)移栽單元以便利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元 檢測(cè)出學(xué)習(xí)用標(biāo)志物中移載單元在水平移動(dòng)方向上的兩個(gè)端部的每一 個(gè)的同時(shí)，升降移動(dòng)移載單元以便利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元檢測(cè)出學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物中移載單元在升降移動(dòng)方向上的兩個(gè)端部的每一個(gè)。進(jìn)一步說明，為了對(duì)全部多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物學(xué)習(xí)其學(xué)習(xí)水平距離信 息和學(xué)習(xí)升降距離信息，例如，首先水平移動(dòng)移載單元以便利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元依次檢測(cè)出排列在移載單元的水平移動(dòng)方向上的多個(gè) 學(xué)習(xí)用標(biāo)志物，當(dāng)移載單元在移載單元的水平移動(dòng)方向上移動(dòng)到物品收 存架的端部時(shí)，在該物品收存架的端部折返，在與移載單元的升降移動(dòng) 方向相鄰的位置上利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元依次檢測(cè)出排列在移栽 單元的水平移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物，按照這種形式移動(dòng)移栽單 元，以利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元依次檢測(cè)出全部多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物。 繼而，必須接著升降移動(dòng)移載單元以便利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元依次 檢測(cè)出排列在移載單元的升降移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物，當(dāng)移載 單元在移載單元的升降移動(dòng)方向上移動(dòng)到物品收存架的端部時(shí)，在該物 品收存架的端部折返，在與移載單元的水平移動(dòng)方向相鄰的位置上利用 學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元依次檢測(cè)出排列在移栽單元的升降移動(dòng)方向上 的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物，按照這種形式移動(dòng)移載單元，以利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志 物檢測(cè)單元依次檢測(cè)出全部多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物。依照此種方式，為了習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息， 移載單元的移動(dòng)距離增大，用于習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離 信息的學(xué)習(xí)操作變復(fù)雜，并且該學(xué)習(xí)操作所需的時(shí)間也有可能增加
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明著眼于這種問題點(diǎn)而提出，其目的是提供一種能夠簡(jiǎn)化用于 習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息的學(xué)習(xí)操作、并縮短該學(xué)習(xí) 操作所需時(shí)間的物品收存設(shè)備。為此，本發(fā)明的物品收存設(shè)備具備以下部分物品收存架，具備在上下方向和水平方向上排列的多個(gè)收存部；移載單元，對(duì)上述收存部進(jìn)行物品的取出和存入；物品輸送裝置，在上述物品收存架前方的移動(dòng)空間，具備使上述移載單元水平移動(dòng)的水平移動(dòng)單元和使上述移載單元升降移動(dòng)的升降移動(dòng)單元；水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在上述移載單元的水平移動(dòng)方向上從基準(zhǔn)水平位置到上述移載單元的水平移動(dòng)距離；升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在上述移載單元的升降移動(dòng)方向 上從基準(zhǔn)升降位置到上述移載單元的升降移動(dòng)距離；控制單元，用于控制上述水平移動(dòng)單元的動(dòng)作、上述升降移動(dòng)單元 的動(dòng)作以及上述移栽單元的動(dòng)作；多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物，基于用于求取上述多個(gè)收存部的每一個(gè)的上述目標(biāo)水平距離信息和上述目標(biāo)升降距離信息的設(shè)定設(shè)置條件，與上述多 個(gè)收存部的每一個(gè)相對(duì)應(yīng)配置；學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元，以與上述移栽單元一體化移動(dòng)的狀態(tài)配備 在上述物品輸送裝置中，用于檢測(cè)上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物；這里，上述控制單元基于對(duì)上述多個(gè)收存部的每一個(gè)的目標(biāo)停止位 置的上述移栽單元在水平移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)水平位置的目標(biāo)水平距 離信息和上述移載單元在升降移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)升降位置的目標(biāo)升 降距離信息、上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息以及上述升降移動(dòng) 距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息，控制上述水平移動(dòng)單元的動(dòng)作和上述升降移 動(dòng)單元的動(dòng)作以便將上述移載單元置于上述收存部的目標(biāo)停止位置，并 控制上述移栽單元的動(dòng)作以便在其目標(biāo)停止位置利用上述移栽單元對(duì) 上述收存部進(jìn)行物品的取出和存入；上述控制單元基于利用上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元檢測(cè)到上述學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物時(shí)上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元或上述升降移動(dòng)距離檢測(cè)單
元的檢測(cè)信息，習(xí)得對(duì)上述多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的每一個(gè)的上述移載單元 在水平移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)水平位置的學(xué)習(xí)水平距離信息和上述移載 單元在升降移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)升降位置的學(xué)習(xí)升降距離信息，并基于 該習(xí)得的上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息以及與上述 設(shè)定設(shè)置條件相對(duì)應(yīng)的信息，求取上述目標(biāo)水平距離信息和上述目標(biāo)升降距離信息；其具有以下特征上迷學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的結(jié)構(gòu)形式為，能夠基于上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè) 單元在上述移載單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上檢 測(cè)到上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的至少一個(gè)端部時(shí)上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元 或上述升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息，習(xí)得上述學(xué)習(xí)水平距離信息 和上述學(xué)習(xí)升降距離信息之中的一個(gè)，并且，能夠基于上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志 物檢測(cè)單元在上述一個(gè)方向上檢測(cè)到上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的兩個(gè)端部的 每一個(gè)時(shí)上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元或上述升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元的 檢測(cè)信息，習(xí)得上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息之中的 另一個(gè)。另外，與該結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的物品收存設(shè)備的動(dòng)作方法具有以下步驟基 于利用上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元在上述移載單元的水平移動(dòng)方向和 升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上檢測(cè)到上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的至少一個(gè)端部 時(shí)上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元或上述升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信 息，得到上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息之中的一個(gè)的 步驟；基于利用上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元在上述一個(gè)方向上檢測(cè)到兩 個(gè)端部的每一個(gè)時(shí)上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元或上述升降移動(dòng)距離檢 測(cè)單元的檢測(cè)信息，得到上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信 息之中的另一個(gè)的步驟。因此，為了習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息，只要在水 平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上移動(dòng)移載單元以便利用學(xué)習(xí) 用標(biāo)志物檢測(cè)單元在移載單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè) 方向上檢測(cè)出學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的兩個(gè)端部的每一個(gè)即可。因此，能夠提供 一種可以簡(jiǎn)化用于習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息的學(xué)習(xí) 操作、并縮短該學(xué)習(xí)操作所需時(shí)間的物品收存設(shè)備。10


