本發(fā)明涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及三噴管噴水飛行器。

背景技術(shù)：

用于娛樂表演項目的噴水飛行器的現(xiàn)有技術(shù)中的沒有使用自動駕駛技術(shù)，必須有人站在或者坐在飛行器上對其進(jìn)行駕駛，不能遙控飛行器進(jìn)行無人駕駛獨(dú)立飛行。

例如美國的jetavation公司開發(fā)的jetovator是一種用于娛樂的人工駕駛的噴水飛行器，主要通過人的姿態(tài)來調(diào)整重心的位置和操控兩側(cè)噴管噴水的方向來控制飛行器的姿態(tài)實現(xiàn)飛行。這種有人駕駛的噴水飛行器對駕駛?cè)藛T的身體素質(zhì)和操控技能要求很高，未經(jīng)過專門訓(xùn)練的人員無法操控，故只適應(yīng)于專業(yè)運(yùn)動員的特技表演

技術(shù)實現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是解決需要有人駕駛，并需要根據(jù)人的姿態(tài)的變化來調(diào)整飛行器的飛行狀態(tài)，對駕駛者的要求較高，不便于操作的問題。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種三噴管噴水飛行器，包括飛行器本體、第一噴水機(jī)構(gòu)、第二噴水機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)和供水機(jī)構(gòu)，所述第一噴水機(jī)構(gòu)設(shè)于所述飛行器本體的底部，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述第一噴水機(jī)構(gòu)連接，用于帶動所述第一噴水機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動；所述第二噴水機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個，兩個所述第二噴水機(jī)構(gòu)對稱的設(shè)于所述飛行器本體的兩側(cè)，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述第二噴水機(jī)構(gòu)連接，用于帶動所述第二噴水機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動；所述供水機(jī)構(gòu)與所述第一噴水機(jī)構(gòu)及第二噴水機(jī)構(gòu)連接。

其中，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個，所述飛行器本體的前端設(shè)有兩個豎直且相互垂直的設(shè)置的第一安裝板，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)一一對應(yīng)的安裝于所述第一安裝板上，兩個所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)給所述第一噴水機(jī)構(gòu)施加兩個垂直方向的力，以使所述第一噴水機(jī)構(gòu)向任意方向偏轉(zhuǎn)。

其中，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一舵機(jī)、第一連接桿和第一連接支架，所述第一舵機(jī)設(shè)于所述第一安裝板上，且所述第一舵機(jī)的擺臂垂直于其安裝的所述第一安裝板；所述第一連接支架的形狀為l形，且所述第一連接支架的底邊平行于所述第一舵機(jī)的擺臂與所述第一噴水機(jī)構(gòu)連接；所述第一連接桿豎直設(shè)置，且所述第一連接桿的一端與所述第一舵機(jī)的擺臂鉸接，另一端與所述第一連接支架的豎邊鉸接。

其中，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二舵機(jī)、第二連接桿和第二連接支架，所述第二舵機(jī)安裝于所述飛行器本體的后端的第二安裝板上，所述第二安裝板豎直設(shè)置，且所述第二舵機(jī)的擺臂平行于所述第二安裝板，第二舵機(jī)的擺臂的中心與所述第二舵機(jī)的驅(qū)動軸連接；所述第二連接支架的數(shù)量為兩個，且所述第二連接支架的形狀為l形，兩個所述第二連接支架的底邊沿所述飛行器本體的前后方向設(shè)置且分別與兩個所述第二噴水機(jī)構(gòu)連接；所述第二連接桿的數(shù)量為兩個，且所述第二連接桿豎直設(shè)置，兩個所述第二連接桿分別連接于所述第二舵機(jī)的擺臂的兩端，且所述第二連接桿的一端與所述第二舵機(jī)的擺臂連接，另一端與所述第二連接支架的豎邊連接。

其中，所述飛行器本體的底部設(shè)有第一限位通槽，所述第一限位通槽沿所述飛行器本體的寬度方向設(shè)置，所述第一噴水機(jī)構(gòu)可移動的設(shè)于所述第一限位通槽內(nèi)。