圖1是物品收存設(shè)備的透視圖，圖2是堆i朱起重才/U (stacker crane)的側(cè)面圖，圖3是物品收存設(shè)備的控制框圖，圖4是物品收存架的各收存部的概略圖，圖5是收存部的放大圖，圖6是表示學(xué)習(xí)用標(biāo)志物和停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物的圖， 圖7是表示物品收存架的一部分的圖， 圖8是收存部的放大圖，圖9是表示學(xué)習(xí)用標(biāo)志物和停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物的圖。
具體實(shí)施方式
根據(jù)

物品收存設(shè)備的實(shí)施方式。如圖1所示，該物品收存設(shè)備具備取出和存入物品1的前面隔著 一定間隔彼此相對(duì)設(shè)置的2個(gè)物品收存架2和在2個(gè)物品收存架2之間 形成的移動(dòng)空間3中自動(dòng)往返行使的物品輸送裝置的實(shí)例即堆垛起重機(jī) 4。在各物品收存架2中，在架的橫寬方向(水平方向)上隔著一定間 隔豎立設(shè)置了多個(gè)前后一對(duì)支柱2a，而在前后一對(duì)支柱2a的每一個(gè)支 柱上，在上下方向上隔著一定間隔配設(shè)了多個(gè)栽置支撐部2b。上述收存部5通過利用左右一對(duì)的載置支撐部2b對(duì)物品1進(jìn)行栽 置支撐來收存物品l。此外，多個(gè)收存部5沿著架的上下寬度方向(上 下方向)及架的橫寬方向排列。對(duì)存入上迷物品收存架2的物品1或從物品收存架2取出的物品1 進(jìn)行載置支撐的出入庫(kù)用貨物載置臺(tái)6設(shè)置在架的橫寬方向上與物品收 存架2鄰接的位置。上述移動(dòng)空間3中，地面上設(shè)置有行使軌道7，遍及物品收存架2 的橫寬方向的整個(gè)范圍及出入庫(kù)用貨物載置臺(tái)6。在頂棚一側(cè)則設(shè)置了 導(dǎo)引軌道8，遍及物品收存架2的橫寬方向的整個(gè)范圍及出入庫(kù)用貨物 載置臺(tái)6。堆垛起重機(jī)4在導(dǎo)引軌道8的引導(dǎo)下沿著行使軌道7做水平 移動(dòng)。
如圖2所示，上述堆垛起重機(jī)4具備沿著行使軌道7自如行使的行 使臺(tái)車9、沿著豎立設(shè)置在該行使臺(tái)車9上的升降桿10自如升降的升降 臺(tái)11、安裝在該升降臺(tái)11上用作移載單元的物品移載裝置12。該物品 移載裝置本身使用現(xiàn)有的裝置即可，例如，可以是具有多個(gè)長(zhǎng)吊桿、利 用在物品收存架2的方向上具有馬達(dá)和鏈條的機(jī)構(gòu)等移動(dòng)這些長(zhǎng)吊桿的 物品移栽裝置。除此之外，也可以使用具有在第l縱軸附近能水平搖動(dòng) 的第1吊桿和在配置于該第1吊桿端部的第2縱軸附近能水平搖動(dòng)的第 2吊桿的機(jī)械手型物品移動(dòng)裝置。依照此種方式，堆垛起重機(jī)4能夠借 助于行使臺(tái)車9的行使動(dòng)作使物品移載裝置12水平移動(dòng)，進(jìn)而能夠借 助于升降臺(tái)11的升降動(dòng)作使物品移載裝置12升降移動(dòng)。由此，堆垛起 重機(jī)4借助于行使臺(tái)車9的行使動(dòng)作、升降臺(tái)11的升降動(dòng)作、物品移 載裝置12的移載動(dòng)作將物品1移載到出入庫(kù)用貨物載置臺(tái)6上，并針 對(duì)收存部5執(zhí)4亍物品1的存入和取出。在上述堆垛起重機(jī)4中，行使臺(tái)車9的前端部和后段部分別各設(shè)置 了一個(gè)升降桿IO，亦即，前后設(shè)置了一對(duì)升降桿10。此外，升降桿IO 的上端部設(shè)置了上方框架13,用于連接前后一對(duì)的升降桿10的上端部 之間。該上方框架13由導(dǎo)引軌道8進(jìn)行導(dǎo)引。上述升降臺(tái)11由豎立設(shè)置在行使臺(tái)車9上的前后一對(duì)的升降桿10 升降自如地支撐導(dǎo)引，并由連接到升降臺(tái)11兩端部的升降用纜線14懸 吊起來。上述各升降用纜線14巻繞到設(shè)置在上方框架13上的引導(dǎo)滑輪15 和設(shè)置在一個(gè)升降桿10上的引導(dǎo)滑輪16上，并被巻回到裝備在行使臺(tái) 車9的一端的巻筒17。上述巻筒17連接到用作升降移動(dòng)單元的變頻式升降用電動(dòng)馬達(dá) 18,并由其驅(qū)動(dòng)。此外，通過升降用電動(dòng)馬達(dá)18在正向或逆向進(jìn)行旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)來執(zhí)行升降用纜線14的抽出操作或巻繞操作，使升降臺(tái)11做升 降移動(dòng)，從而使物品移載裝置12做升降移動(dòng)。升降移動(dòng)單元中也可以 使用不是變頻式的現(xiàn)有的電動(dòng)馬達(dá)18。另外，作為升降移動(dòng)單元的一部 分，也可以不使用升降用纜線14,而是借助于設(shè)置在升降桿IO上的咬 合部和與該咬合部咬合并由電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的齒輪來使升降臺(tái)11做升降 移動(dòng)。上述升降臺(tái)11中設(shè)置有升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19作為升降移動(dòng)距離檢.
測(cè)單元，用于檢測(cè)在物品移栽裝置12的升降移動(dòng)方向上從基準(zhǔn)升降位 置到物品移載裝置12的升降移動(dòng)距離。上述基準(zhǔn)升降位置設(shè)定為升降臺(tái)11位于行使臺(tái)車9上時(shí)物品移載 裝置12的位置、即升降臺(tái)ll接觸到行使臺(tái)車9的上表面時(shí)物品移載裝 置12的位置。利用裝備在升降臺(tái)11 一側(cè)的限位開關(guān)等檢測(cè)體(在圖示 中省略)檢測(cè)裝備在行使臺(tái)車9 一側(cè)的被檢測(cè)咬合突起或行使臺(tái)車9的 一部分，由此檢測(cè)出基準(zhǔn)升降位置。此外，在升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19的 旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置有與沿著升降桿10的較長(zhǎng)方向設(shè)置的鏈條嚙合的鏈輪齒， 通過檢測(cè)升降臺(tái)11在檢測(cè)到基準(zhǔn)升降位置之后的升降移動(dòng)距離，檢測(cè) 出從基準(zhǔn)升降位置到物品移栽裝置12的升降移動(dòng)距離。上述堆垛起重機(jī)4的行使臺(tái)車9中，在行使軌道7的較長(zhǎng)方向上隔 著一定間隔配置有前后一對(duì)的行使車輪20。前后一對(duì)的行使車輪20之 中， 一個(gè)行使車輪20a構(gòu)成驅(qū)動(dòng)車輪，另一個(gè)行使車輪20b構(gòu)成自如運(yùn) 轉(zhuǎn)的從動(dòng)車輪。上述驅(qū)動(dòng)車輪20a中設(shè)置有變頻式行使用電動(dòng)馬達(dá)21 作為水平移動(dòng)單元。此外，通過行使用電動(dòng)馬達(dá)21在正向和逆向旋轉(zhuǎn) 驅(qū)動(dòng)，使行使臺(tái)車9沿著行使軌道7行使，由此使物品移載裝置12水 平移動(dòng)。水平移動(dòng)單元也可以使用不是變頻式的現(xiàn)有的電動(dòng)馬達(dá)。上述行使臺(tái)車9中設(shè)置有行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22作為水平移動(dòng)距離 檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上從基準(zhǔn)水平 位置到物品移栽裝置12的水平移動(dòng)距離。上述基準(zhǔn)水平位置規(guī)定在行使軌道7的出入庫(kù)用貨物栽置臺(tái)6—側(cè) 的端部。雖然省略了關(guān)于該基準(zhǔn)水平位置的圖示，但利用裝備在行使臺(tái) 車9 一側(cè)的限位開關(guān)等檢測(cè)體檢測(cè)裝備在地上一側(cè)的被檢測(cè)咬合突起， 由此檢測(cè)出基準(zhǔn)水平位置。此外，行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的旋轉(zhuǎn)軸上設(shè) 置有與沿著行使軌道7的較長(zhǎng)方向設(shè)置的鏈條嚙合的鏈輪齒，通過檢測(cè) 在檢測(cè)基準(zhǔn)水平位置之后的行使臺(tái)車9的水平移動(dòng)距離，檢測(cè)出從基準(zhǔn) 水平位置到物品移載裝置12的水平移動(dòng)距離。如圖3所示，設(shè)置有運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23作為控制單元，用于控制堆 垛起重機(jī)4的運(yùn)轉(zhuǎn)。上述運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23從2個(gè)出入庫(kù)用貨物栽置臺(tái)6 之中選擇作為移栽對(duì)象的出入庫(kù)用貨物載置臺(tái)6,對(duì)行使臺(tái)車9的行使 動(dòng)作和升降臺(tái)11的升降動(dòng)作進(jìn)行控制，以便將物品移栽裝置12移動(dòng)到 與作為移栽對(duì)象的出入庫(kù)用貨物栽置臺(tái)6對(duì)應(yīng)的目標(biāo)停止位置上，并對(duì)
物品移載裝置12的移載動(dòng)作進(jìn)行控制，以便使物品移栽裝置12在該目 標(biāo)停止位置上執(zhí)行物品l對(duì)出入庫(kù)用貨物載置臺(tái)6的移栽。同樣地，上 述運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23從多個(gè)收存部5之中選擇作為移栽對(duì)象的收存部5， 控制行使臺(tái)車9的行使動(dòng)作和升降臺(tái)11的升降動(dòng)作，以便將物品移栽 裝置12移動(dòng)到與作為移栽對(duì)象的收存部5對(duì)應(yīng)的目標(biāo)停止位置上，并 對(duì)物品移載裝置12的移栽動(dòng)作進(jìn)行控制，以便使物品移栽裝置12在該 目標(biāo)停止位置上執(zhí)行物品1對(duì)作為移載對(duì)象的收存部5的存取操作。運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23也可以由設(shè)置在地上一側(cè)的地上側(cè)控制器和設(shè)置 在堆垛起重機(jī)上的堆垛機(jī)側(cè)控制器這兩個(gè)可以相互通信的控制器構(gòu) 成。另外，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23也可以由設(shè)置在地上一側(cè)的、能夠與設(shè)置 在堆垛起重機(jī)上的升降用電動(dòng)馬達(dá)18或行使用電動(dòng)馬達(dá)21等設(shè)備進(jìn)行 通信的一個(gè)控制器構(gòu)成?？刂破鞅旧韺儆诂F(xiàn)有技術(shù)，其具有用來存儲(chǔ)用 于實(shí)現(xiàn)本說明書中所說明的控制的算法或數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器、用來執(zhí)行算法 的CPU、用來輸入/輸出信息或數(shù)據(jù)的部分。與上述收存部5相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)停止位置是用來對(duì)收存部5適當(dāng)?shù)卮?取物品l的位置，對(duì)多個(gè)收存部5的每一個(gè)進(jìn)行規(guī)定。此外，目標(biāo)停止 位置是由在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上離基準(zhǔn)水平位置的目標(biāo) 水平距離信息和在物品移栽裝置12的升降移動(dòng)方向上離基準(zhǔn)升降位置 的目標(biāo)升降距離信息規(guī)定。在本實(shí)施方式中，將對(duì)收存部5取下(即存入)物品1時(shí)的取下用 目標(biāo)停止位置規(guī)定為與收存部5相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)停止位置。此外，取下用 目標(biāo)停止位置規(guī)定為在載置支撐著物品1的狀態(tài)下使物品移載裝置1.2 的叉子撤出時(shí)能夠避免物品1碰撞到支柱2a或栽置支撐部2b。另外，在從收存部5中取出物品1時(shí)的掬出用(即取出用)目標(biāo)停 止位置規(guī)定在物品移載裝置12的升降移動(dòng)方向上的取下用目標(biāo)停止位 置的設(shè)定距離下方一側(cè)。與出入庫(kù)用貨物載置臺(tái)6相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)停止位置也和與收存部5相 關(guān)聯(lián)的目標(biāo)停止位置同樣是用來對(duì)貨物載置臺(tái)6適當(dāng)?shù)匾戚d物品1的位 置，和與收存部5相關(guān)聯(lián)的目標(biāo)停止位置同樣地，是由在物品移載裝置 12的水平移動(dòng)方向上離基準(zhǔn)水平位置的目標(biāo)水平距離信息和在物品移 栽裝置12的升降移動(dòng)方向上離基準(zhǔn)升降位置的目標(biāo)升降距離信息規(guī) 定。
上述運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23具備行使控制部23a,用于控制行使用電動(dòng) 馬達(dá)21的動(dòng)作，以便基于行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息和目標(biāo)水平 距離信息將物品移栽裝置12在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上水平 移動(dòng)到目標(biāo)停止位置；升降控制部23b,用于控制升降用電動(dòng)馬達(dá)18的 動(dòng)作，以便基于升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19的檢測(cè)信息和目標(biāo)升降距離信息 將物品移栽裝置12在物品移栽裝置12的升降移動(dòng)方向上升降移動(dòng)到目 標(biāo)停止位置；移載控制部23c，用于控制物品移載裝置12的移栽動(dòng)作， 以便將物品1對(duì)貨物栽置臺(tái)6進(jìn)行移載或?qū)κ沾娌?進(jìn)行物品1的取出 和存入。上述行使控制部23a使行使用電動(dòng)馬達(dá)21開始動(dòng)作以開始行使臺(tái) 車9的行使動(dòng)作，當(dāng)由行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22所檢測(cè)到的水平移動(dòng)距離 成為移載對(duì)象的貨物載置臺(tái)6或收存部5中的目標(biāo)水平距離信息時(shí)，停 止行使用電動(dòng)馬達(dá)21的動(dòng)作，將物品移載裝置12置于物品移栽裝置12 的水平移動(dòng)方向上的目標(biāo)停止位置。上述升降控制部23b在向收存部5或貨物載置臺(tái)6取下(即存入) 物品1時(shí)，使升降用電動(dòng)馬達(dá)18開始動(dòng)作以開始升降臺(tái)11的升降動(dòng)作， 當(dāng)由升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19所檢測(cè)到的升降移動(dòng)距離成為移栽對(duì)象的貨 物載置臺(tái)6或收存部5中的目標(biāo)升降距離信息時(shí)，停止升降用電動(dòng)馬達(dá) 18的動(dòng)作，將物品移載裝置12置于物品移載裝置12的升降移動(dòng)方向上 的目標(biāo)停止位置。另外，升降控制部23b在從收存部5或貨物載置臺(tái)6 中掬出(即取出)物品1時(shí)，執(zhí)行與向收存部5或貨物栽置臺(tái)6取下物 品1時(shí)同樣的動(dòng)作，使物品移栽裝置12置于與目標(biāo)停止位置間隔著設(shè) 定距離的下方位置即掬出用目標(biāo)停止位置。上述移栽控制部23c在向收存部5或貨物栽置臺(tái)6取下物品1時(shí)， 使叉式物品移栽裝置12進(jìn)行動(dòng)作，以便在載置支撐著物品1的狀態(tài)下 探出叉子之后，借助于升降臺(tái)11的下降使物品移載裝置12下降至掬出 用目標(biāo)停止位置，將物品1取下至收存部5或貨物載置臺(tái)6,然后將叉 子撤回來。另外，移栽控制部23c在從收存部5或貨物載置臺(tái)6取出物 品1時(shí)，使叉式物品移載裝置12進(jìn)行動(dòng)作，以便在探出叉子之后，借 助于升降臺(tái)11的上升使物品移栽裝置12升降至目標(biāo)停止位置取出物品 1,然后以載置支撐著物品1的狀態(tài)將叉子撤回來。為了將物品移栽裝置12移動(dòng)到與上述多個(gè)收存部5的每一個(gè)相對(duì) 應(yīng)的目標(biāo)停止位置，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23必須預(yù)先取得與多個(gè)目標(biāo)停止位 置相關(guān)的目標(biāo)水平距離信息和目標(biāo)升降距離信息。因此，如圖4所示，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23基于用作學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè) 單元的學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24時(shí)行使用旋 轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息，習(xí)得針對(duì)多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的每一個(gè)的物 品移載裝置12在水平移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)水平位置的學(xué)習(xí)水平距離信 息和物品移載裝置12在升降移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)升降位置的學(xué)習(xí)升降 距離信息。運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23的結(jié)構(gòu)為能夠基于由此習(xí)得的學(xué)習(xí)水平距 離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息以及以下所說明的設(shè)定設(shè)置條件相對(duì)應(yīng)信 息，求得目標(biāo)水平距離信息和目標(biāo)升降距離信息。圖4是示意性地表示 了物品收存架2的各個(gè)收存部5。在本實(shí)施方式中，上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25是由通過投射 用于測(cè)定的光、然后接收其反射光來檢測(cè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24和停止位置 確認(rèn)用標(biāo)志物26的光學(xué)式傳感器構(gòu)成的。檢測(cè)傳感器25本身屬于現(xiàn)有 技術(shù)，因此不做詳細(xì)說明，但只要能正確地檢測(cè)到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24和 停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26,也可以使用現(xiàn)有技術(shù)中的任意一種傳感器。如圖5所示，上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24被設(shè)置為將對(duì)多個(gè)收存部5中 的每一個(gè)在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向上的設(shè)置 位置規(guī)定為用于求取目標(biāo)水平距離信息和目標(biāo)升降距離信息的設(shè)定設(shè) 置條件的狀態(tài)。如圖2所示，上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25裝備在堆垛起重機(jī)4 上形成與物品移栽裝置12 —體化移動(dòng)的狀態(tài)，并具有用于檢測(cè)學(xué)習(xí)用 標(biāo)志物24的結(jié)構(gòu)。根據(jù)圖5和圖6，對(duì)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24進(jìn)行說明。上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24被設(shè)置成其中心Pl為在物品移載裝置12的 水平移動(dòng)方向上相對(duì)于目標(biāo)停止位置M的距離為設(shè)定水平距離S的位 置、且在物品移栽裝置12的升降移動(dòng)方向上相對(duì)于目標(biāo)停止位置M的 距離為設(shè)定升降距離T的位置。依照此種方式，學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的設(shè)置位置中的設(shè)定設(shè)置條件規(guī) 定為如下條件，即目標(biāo)停止位置位于從學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心Pl在物 品移栽裝置12的水平移動(dòng)方向上的距離為設(shè)定水平距離S的位置、且 在物品移栽裝置12的升降移動(dòng)方向上的距離為設(shè)定升降距離T的位置 上。此外，學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的結(jié)構(gòu)形態(tài)為，基于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳 感器25檢測(cè)到物品移栽裝置12的水平移動(dòng)方向上至少一個(gè)端部時(shí)行使 用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息，能夠習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信息；并且基于 學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上 兩個(gè)端部的每一個(gè)時(shí)行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息，能夠習(xí)得學(xué)習(xí) 升降距離信息。若進(jìn)一步說明，學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24在物品移栽裝置12的升降移動(dòng)方 向上形成為上邊比下邊短的梯形(trapezoid )。此外，學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24 的結(jié)構(gòu)形態(tài)為，基于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到物品移栽裝置 12的水平移動(dòng)方向上的兩個(gè)端部的每一個(gè)時(shí)行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢 測(cè)信息，能夠習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息。