其中，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的數(shù)量為一個，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第三舵機(jī)、第三連接桿和第三連接支架，所述飛行器本體為豎直設(shè)置的四方體結(jié)構(gòu)，所述第三舵機(jī)位于所述飛行器本體的內(nèi)部，且設(shè)于所述飛行器本體的前端面或后端面上，所述第三舵機(jī)的擺臂平行于所述飛行器本體的前端面和后端面設(shè)置；所述第三連接支架的形狀為l形，所述第三連接支架的底邊平行于所述第三舵機(jī)的擺臂且與所述第一噴水機(jī)構(gòu)連接；所述第三連接桿豎直設(shè)置，且所述第三連接桿的一端與所述第三舵機(jī)的擺臂鉸接，另一端與所述第三連接支架的豎邊鉸接。

其中，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個，兩個所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)一一對應(yīng)的與兩個所述第二噴水機(jī)構(gòu)連接，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第四舵機(jī)，第四連接桿和第四連接支架，兩個所述第四舵機(jī)分別安裝于所述飛行器本體的兩個平行設(shè)置的側(cè)面上，且所述第四舵機(jī)的擺臂垂直于所述飛行器本體的側(cè)面；所述第四連接支架的形狀為l形，所述第四連接支架的底邊平行于所述第四舵機(jī)的擺臂且與所述第二噴水機(jī)構(gòu)連接；所述第四連接桿豎直設(shè)置，且所述第四連接桿的一端與所述第四舵機(jī)的擺臂鉸接，另一端與所述第四連接支架的豎邊鉸接。

其中，所述飛行器本體的兩個側(cè)面上分別設(shè)有第二限位通槽，所述第二限位通槽沿所述飛行器本體的前后方向設(shè)置，所述第二噴水機(jī)構(gòu)可移動的設(shè)于所述第二限位通槽內(nèi)。

其中，所述第一噴水機(jī)構(gòu)和第二噴水機(jī)構(gòu)均包括噴頭和與柔性軟管，所述柔性軟管通過連接管與所述供水機(jī)構(gòu)連接，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別連接在所述第一噴水機(jī)構(gòu)和第二噴水機(jī)構(gòu)的噴頭上。

其中，所述飛行器殼體內(nèi)設(shè)有飛控機(jī)構(gòu)，所述飛控機(jī)構(gòu)包括電池、電路板、傳感器和無線指令接收器，所述電池為所述飛行器的飛行提供電能，所述傳感器用于檢測所述飛行器的姿態(tài)信息，所述無線指令接收器用于接收遙控指令，所述電路板根據(jù)所述傳感器檢測到的姿態(tài)信息及所述無線指令接收器接收到的遙控指令獲得所述第一噴水機(jī)構(gòu)和第二噴水機(jī)構(gòu)的期望偏轉(zhuǎn)角，并控制所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述供水機(jī)構(gòu)作出相應(yīng)的動作。

(三)有益效果

本發(fā)明的上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明提供的一種三噴管噴水飛行器，包括飛行器本體，第一噴水機(jī)構(gòu)、第二噴水機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)和供水機(jī)構(gòu)，所述第一噴水機(jī)構(gòu)設(shè)于所述飛行器本體的底部，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述第一噴水機(jī)構(gòu)連接，用于帶動所述第一噴水機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動；所述第二噴水機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個，兩個所述第二噴水機(jī)構(gòu)對稱的設(shè)于所述飛行器本體的兩側(cè)，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述第二噴水機(jī)構(gòu)連接，用于帶動所述第二噴水機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動；所述供水機(jī)構(gòu)與所述第一噴水機(jī)構(gòu)及第二噴水機(jī)構(gòu)連接。使用時，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制第一噴水機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動角度以實現(xiàn)飛行器的滾轉(zhuǎn)，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制第二噴水機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動角度以實現(xiàn)飛行器的俯仰和偏航，供水機(jī)構(gòu)向第一噴水機(jī)構(gòu)和第二噴水機(jī)構(gòu)內(nèi)供水，從第一噴水機(jī)構(gòu)和第二噴水機(jī)構(gòu)噴出的水給飛行器本體提供一個反向的推力，供水量的多少能夠調(diào)節(jié)推力的大小，通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)和供水機(jī)構(gòu)的作用，可實現(xiàn)對飛行器飛行姿態(tài)的控制，該三噴管噴水飛行器只需通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動調(diào)節(jié)第一噴水機(jī)構(gòu)和第二噴水機(jī)構(gòu)的偏轉(zhuǎn)角度，即可控制飛行器在三維空間實現(xiàn)滾轉(zhuǎn)、偏航和俯仰姿態(tài)，無需再通過人的姿態(tài)調(diào)整重心來調(diào)整飛行器的姿態(tài)，因而可實現(xiàn)無人駕駛，操作簡單，更具推廣價值。