學(xué)習(xí)水平距 離信息表示的是從基準(zhǔn)水平位置到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心Pl的距離。 學(xué)習(xí)升降距離信息表示的是從基準(zhǔn)升降位置到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心 Pl的距離。上述運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23的結(jié)構(gòu)為，可以執(zhí)行用于習(xí)得對(duì)多個(gè)學(xué)習(xí)用 標(biāo)志物24中每一個(gè)的學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息的學(xué)習(xí)處 理。此外，在物品收存架2組裝完成后的狀態(tài)下，在需要習(xí)得學(xué)習(xí)水平 距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息時(shí)，通過例如人工操作式的操作部發(fā)出指 令或由工作人員進(jìn)行輸入來使運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23執(zhí)行學(xué)習(xí)處理。如圖4所示，上迷運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23的結(jié)構(gòu)為，在學(xué)習(xí)處理中，控 制行使用電動(dòng)馬達(dá)21的動(dòng)作和升降用電動(dòng)馬達(dá)18的動(dòng)作，使物品移載 裝置12在水平移動(dòng)方向上移動(dòng)，以便通過學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25 依次檢測(cè)出排列在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo) 志物24;并且，基于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物 24的至少一個(gè)端部時(shí)的行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息，習(xí)得學(xué)習(xí)水 平距離信息，同時(shí)基于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到學(xué)習(xí)用標(biāo)志 物24的兩個(gè)端部的每一個(gè)時(shí)的行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息，習(xí)得 學(xué)習(xí)升降距離信息。另外，如圖4中的箭頭所示，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23在學(xué)習(xí)處理中在物 品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上將物品移載裝置12移動(dòng)到物品收存架 2的端部時(shí)，在該物品收存架2的端部折返并在與物品移栽裝置12的升
降移動(dòng)方向相鄰的位置上利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25依次檢測(cè)出 排列在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24。依 照此種方式，控制行使用電動(dòng)馬達(dá)21的動(dòng)作和升降用電動(dòng)馬達(dá)18的動(dòng) 作，使物品移載裝置12移動(dòng)，以便通過學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25依 次檢測(cè)出所有多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24。
這時(shí)，在各級(jí)的收存部5中水平移動(dòng)物品移栽裝置12的位置是在 物品移載裝置12的升降移動(dòng)方向上與基準(zhǔn)升降位置的距離已經(jīng)預(yù)先規(guī) 定的學(xué)習(xí)用設(shè)定位置B。在例如將物品收存架2組裝起來從而使各個(gè)收 存部5準(zhǔn)確無誤地置于預(yù)先規(guī)定的設(shè)計(jì)位置的情況下，該學(xué)習(xí)用設(shè)定位 置B被規(guī)定為，學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25經(jīng)過排列在物品移栽裝置 12的水平移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心Pl。
根據(jù)圖6，說明學(xué)習(xí)處理中的學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信 息的求取方法。
首先，說明學(xué)習(xí)水平距離信息X。
上述運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置2 3根據(jù)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到學(xué)習(xí) 用標(biāo)志物24的一個(gè)端部(點(diǎn)Al )時(shí)行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)距離VI 和學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的另一個(gè)端部 (點(diǎn)A2 )時(shí)行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)距離V2，利用下述算式1
求取從基準(zhǔn)水平位置到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心Pl的學(xué)習(xí)水平距離信息 X。
算式1
X- (Vl+V2) /2 接著，說明學(xué)習(xí)升降距離信息Y。
在上述學(xué)習(xí)處理中，水平移動(dòng)物品移栽裝置12的位置是學(xué)習(xí)用設(shè) 定位置B。從基準(zhǔn)升降位置到學(xué)習(xí)用設(shè)定位置B的距離為學(xué)習(xí)用設(shè)定距 離G。上述學(xué)習(xí)用設(shè)定位置B被規(guī)定為學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25經(jīng)過 排列在物品移栽裝置12的水平移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中 心Pl,但由于組裝物品收存架2時(shí)的誤差等的影響，實(shí)際上學(xué)習(xí)用標(biāo)志 物檢測(cè)傳感器25所經(jīng)過的學(xué)習(xí)用設(shè)定位置B會(huì)偏離學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的 中心P1。因此，通過在物品移栽裝置12的升降移動(dòng)方向上求取學(xué)習(xí)用 設(shè)定位置B相對(duì)于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心P1的偏離量(Q2-Q1),來求 取學(xué)習(xí)升降距離信息Y。
上述運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23根據(jù)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到學(xué)習(xí) 用標(biāo)志物24的一個(gè)端部(點(diǎn)Al )時(shí)行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)距離VI、 學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的另一個(gè)端部(點(diǎn) A2)時(shí)行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)距離V2、學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的上邊長(zhǎng) 度R1、學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心Pl處的橫寬R2、從學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的 上端到中心P1的距離(學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24中的點(diǎn)A3和點(diǎn)A5之間的距離) Q2、學(xué)習(xí)用設(shè)定距離G,利用下述所說明的算式2~算式5求取 從基準(zhǔn)升降位置到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心Pl的學(xué)習(xí)升降距離信息Y。
其中Rl、 R2、 Q2是由梯形學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的大小所決定的固定值。
首先，根據(jù)行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)距離VI、 V2和學(xué)習(xí)用標(biāo)志 物24的上邊長(zhǎng)度R1，利用下述算式2求取學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24中的點(diǎn) Al與點(diǎn)A4之間的距離Wl。另外，根據(jù)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的上邊長(zhǎng)度Rl 和學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心P1處的橫寬R2，利用下述算式3求取學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物24中的點(diǎn)A6與點(diǎn)A5之間的距離W2。
此外，三角形A3、 A4、 A1與三角形A3、 A5、 A6相似，因此，點(diǎn)A3 與點(diǎn)A4之間的距離Q1、點(diǎn)Al與點(diǎn)A4之間的距離Wl、點(diǎn)A3與點(diǎn)A5之 間的距離Q2、點(diǎn)A6與點(diǎn)A5之間的距離W2滿足Q1: Wl-Q2: W2的關(guān)系。 因此，利用下述算式4可以求得點(diǎn)A3與點(diǎn)A4之間的距離Ql。
最后，根據(jù)點(diǎn)A3與點(diǎn)A4之間的距離Ql、點(diǎn)A3與點(diǎn)A5之間的距離 Q2求取學(xué)習(xí)用設(shè)定位置B相對(duì)于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心Pl的偏離量 (Q2-Q1),并根據(jù)該偏離量(Q2-Q1)和學(xué)習(xí)用設(shè)定距離G,利用下述算 式5求取從基準(zhǔn)升降位置到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心Pl的學(xué)習(xí)升降距 離信息Y。
算式2
Wl- ((V2-V1) -R1) /算式3
W2- ( R2-R1) /算式4
Q1-W1x Q2/W算式5
Y-G- ( Q2-Q1)
上述運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23在每次通過學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25對(duì)學(xué)
習(xí)用標(biāo)志物24進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，針對(duì)該學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的每一個(gè)求取學(xué)習(xí) 水平距離信息X和學(xué)習(xí)升降距離信息Y。亦即，如圖7所示，上述運(yùn)轉(zhuǎn) 控制裝置23求取在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上排列的多個(gè)學(xué)習(xí) 用標(biāo)志物24的學(xué)習(xí)水平距離信息Xll、 X12、 X13、 X14和學(xué)習(xí)升降距離 信息Yll、 Y12、 Y13、 Y14。
然后，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23將物品移栽裝置12水平移動(dòng)到物品收存架 2的端部時(shí)，在該物品收存架2的端部折返，在上一級(jí)的收存部5中利 用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25依次檢測(cè)出排列在物品移栽裝置12的水 平移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24。亦即，在物品移栽裝置12的升 降移動(dòng)方向上的學(xué)習(xí)用設(shè)定位置B，使物品移載裝置12水平移動(dòng)，求取 排列在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的學(xué) 習(xí)水平距離信息X21、 X22、 X23、 X24和學(xué)習(xí)升降距離信息Y21、 Y22、 Y23、 Y24。
此外，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23將物品移載裝置12水平移動(dòng)到物品收存架 2的端部時(shí)，在該物品收存架2的端部折返，在上一級(jí)的收存部5中以 利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25依次檢測(cè)出排列在物品移栽裝置12的 水平移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的方式在物品移載裝置12的升 降移動(dòng)方向上的學(xué)習(xí)用設(shè)定位置B水平移動(dòng)物品移栽裝置12，由此求取 學(xué)習(xí)水平距離信息X31、 X32、 X33、 X34和學(xué)習(xí)升降距離信息Y31、 Y32、 Y33、 Y34。
依照此種方式，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23在物品收存架2的端部折返，上 升至與上一級(jí)的收存部5相對(duì)應(yīng)的學(xué)習(xí)用設(shè)定位置B，并水平移動(dòng)物品 移載裝置12，如此重復(fù)，從而習(xí)得針對(duì)所有多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的學(xué) 習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息。這些學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升 降距離信息與各個(gè)收存部5對(duì)應(yīng)著保存在運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23的存儲(chǔ)器 中。
上述運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23的結(jié)構(gòu)為，當(dāng)對(duì)所有多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24習(xí) 得學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息時(shí)，基于其習(xí)得的學(xué)習(xí)水平距 離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息、以及與設(shè)定設(shè)置條件對(duì)應(yīng)的信息，求取目 標(biāo)水平距離信息和目標(biāo)升降距離信息。
進(jìn)一步說，設(shè)定設(shè)置條件規(guī)定為，目標(biāo)停止位置位于從學(xué)習(xí)用標(biāo)志 物24的中心Pl在物品移栽裝置12的水平移動(dòng)方向上的距離為設(shè)定水
平距離S的位置、且在物品移栽裝置12的升降移動(dòng)方向上的距離為設(shè) 定升降距離T的位置上。因此，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23根據(jù)所習(xí)得的學(xué)習(xí)水 平距離信息X和設(shè)定水平距離S求取關(guān)于目標(biāo)停止位置M的目標(biāo)水平距 離信息Mx (=X-S),并根據(jù)所習(xí)得的學(xué)習(xí)升降距離信息Y和設(shè)定升降距 離T求取關(guān)于目標(biāo)停止位置M的目標(biāo)升降距離信息My ( =Y+T )。
這樣，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23在物品收存架2組裝完成后的狀態(tài)下，求 取多個(gè)收存部5的每一個(gè)的關(guān)于目標(biāo)停止位置的目標(biāo)水平距離信息和目 標(biāo)升降距離信息。
另夕卜，如果能夠?qū)⑽锲肥沾婕?組裝成使各個(gè)收存部5準(zhǔn)確無誤地 置于預(yù)先規(guī)定的設(shè)計(jì)位置，則多個(gè)收存部5的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置在 沒有實(shí)際組裝物品收存架2情況下也可以作為暫定基準(zhǔn)用(preliminary reference)目標(biāo)停止位置M1求得。因此，可以在組裝物品收存架2之 前預(yù)先求得關(guān)于暫定基準(zhǔn)用目標(biāo)停止位置Ml的暫定基準(zhǔn)用目標(biāo)水平距 離信息和目標(biāo)升降距離信息。
因此，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23可以求取暫定基準(zhǔn)用目標(biāo)停止位置M1的暫 定基準(zhǔn)用目標(biāo)水平距離信息和通過執(zhí)行學(xué)習(xí)處理等處理所求得的實(shí)際 的目標(biāo)停止位置M1的目標(biāo)水平距離信息之間的誤差A(yù)X、以及暫定基準(zhǔn) 用目標(biāo)停止位置Ml的暫定基準(zhǔn)用目標(biāo)升降距離信息和通過執(zhí)行學(xué)習(xí)處 理等處理所求得的實(shí)際的目標(biāo)停止位置Ml的目標(biāo)升降距離信息之間的 誤差厶Y。此外，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23可以預(yù)先取得利用誤差厶X對(duì)暫定基 準(zhǔn)用目標(biāo)停止位置Ml的暫定基準(zhǔn)用目標(biāo)水平距離信息進(jìn)行校正后的信 息以及利用誤差厶Y對(duì)暫定基準(zhǔn)用目標(biāo)停止位置M1的暫定基準(zhǔn)用目標(biāo)升
降距離信息進(jìn)行校正后的信息，用作目標(biāo)停止位置的目標(biāo)水平距離信息 和目標(biāo)升降距離信息。
為了將物品移載裝置12移動(dòng)到與上述貨物載置臺(tái)6相對(duì)應(yīng)的目標(biāo) 停止位置，必須由運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23預(yù)先取得與貨物栽置臺(tái)6對(duì)應(yīng)的目 標(biāo)停止位置的目標(biāo)水平距離信息和目標(biāo)升降距離信息。因此，運(yùn)轉(zhuǎn)控制 裝置23求取與貨物載置臺(tái)6對(duì)應(yīng)的目標(biāo)停止位置的目標(biāo)水平距離信息 和目標(biāo)升降距離信息。
運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23可以利用各種求取方法，作為求得與貨物栽置臺(tái)6 對(duì)應(yīng)的目標(biāo)停止位置的目標(biāo)水平距離信息和目標(biāo)升降距離信息的方 法。例如，可以利用物品移栽裝置12針對(duì)貨物載置臺(tái)6實(shí)際執(zhí)行物品1
的移載，由此能夠求得目標(biāo)水平距離信息和目標(biāo)升降距離信息。另夕卜，與求取與收存部對(duì)應(yīng)的目標(biāo)停止位置的做法相同，在貨物載置臺(tái)6上設(shè) 置學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24，由運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23習(xí)得該學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的學(xué)習(xí) 水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息，由此能夠求得目標(biāo)水平距離信息和目標(biāo)升降距離信息。如圖8所示，在上述多個(gè)收存部5的每一個(gè)之中，除了學(xué)習(xí)用標(biāo)志 物24之外，還設(shè)置了停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26,其規(guī)定在當(dāng)物品移栽 裝置12位于目標(biāo)停止位置M時(shí)可利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè) 到物品移載裝置12在水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向上的設(shè)置位置的位 置上。此外，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23的結(jié)構(gòu)為，在將物品移載裝置12置于目標(biāo) 停止位置時(shí)，如果利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25無法檢測(cè)到停止位 置確認(rèn)用標(biāo)志物26，則判斷為異常。如果判斷為異常，上述運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝 置23就會(huì)停止物品移栽裝置12的動(dòng)作，通知該異常狀態(tài)。因此，能夠 防止物品移載裝置12在并不處于目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下錯(cuò)誤地執(zhí)行物 品1的取出和存入，從而避免物品1與支柱2a或栽置支撐部2b發(fā)生碰 撞。如圖5所示，上述停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26設(shè)置為，相對(duì)于目標(biāo) 停止位置M，其中心P2在物品移栽裝置12的水平移動(dòng)方向的遠(yuǎn)離基準(zhǔn) 水平位置一側(cè)的距離為設(shè)定水平距離S，而在物品移載裝置12的升降移 動(dòng)方向的靠近基準(zhǔn)水平位置一側(cè)的距離為第l設(shè)定升降距離Tl。此外， 學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24設(shè)置為，在升降移動(dòng)方向上，其中心P1相對(duì)于停止位 置確認(rèn)用標(biāo)志物26的中心P2在基準(zhǔn)水平位置的方向上距離為第2設(shè)定 升降距離T2。上述停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向 上的寬度和在升降移動(dòng)方向上的寬度相同，形成正方形。此外，停止位 置確認(rèn)用標(biāo)志物26在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向 上的寬度相當(dāng)于將物品移載裝置置于目標(biāo)停止位置時(shí)物品移栽裝置12 相對(duì)于目標(biāo)停止位置的位置偏離的可以容許的容許范圍。另外，停止位 置確認(rèn)用標(biāo)志物26在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向 上的寬度優(yōu)選是小于利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25能夠準(zhǔn)確地檢測(cè) 到的范圍。