除了上面所描述的本發(fā)明解決的技術(shù)問題、構(gòu)成的技術(shù)方案的技術(shù)特征以及有這些技術(shù)方案的技術(shù)特征所帶來的優(yōu)點(diǎn)之外，本發(fā)明的其他技術(shù)特征及這些技術(shù)特征帶來的優(yōu)點(diǎn)，將結(jié)合附圖作出進(jìn)一步說明。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例一提供的一種三噴管噴水飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例一提供的一種三噴管噴水飛行器的仰視圖；

圖3是本發(fā)明實施例一提供的一種三噴管噴水飛行器的右視圖；

圖4是本發(fā)明實施例一提供的一種三噴管噴水飛行器的主視圖；

圖5是本發(fā)明實施例一提供的一種三噴管噴水飛行器的俯視圖；

圖6是本發(fā)明實施例二提供的一種三噴管噴水飛行器的主視圖；

圖7是本發(fā)明實施例二提供的一種三噴管噴水飛行器的右視圖；

圖8是本發(fā)明實施例二提供的一種三噴管噴水飛行器的左視圖；

圖9是本發(fā)明實施例二提供的一種三噴管噴水飛行器的仰視圖。

圖中：1：飛行器殼體；2：第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)；3：第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)；4：第一噴水機(jī)構(gòu)；5：第二噴水機(jī)構(gòu)；6：供水機(jī)構(gòu)；7：連接管；8：飛控機(jī)構(gòu)；9：第二限位通槽；101：第一安裝板；41：噴頭；42：柔性連接管；51：噴頭；52：柔性連接管；102：第二安裝板；103：側(cè)板；201：第一舵機(jī)；202：第一連接桿；203：第一連接支架；301：第二舵機(jī)；302：第二連接桿；303：第二連接支架；304：第二舵機(jī)的擺臂；701：三通管；204：第三舵機(jī)；205：第三連接桿；206：第三連接支架；305：第四舵機(jī)；306：第四舵機(jī)的擺臂；307：第四連接桿；308：第四連接支架；10：第一限位通槽。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

此外，在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個”、“多根”、“多組”的含義是兩個或兩個以上，“若干個”、“若干根”、“若干組”的含義是一個或一個以上。

實施例一

如圖1至圖5所示，本發(fā)明實施例提供的三噴管噴水飛行器，包括飛行器本體1、第一噴水機(jī)構(gòu)4、第二噴水機(jī)構(gòu)5、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3和供水機(jī)構(gòu)6，第一噴水機(jī)構(gòu)2設(shè)于飛行器本體1的底部，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2與第一噴水機(jī)構(gòu)4連接，用于帶動第一噴水機(jī)構(gòu)4轉(zhuǎn)動；第二噴水機(jī)構(gòu)5的數(shù)量為兩個，兩個第二噴水機(jī)構(gòu)5對稱的設(shè)于飛行器本體1的兩側(cè)，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3與第二噴水機(jī)構(gòu)5連接，用于帶動第二噴水機(jī)構(gòu)5的轉(zhuǎn)動；供水機(jī)構(gòu)6與第一噴水機(jī)構(gòu)4及第二噴水機(jī)構(gòu)5連接。使用時，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2控制第一噴水機(jī)構(gòu)4轉(zhuǎn)動角度以實現(xiàn)飛行器的滾轉(zhuǎn)，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3控制第二噴水機(jī)構(gòu)5轉(zhuǎn)動角度以實現(xiàn)飛行器的俯仰和偏航，供水機(jī)構(gòu)6向第一噴水機(jī)構(gòu)4和第二噴水機(jī)構(gòu)5內(nèi)供水，從第一噴水機(jī)構(gòu)4和第二噴水機(jī)構(gòu)5噴出的水給飛行器本體1提供一個反向的推力，供水量的多少能夠調(diào)節(jié)推力的大小，通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3和供水機(jī)構(gòu)6的作用，可實現(xiàn)對飛行器飛行姿態(tài)的控制，該三噴管噴水飛行器只需通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動調(diào)節(jié)第一噴水機(jī)構(gòu)和第二噴水機(jī)構(gòu)的偏轉(zhuǎn)角度，即可控制飛行器在三維空間實現(xiàn)滾轉(zhuǎn)、偏航和俯仰姿態(tài)，無需再通過人的姿態(tài)調(diào)整重心來調(diào)整飛行器的姿態(tài)，因而可實現(xiàn)無人駕駛，操作簡單，更具推廣價值

進(jìn)一步地，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2的數(shù)量為兩個，飛行器本體1的前端設(shè)有兩個豎直且相互垂直的設(shè)置的第一安裝板101，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2一一對應(yīng)的安裝于第一安裝板101上，兩個第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2給第一噴水機(jī)構(gòu)4施加兩個垂直方向的力，以使第一噴水機(jī)構(gòu)4向任意方向偏轉(zhuǎn)。飛行器本體1的兩個側(cè)板103平行設(shè)置，第一安裝板101的數(shù)量為兩個，兩個第一安裝板101分別與兩個側(cè)板103的前端連接，且第一安裝板101與側(cè)板103之間的夾角為135度，兩個第一安裝板101相互垂直設(shè)置，第二噴水機(jī)構(gòu)5設(shè)于飛行器本體1的兩個側(cè)板103上，第二安裝板102連接于兩個側(cè)板103的后端之間，與兩個側(cè)板103垂直設(shè)置。

進(jìn)一步地，兩個第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2的結(jié)構(gòu)相同，以其中一個第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2為例進(jìn)行說明，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2包括第一舵機(jī)201、第一連接桿202和第一連接支架203，第一舵機(jī)201設(shè)于第一安裝板101上，且第一舵機(jī)201的擺臂垂直于其安裝的第一安裝板101；第一連接支架202的形狀為l形，且第一連接支架202的底邊平行于第一舵機(jī)201的擺臂與第一噴水機(jī)構(gòu)4連接；第一連接桿202豎直設(shè)置，且第一連接桿202的一端與第一舵機(jī)101的擺臂鉸接，另一端與第一連接支架203的豎邊鉸接。在本實施例中，第一連接桿202為球頭連接桿，第一舵機(jī)201的擺臂和第一連接支架203分設(shè)于第一連接桿202的兩側(cè)，且分別與第一連接桿202的兩端鉸接。在第一舵機(jī)201的擺臂水平時，第一連接支架203的底邊垂直于與該第一連接支架203連接的第一連接桿202。在使用時，分別控制兩個第一舵機(jī)201的擺臂轉(zhuǎn)動，通過第一連接桿202和第一連接支架203向第一噴水機(jī)構(gòu)4提供兩個垂直方向的作用力，通過調(diào)節(jié)兩個作用力的大小和方向，組合出任意方向和大小的合力，進(jìn)而實現(xiàn)第一噴水機(jī)構(gòu)4向任意方向偏轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3包括第二舵機(jī)301、第二連接桿302和第二連接支架303，第二舵機(jī)301安裝于飛行器本體的后端的第二安裝板102上，第二安裝板102豎直設(shè)置，且第二舵機(jī)301的擺臂平行于第二安裝板102，第二舵機(jī)的擺臂304的中心與第二舵機(jī)301的驅(qū)動軸連接；第二連接支架303的數(shù)量為兩個，且第二連接支架303的形狀為l形，兩個第二連接支架303的底邊沿飛行器本體1的前后方向設(shè)置且分別與兩個第二噴水機(jī)構(gòu)5連接；第二連接桿302的數(shù)量為兩個，且第二連接桿302豎直設(shè)置，兩個第二連接桿302分別連接于第二舵機(jī)的擺臂304的兩端，且第二連接桿302的一端與第二舵機(jī)的擺臂304連接，另一端與第二連接支架302的豎邊連接。第二舵機(jī)301的驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動時，第二舵機(jī)的擺臂304做順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，此時，第二舵機(jī)的擺臂304的一端向上，另一端向下，從而帶動第二連接桿302一個向上運(yùn)動，一個向下運(yùn)動，進(jìn)而實現(xiàn)兩個第二噴水機(jī)構(gòu)5的差動控制，即實現(xiàn)一個第二噴水機(jī)構(gòu)5向前偏轉(zhuǎn)，另一個第二噴水機(jī)構(gòu)5向后偏轉(zhuǎn)，通過兩個第二噴水機(jī)構(gòu)5的角度的控制，可以組合出飛行器的俯仰和偏航的力矩。