如圖6所示，上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24在物品移栽裝置12的水平移動(dòng) 方向上具有比停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26的寬度更大的寬度。即，在物 品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上，學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的成為最小寬度的 上邊也比停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26的寬度大。因此，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23 在學(xué)習(xí)處理中能夠判斷出學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25所檢測(cè)到的是學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物24還是停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26，能夠防止錯(cuò)誤地習(xí)得學(xué) 習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息。如圖9所示，上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24和停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26設(shè) 置在安裝在收存部5中的單一基體27上。上述基體27由矩形反射體 28、與該反射體28大小相同的矩形非反射體29相互重疊而構(gòu)成。繼而， 利用非反射體29的沖壓工藝(punching process:沖裁加工)形成學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物24和停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26。上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳 感器25是由通過投射用于測(cè)定的光、然后接收其反射光來檢測(cè)學(xué)習(xí)用 標(biāo)志物24和停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26的光學(xué)式傳感器構(gòu)成的。依照此種方式，在單一基體27上設(shè)置學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24和停止位置 確認(rèn)用標(biāo)志物26,因此，只要將基體27相對(duì)于收存部5設(shè)置為使得學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物24的設(shè)置位置滿足設(shè)定設(shè)置條件，就能夠?qū)W(xué)習(xí)用標(biāo)志物 24和停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26設(shè)置到適當(dāng)?shù)奈恢谩Ｒ虼?，能夠?jiǎn)化學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物24和停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26的設(shè)置操作。其他實(shí)施方式(l)在上述實(shí)施方式中，學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的結(jié)構(gòu)為，基于學(xué)習(xí)用 標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到物品移載裝置12在水平移動(dòng)方向上至少一 個(gè)端部時(shí)行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息，能夠習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信 息，并且基于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到物品移栽裝置12在水 平移動(dòng)方向上兩個(gè)端部的每一個(gè)時(shí)行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息， 能夠習(xí)得學(xué)習(xí)升降距離信息，但學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的結(jié)構(gòu)形態(tài)可以適當(dāng)變更。例如，也可以采用如下結(jié)構(gòu)通過將上述實(shí)施方式中的梯形學(xué)習(xí)用 標(biāo)志物24橫向設(shè)置從而使其左側(cè)邊比右側(cè)邊更大，從而基于學(xué)習(xí)用標(biāo) 志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到物品移栽裝置12在升降移動(dòng)方向上至少一個(gè) 端部時(shí)升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19的檢測(cè)信息習(xí)得學(xué)習(xí)升降距離信息，并且 基于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到物品移載裝置12在升降移動(dòng)方
向上兩個(gè)端部的每一個(gè)時(shí)升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19的檢測(cè)信息習(xí)得學(xué)習(xí)水 平距離信息。這種情況下，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23在學(xué)習(xí)處理中控制行使用電動(dòng)馬達(dá) 21的動(dòng)作和升降用電動(dòng)馬達(dá)18的動(dòng)作，使物品移載裝置12在升降移動(dòng) 方向上移動(dòng)，以便通過學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25依次檢測(cè)出排列在 物品移載裝置12的升降移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24，并且，基 于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的至少一個(gè)端部 時(shí)升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19的檢測(cè)信息，習(xí)得學(xué)習(xí)升降距離信息，與此同 時(shí)，基于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25檢測(cè)到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的兩個(gè)端 部的每一個(gè)時(shí)升降用旋轉(zhuǎn)編碼器19的檢測(cè)信息，習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信 息。(2 )在上述實(shí)施方式中是以梯形的學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24形狀為例進(jìn)行 了說明，但也可以使用例如等腰三角形、直角三角形、半圓形等，學(xué)習(xí) 用標(biāo)志物24的形狀可以適當(dāng)變更。此外，學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的形狀優(yōu)選 是在物品移栽裝置12的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上相 對(duì)于中心左右對(duì)稱、并且在該一個(gè)方向上的寬度隨著趨向其他方向而變 化的形狀，例如等腰三角形等。(3)在上述實(shí)施方式中，學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的設(shè)置位置的設(shè)定設(shè)置 條件被規(guī)定為，目標(biāo)停止位置位于從學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的中心Pl在物品 移載裝置12的水平移動(dòng)方向上遠(yuǎn)離設(shè)定水平距離S的位置、且在物品 移載裝置12的升降移動(dòng)方向上遠(yuǎn)離設(shè)定升降距離T的位置上的條件， 但可以適當(dāng)改變學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24的設(shè)置位置的設(shè)定設(shè)置條件為何種條 件。例如，也可以是在規(guī)定為用于求取停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26的設(shè) 置位置的第l設(shè)定設(shè)置條件的狀態(tài)下設(shè)置學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24、在規(guī)定為用 于求取目標(biāo)水平距離信息和目標(biāo)升降距離信息的第2設(shè)定設(shè)置條件的狀 態(tài)下設(shè)置停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26，并由第1設(shè)定設(shè)置條件和第2設(shè)定 設(shè)置條件構(gòu)成設(shè)定設(shè)置條件的結(jié)構(gòu)。這種情況下，基于習(xí)得的學(xué)習(xí)水平 距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息以及第l設(shè)定設(shè)置條件和第2設(shè)定設(shè)置條 件求取目標(biāo)水平距離信息和目標(biāo)升降距離信息。(4 )在上述實(shí)施方式中，是以取下(收存)用目標(biāo)停止位置和掬 出(取出)用目標(biāo)停止位置之中的取下用目標(biāo)停止位置作為目標(biāo)停止位