進(jìn)一步地，飛行器本體1的兩個側(cè)板103上分別設(shè)有第二限位通槽9，第二限位通槽9沿飛行器本體1的前后方向設(shè)置，第二噴水機(jī)構(gòu)5可移動的設(shè)于第二限位通槽9內(nèi)。第二限位通槽9的設(shè)置，更好的限制了第二噴水機(jī)構(gòu)5僅能在前后方向上偏轉(zhuǎn)，更精確的限定了第二噴水機(jī)構(gòu)5的偏轉(zhuǎn)角度，減小了偏轉(zhuǎn)誤差。

進(jìn)一步地，飛行器殼體1內(nèi)設(shè)有飛控機(jī)構(gòu)8，飛控機(jī)構(gòu)8包括電池、電路板、傳感器和無線指令接收器，電池為飛行器的飛行提供電能，傳感器用于檢測飛行器的姿態(tài)信息，無線指令接收器用于接收遙控指令，電路板根據(jù)傳感器檢測到的姿態(tài)信息及無線指令接收器接收到的遙控指令獲得各個噴管的期望偏轉(zhuǎn)角，并控制第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3和供水機(jī)構(gòu)6作出相應(yīng)的動作。

進(jìn)一步地，第一噴水機(jī)構(gòu)4包括噴頭41和與柔性軟管42，第二噴水機(jī)構(gòu)5包括噴頭51和柔性連接管52。以第一噴水機(jī)構(gòu)4為例，柔性軟管42通過連接管7與供水機(jī)構(gòu)6連接，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3分別連接在第一噴水機(jī)構(gòu)4的噴頭41和第二噴水機(jī)構(gòu)5的噴頭51上。設(shè)置柔性軟管42和柔性軟管52的目的是在便于噴頭41和噴頭51在受力時能夠發(fā)生偏轉(zhuǎn)。供水機(jī)構(gòu)6為水泵，水泵的進(jìn)水管與水箱連接，水泵的出水管與連接管連接，飛控機(jī)構(gòu)6通過控制水泵的功率來調(diào)整各個噴頭的噴水量，進(jìn)而實現(xiàn)調(diào)整推力大小的作用。連接管7包括與水泵的出水管連接的第一連接管、設(shè)于飛行器殼體上的殼體進(jìn)水管、設(shè)于飛行器殼體內(nèi)部的三通管701以及設(shè)于飛行器殼體上與噴管連接的殼體出水管，第一連接管、殼體進(jìn)水管、三通管701及殼體出水管依次連接，三通管701具有一個進(jìn)水口和三個出水口，一個進(jìn)水口與殼體進(jìn)水管連接，三個出水口分別與三個殼體出水管連接，三個殼體出水管分別與三個柔性連接管連接。水在經(jīng)過水泵和三通管701后進(jìn)入到噴頭內(nèi)時產(chǎn)生巨大的壓力，從而向飛行器本體1提供反向的推力，其中第一連接管為軟管，其長度根據(jù)場地和飛行器的飛行范圍來確定

實施例二

如圖6至圖9所示，本實施例與實施例一相似，均是通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2和第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3改變第一噴水機(jī)構(gòu)4和第二噴水機(jī)構(gòu)5的偏轉(zhuǎn)角度，來實現(xiàn)飛行器飛行姿態(tài)的調(diào)整，二者的相似之處不再贅述，其區(qū)別在于：本實施例中的飛行器本體的形狀為豎直設(shè)置的四方體結(jié)構(gòu)，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2的數(shù)量為一個，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)2包括第三舵機(jī)204、第三連接桿205和第三連接支架206，第三舵機(jī)204位于飛行器本體1的內(nèi)部，且設(shè)于飛行器本體1的前端面或后端面上，第三舵機(jī)204的擺臂平行于飛行器本體1的前端面和后端面設(shè)置；第三連接支架206的形狀為l形，第三連接支架206的底邊與第一噴水機(jī)構(gòu)4連接，第三舵機(jī)204的擺臂處于水平位置時，第三連接支架206的底邊與第三舵機(jī)204的擺臂平行；第三連接桿205豎直設(shè)置，且第三連接桿205的一端與第三舵機(jī)204的擺臂鉸接，另一端與第三連接支架206的豎邊鉸接。