置，但也可以以掬出用目標(biāo)停止位置作為目標(biāo)停止位置進(jìn)行實(shí)施。即，可以適當(dāng)變更目標(biāo)停止位置針對(duì)各個(gè)收存部5的具體設(shè)定位置。(5) 在上述實(shí)施方式中，運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23在學(xué)習(xí)處理中控制行使 用電動(dòng)馬達(dá)21的動(dòng)作和升降用電動(dòng)馬達(dá)18的動(dòng)作，在物品移栽裝置12 的水平移動(dòng)方向上將物品移載裝置12移動(dòng)到物品收存架2的端部時(shí)， 在該物品收存架2的端部折返，在與物品移栽裝置12的升降移動(dòng)方向 相鄰的位置上利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25依次檢測(cè)出排列在物品 移載裝置12的水平移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24,以這種方式移 動(dòng)物品移載裝置12,從而通過學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳感器25依次檢測(cè)出 全部多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24，但也可以適當(dāng)變更運(yùn)轉(zhuǎn)控制裝置23在學(xué)習(xí) 處理中以何種方式移動(dòng)物品移栽裝置12,從而通過學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳 感器25依次檢測(cè)出全部多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24。例如，也可以是，在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上，使物品 移栽裝置12從物品收存架2的端部到端部進(jìn)行往返移動(dòng)之后，在與物 品移載裝置12的升降移動(dòng)方向相鄰的位置上利用學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)傳 感器25依次檢測(cè)出排列在物品移載裝置12的水平移動(dòng)方向上的多個(gè)學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物24，以這種方式移動(dòng)物品移栽裝置12從而通過學(xué)習(xí)用標(biāo)志 物檢測(cè)傳感器25依次檢測(cè)出全部多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物24。(6) 在上述實(shí)施方式中設(shè)置了停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26，但也可 以不設(shè)置該停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物26進(jìn)行實(shí)施。(7 )在上述實(shí)施方式中設(shè)置了行使用旋轉(zhuǎn)編碼器22作為水平移動(dòng) 距離檢測(cè)單元，但也可以使用利用電波、光、聲波等的現(xiàn)有技術(shù)中的任 意一種距離檢測(cè)手段。例如，也可以應(yīng)用光學(xué)式激光測(cè)距儀等，至于水 平移動(dòng)距離檢測(cè)單元使用什么樣的距離檢測(cè)裝置是可以適當(dāng)變更的。另外，關(guān)于升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元同樣也可以適當(dāng)?shù)剡x擇使用任意 一種現(xiàn)有技術(shù)中的距離檢測(cè)裝置。
權(quán)利要求
1.一種物品收存設(shè)備，其具備物品收存架，其具備在上下方向和水平方向上排列的多個(gè)收存部；移載單元，對(duì)上述收存部進(jìn)行物品的取出和存入；物品輸送裝置，在上述物品收存架前方的移動(dòng)空間，具備使上述移載單元水平移動(dòng)的水平移動(dòng)單元和使上述移載單元升降移動(dòng)的升降移動(dòng)單元；水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在上述移載單元的水平移動(dòng)方向上從基準(zhǔn)水平位置到上述移載單元的水平移動(dòng)距離；升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在上述移載單元的升降移動(dòng)方向上從基準(zhǔn)升降位置到上述移載單元的升降移動(dòng)距離；控制單元，用于控制上述水平移動(dòng)單元的動(dòng)作、上述升降移動(dòng)單元的動(dòng)作以及上述移載單元的動(dòng)作；多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物，基于用于求取上述多個(gè)收存部的每一個(gè)的上述目標(biāo)水平距離信息和上述目標(biāo)升降距離信息的設(shè)定設(shè)置條件，與上述多個(gè)收存部的每一個(gè)相對(duì)應(yīng)配置；學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元，以與上述移載單元一體化移動(dòng)的狀態(tài)配備在上述物品輸送裝置中，用于檢測(cè)上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物；這里，上述控制單元基于對(duì)上述多個(gè)收存部的每一個(gè)的目標(biāo)停止位置的上述移載單元在水平移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)水平位置的目標(biāo)水平距離信息和上述移載單元在升降移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)升降位置的目標(biāo)升降距離信息、上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息以及上述升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息，控制上述水平移動(dòng)單元的動(dòng)作和上述升降移動(dòng)單元的動(dòng)作以便將上述移載單元置于上述收存部的目標(biāo)停止位置，并控制上述移載單元的動(dòng)作以便在其目標(biāo)停止位置利用上述移載單元對(duì)上述收存部進(jìn)行物品的取出和存入；上述控制單元基于利用上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元檢測(cè)到上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物時(shí)上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元或上述升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息，習(xí)得對(duì)上述多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的每一個(gè)的上述移載單元在水平移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)水平位置的學(xué)習(xí)水平距離信息和上述移載單元在升降移動(dòng)方向上距離基準(zhǔn)升降位置的學(xué)習(xí)升降距離信息，并基于該習(xí)得的上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息以及與上述設(shè)定設(shè)置條件相對(duì)應(yīng)的信息，求取上述目標(biāo)水平距離信息和上述目標(biāo)升降距離信息；其具有以下特征上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的結(jié)構(gòu)形式為，能夠基于上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元在上述移載單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上檢測(cè)到上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的至少一個(gè)端部時(shí)上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元或上述升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息，習(xí)得上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息之中的一個(gè)，并且，能夠基于上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元在上述一個(gè)方向上檢測(cè)到上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的兩個(gè)端部的每一個(gè)時(shí)上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元或上述升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息，習(xí)得上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息之中的另一個(gè)。
2. 如權(quán)利要求l所述的物品收存設(shè)備，其特征在于，的動(dòng)作，以便在上述移載單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方 向上移動(dòng)上述移載單元，從而利用上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元依次檢測(cè) 出排列在上述移栽單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上 的上述多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物；并且執(zhí)行以下學(xué)習(xí)處理基于上述學(xué)習(xí)用標(biāo) 志物檢測(cè)單元檢測(cè)到上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的至少一個(gè)端部時(shí)上述水平移 動(dòng)距離檢測(cè)單元或上述升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信息，習(xí)得上述學(xué) 習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息中的一個(gè)，同時(shí)，基于上述學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元檢測(cè)到上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的兩個(gè)端部的每一個(gè)時(shí) 上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元或上述升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元的檢測(cè)信 息，習(xí)得上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息中的另 一個(gè)。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的物品收存設(shè)備，其特征在于， 上述控制單元的結(jié)構(gòu)為，在上述學(xué)習(xí)處理中，控制上述水平移動(dòng)單元的動(dòng)作和上述升降移動(dòng)單元的動(dòng)作，以便在上述移載單元的水平移動(dòng) 方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上將上述移栽單元移動(dòng)到上述物品收 存架的端部時(shí)，在該上述物品收存架的端部折返，在與上述移栽單元的 水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的另一個(gè)方向相鄰的位置上利用上述學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元依次檢測(cè)出排列在上迷一個(gè)方向上的上述多個(gè)學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物，以這種方式移動(dòng)上迷移載單元，從而通過上迷學(xué)習(xí)用標(biāo)志 物檢測(cè)單元依次檢測(cè)出全部上述多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物。
4. 如權(quán)利要求1~3的任一項(xiàng)所述的物品收存設(shè)備，其特征在于， 針對(duì)上述多個(gè)收存部的每一個(gè)設(shè)置停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物，使其位于當(dāng)上述移載單元位于目標(biāo)停止位置時(shí)可利用上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè) 單元檢測(cè)到上述移栽單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向上的設(shè)置位 置的位置上；上述控制單元在將上述移載單元置于目標(biāo)停止位置時(shí)，如果利用上 述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元無法檢測(cè)到上述停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物，則判 斷為異常。
5. 如權(quán)利要求4所述的物品收存設(shè)備，其特征在于， 上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物在上述移載單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上具有比上述停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物的寬度更大的寬 度。
6. 如權(quán)利要求4或5所述的物品收存設(shè)備，其特征在于， 上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物和上述停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物設(shè)置于安裝在上述收存部中的單一基體上。
7. 如權(quán)利要求1~5的任一項(xiàng)所述的物品收存設(shè)備，其特征在于， 上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物呈梯形。
8. —種物品收存設(shè)備的動(dòng)作方法， 上述物品收存設(shè)備具有物品收存架，其具備在上下方向和水平方向上排列的多個(gè)收存部；移載單元，對(duì)上述收存部進(jìn)^f亍物品的取出和存入；物品輸送裝置，在上述物品收存架前方的移動(dòng)空間，具備使上述移動(dòng)單元；水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在上述移載單元的水平移動(dòng)方向 上從基準(zhǔn)水平位置到上述移載單元的水平移動(dòng)距離；升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在上迷移載單元的升降移動(dòng)方向 上從基準(zhǔn)升降位置到上述移栽單元的升降移動(dòng)距離；多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物，基于求取上述多個(gè)收存部的每一個(gè)的上述目標(biāo) 水平距離信息和上述目標(biāo)升降距離信息的設(shè)定設(shè)置條件，與上述多個(gè)收 存部的每一個(gè)相對(duì)應(yīng)配置； 學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元，以與上述移載單元一體化移動(dòng)的狀態(tài)配備在上述物品輸送裝置中，用于檢測(cè)上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物；控制單元，用于控制上述水平移動(dòng)單元的動(dòng)作、上述升降移動(dòng)單元的動(dòng)作以及上述移載單元的動(dòng)作； 上述方法包括以下步驟基于利用上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物^r測(cè)單元檢測(cè)到在上述移栽單元的水 平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上的上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的至少 一個(gè)端部時(shí)上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元或上述升降移動(dòng)距離檢測(cè)單元 的檢測(cè)信息，得到上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息之中 的一個(gè)；基于利用上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元檢測(cè)到在上述一個(gè)方向上的 兩個(gè)端部的每一個(gè)時(shí)上述水平移動(dòng)距離檢測(cè)單元或上述升降移動(dòng)距離 檢測(cè)單元的檢測(cè)信息，得到上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離 信息之中的另一個(gè)。
9. 如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，獲得上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息之中的一個(gè) 的步驟、獲得上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息之中的另 一個(gè)的步驟這兩者都包含以下步驟控制上述水平移動(dòng)單元的動(dòng)作和上述升降移動(dòng)單元的動(dòng)作，以便在上述移載單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上移動(dòng)上述 移載單元，從而利用上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元依次檢測(cè)出排列在上述移載單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上的上述多個(gè)學(xué) 習(xí)用標(biāo)志物。
10. 如權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于， 獲得上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息之中的一個(gè)的步驟、獲得上述學(xué)習(xí)水平距離信息和上述學(xué)習(xí)升降距離信息之中的另 一個(gè)的步驟這兩者都包含以下步驟控制上述水平移動(dòng)單元的動(dòng)作和上述升降移動(dòng)單元的動(dòng)作，以便在 上述移載單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上將上述移 載單元移動(dòng)到上述物品收存架的端部時(shí)，在該上述物品收存架的端部折 返，在與上述移栽單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的另一個(gè)方向相 鄰的位置上利用上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元依次檢測(cè)出排列在上述一 個(gè)方向上的上述多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物，以這種方式移動(dòng)上述移栽單元，從 而通過上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元依次檢測(cè)出全部上述多個(gè)學(xué)習(xí)用標(biāo) 志物。
11. 如權(quán)利要求8~10的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 針對(duì)上述多個(gè)收存部的每一個(gè)設(shè)置停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物，使其位于當(dāng)上述移栽單元位于目標(biāo)停止位置時(shí)可利用上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè) 單元檢測(cè)到上述移載單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向上的設(shè)置位 置的位置上；上述方法進(jìn)一步包括以下步驟上述控制單元在將上述移載單元置于目標(biāo)停止位置時(shí)，如果利用上 述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)單元無法檢測(cè)到上述停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物，則判 斷為異常。
12. 如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于， 上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物在上述移載單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上具有比上述停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物的寬度更大的寬 度。
13. 如權(quán)利要求11或12所述的方法，其特征在于，上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物和上述停止位置確認(rèn)用標(biāo)志物設(shè)置于安裝在上 述收存部中的單一基體上。
14. 如權(quán)利要求8~13的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于， 上述學(xué)習(xí)用標(biāo)志物呈梯形。
全文摘要
本發(fā)明的學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的結(jié)構(gòu)形式為，能夠基于用以檢測(cè)學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)裝置在移載單元的水平移動(dòng)方向和升降移動(dòng)方向的一個(gè)方向上檢測(cè)到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的至少一個(gè)端部時(shí)水平移動(dòng)距離檢測(cè)裝置或升降移動(dòng)距離檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息之中的一個(gè)，并且，能夠基于學(xué)習(xí)用標(biāo)志物檢測(cè)裝置在一個(gè)方向上檢測(cè)到學(xué)習(xí)用標(biāo)志物的兩個(gè)端部的每一個(gè)時(shí)水平移動(dòng)距離檢測(cè)裝置或升降移動(dòng)距離檢測(cè)裝置的檢測(cè)信息，習(xí)得學(xué)習(xí)水平距離信息和學(xué)習(xí)升降距離信息的另一個(gè)。
文檔編號(hào)B65G1/137GK101125603SQ20071014168
公開日2008年2月20日 申請(qǐng)日期2007年8月17日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月17日
發(fā)明者上田俊人, 金在宿 申請(qǐng)人:株式會(huì)社大福