進(jìn)一步地，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3的數(shù)量為兩個，兩個第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3一一對應(yīng)的與兩個第二噴水機(jī)構(gòu)5連接，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3包括第四舵機(jī)305、第四連接桿307和第四連接支架308，兩個第四舵機(jī)305分別安裝于飛行器本體1的兩個平行設(shè)置的側(cè)面上，且第四舵機(jī)的擺臂306垂直于飛行器本體1的兩個側(cè)面；第四連接支架308的形狀為l形，第四連接支架308與第二噴水機(jī)構(gòu)5連接，且第四舵機(jī)的擺臂306水平時，第四連接支架308的底邊與第四舵機(jī)的擺臂306平行；第四連接桿307豎直設(shè)置，且第四連接桿307的一端與第四舵機(jī)的擺臂306鉸接，另一端與第四連接支架308的豎邊鉸接。由于兩個第二噴水機(jī)構(gòu)5連接兩個不同的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3，兩個第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)3能夠單獨(dú)控制，因而即能夠?qū)崿F(xiàn)兩個第二噴水機(jī)構(gòu)5的同步轉(zhuǎn)動，又可實現(xiàn)兩個第二噴水機(jī)構(gòu)5的差動，并且轉(zhuǎn)動角度可以是給定范圍內(nèi)的任意角度，，這樣的話即可以實現(xiàn)自旋的控制，又可以實現(xiàn)俯仰控制。

進(jìn)一步地，飛行器本體1的底板上設(shè)有第一限位通槽10，第一限位通槽10沿飛行器本體1的寬度方向設(shè)置(即沿垂直于飛行器本體側(cè)面的方向設(shè)置)，第一噴水機(jī)構(gòu)4可移動的設(shè)于第一限位通槽10內(nèi)。第一限位通槽10的設(shè)置更好的限定了第一噴水機(jī)構(gòu)4的偏轉(zhuǎn)方向，保證第一噴水機(jī)構(gòu)2只能沿垂直于飛行器的兩個側(cè)面的方向偏轉(zhuǎn)，確保了偏轉(zhuǎn)精度，減小了偏轉(zhuǎn)誤差。

需要說明的是，實施例一與實施例二提供的三噴管噴水飛行器均能夠?qū)崿F(xiàn)俯仰、偏航和滾轉(zhuǎn)姿態(tài)，二者能達(dá)到的效果相同，但是實施例二相對于實施例一來說減少了一個第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其重量更輕，飛行效率也更高。

使用時，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動第一噴水機(jī)構(gòu)偏轉(zhuǎn)，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動第二噴水機(jī)構(gòu)偏轉(zhuǎn)，通過第一噴水機(jī)構(gòu)和第二噴水機(jī)構(gòu)的偏轉(zhuǎn)角度的結(jié)合，實現(xiàn)飛行器多種飛行姿態(tài)的控制。

綜上所述，本發(fā)明提供的一種三噴管噴水飛行器，包括飛行器本體，第一噴水機(jī)構(gòu)、第二噴水機(jī)構(gòu)、第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)和供水機(jī)構(gòu)，所述第一噴水機(jī)構(gòu)設(shè)于所述飛行器本體的底部，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述第一噴水機(jī)構(gòu)連接，用于帶動所述第一噴水機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動；所述第二噴水機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個，兩個所述第二噴水機(jī)構(gòu)對稱的設(shè)于所述飛行器本體的兩側(cè)，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述第二噴水機(jī)構(gòu)連接，用于帶動所述第二噴水機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動；所述供水機(jī)構(gòu)與所述第一噴水機(jī)構(gòu)及第二噴水機(jī)構(gòu)連接。使用時，第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制第一噴水機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動角度以實現(xiàn)飛行器的滾轉(zhuǎn)，第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)控制第二噴水機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動角度以實現(xiàn)飛行器的俯仰和偏航，供水機(jī)構(gòu)向第一噴水機(jī)構(gòu)和第二噴水機(jī)構(gòu)內(nèi)供水，從第一噴水機(jī)構(gòu)和第二噴水機(jī)構(gòu)噴出的水給飛行器本體提供一個反向的推力，供水量的多少能夠調(diào)節(jié)推力的大小，通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)和供水機(jī)構(gòu)的作用，可實現(xiàn)對飛行器飛行姿態(tài)的控制，該三噴管噴水飛行器只需通過第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動調(diào)節(jié)第一噴水機(jī)構(gòu)和第二噴水機(jī)構(gòu)的偏轉(zhuǎn)角度，即可控制飛行器在三維空間實現(xiàn)滾轉(zhuǎn)、偏航和俯仰姿態(tài)，無需再通過人的姿態(tài)調(diào)整重心來調(diào)整飛行器的姿態(tài)，因而可實現(xiàn)無人駕駛，操作簡單，更具推廣價值。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。