本申請(qǐng)涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種可地面行走的無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著科技社會(huì)的不斷進(jìn)步，無(wú)人機(jī)行業(yè)正在逐步的壯大，多旋翼無(wú)人機(jī)由于機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)力系統(tǒng)簡(jiǎn)單，能夠垂直起降等優(yōu)點(diǎn)發(fā)展很快，一時(shí)間研究者趨之若鶩，紛紛開(kāi)始多旋翼無(wú)人機(jī)的研究使用，全球范圍內(nèi)都有一股將多旋翼商業(yè)化的熱潮。

現(xiàn)有技術(shù)中的無(wú)人機(jī)，為了讓無(wú)人機(jī)能夠去完成更加復(fù)雜的任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)的多功能化，無(wú)人機(jī)的活動(dòng)范圍早已不在局限于最初的天空飛行。而當(dāng)前的空地一體化無(wú)人機(jī)的研究則較少，因此很難滿足日益復(fù)雜的使用環(huán)境要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的目的在于提供一種可地面行走的無(wú)人機(jī)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的空地兩棲的功能。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：

本發(fā)明提供一種可地面行走的無(wú)人機(jī)，包括主殼體、第一旋翼組和第二旋翼組，所述主殼體沿對(duì)稱面對(duì)稱，所述主殼體包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的端面參考面和連接在所述兩個(gè)端面參考面之間的棱面，所述第一旋翼組與所述第二旋翼組安裝于所述棱面且對(duì)稱分布在所述對(duì)稱面的兩側(cè)，所述第一旋翼組包括第一旋翼和第二旋翼，所述第二旋翼組包括第三旋翼和第四旋翼，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼的轉(zhuǎn)軸平行于所述端面參考面且與所述對(duì)稱面的夾角為銳角，所述第一旋翼和所述第三旋翼用于共同帶動(dòng)所述無(wú)人機(jī)朝向第一方向移動(dòng)，所述第二旋翼和所述第四旋翼用于共同帶動(dòng)所述無(wú)人機(jī)朝向第二方向移動(dòng)，所述第一方向和所述第二方向相反。

其中，所述主殼體呈正六棱柱結(jié)構(gòu)，所述第一旋翼和所述第三旋翼分設(shè)于兩個(gè)相鄰的棱面上，所述第二旋翼和所述第四旋翼分設(shè)于另外兩個(gè)相鄰的棱面上，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼的轉(zhuǎn)軸分別平行于所對(duì)應(yīng)的所述棱面。

其中，所述主殼體呈正六棱柱結(jié)構(gòu)，所述第一旋翼和所述第二旋翼分設(shè)于兩個(gè)相鄰的棱面上，所述第三旋翼和所述第四旋翼分設(shè)于另外兩個(gè)相鄰的棱面上，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼的轉(zhuǎn)軸分別平行于所對(duì)應(yīng)的所述棱面。

其中，還包括第五旋翼和第六旋翼，所述第五旋翼和所述第六旋翼與所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼分屬于不同的所述棱面上，所述第五旋翼和所述第六旋翼的轉(zhuǎn)軸正向朝向相同，所述第五旋翼和所述第六旋翼的轉(zhuǎn)軸平行于對(duì)應(yīng)的所述棱面且平行于主殼體端面參考面。

其中，所述第一旋翼、所述第三旋翼、所述第二旋翼、所述第四旋翼、所述第五旋翼和所述第六旋翼呈正六邊形結(jié)構(gòu)，所述六邊形的邊長(zhǎng)與所述六棱柱底面的棱邊長(zhǎng)相等。

其中，還包括第一磁性介質(zhì)和第二磁性介質(zhì)，所述主殼體棱面上設(shè)置有所述第一磁性介質(zhì)，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼上設(shè)有所述第二磁性介質(zhì)，所述第一磁性介質(zhì)與所述第二磁性介質(zhì)相互吸引，所述主殼體棱面上還設(shè)有插槽，所述第一旋翼、所述第二旋翼、所述第三旋翼和所述第四旋翼上分別設(shè)有與所述插槽相配合的插銷。

其中，所述插槽呈十字形。

其中，還包括底座，所述底座上設(shè)置有卡槽和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一旋翼組和所述第二旋翼組固定于所述卡槽中。

其中，所述底座為彈性材料制成。

其中，所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為萬(wàn)向輪或球形觸點(diǎn)。

本申請(qǐng)的無(wú)人機(jī)通過(guò)在動(dòng)力組件下設(shè)置底座，底座上設(shè)置有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的方法，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)在地面行走的功能，增強(qiáng)無(wú)人機(jī)的適用環(huán)境，提升了無(wú)人機(jī)的使用性能。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請(qǐng)第一種實(shí)施例可地面行走的無(wú)人機(jī)分解示意圖。

圖2是圖1所示的可地面行走的無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

圖3為本申請(qǐng)第二種實(shí)施方式提供的可地面行走的無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

圖4為本申請(qǐng)第三種實(shí)施方式提供的可地面行走的無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

圖5為本申請(qǐng)第四種實(shí)施方式提供的可地面行走的無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。

本申請(qǐng)以下實(shí)施例中所采用的序數(shù)限定詞，第一、第二等僅是為了清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)中相似的特征的區(qū)別性的用語(yǔ)，不代表相應(yīng)的特征的排列順序或者使用順序。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明的可地面行走的無(wú)人機(jī)包括：動(dòng)力組件10和底座20。所述動(dòng)力組件10包括主殼體11、第一旋翼組12和第二旋翼組13，所述主殼體11包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的端面參考面和連接所述兩個(gè)端面參考面的棱面，所述主殼體11為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，所述主殼體11的對(duì)稱面(如圖2中的aa’)垂直于所述端面。這里的端面參考面指的是主殼體11兩端垂直于所述棱面的截面。所述第一旋翼組12與所述第二旋翼組13安裝于所述主殼體11的棱面上。所述第一旋翼組12包括第一旋翼121和第二旋翼122，所述第二旋翼組13包括第三旋翼131和第四旋翼132。第一旋翼121與第三旋翼131相對(duì)于所述主殼體11呈鏡像設(shè)置，第二旋翼122與第四旋翼132相對(duì)于所述主殼體11呈鏡像設(shè)置。也就是說(shuō)，所述第一旋翼組12與所述第二旋翼組13相對(duì)于所述主殼體11的對(duì)稱面呈對(duì)稱分布。請(qǐng)結(jié)合參閱圖2，圖2為圖1中可地面行走的無(wú)人機(jī)第一種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，圖中實(shí)心箭頭所指方向即為各個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)軸正向。所述第一旋翼121、所述第二旋翼122、所述第三旋翼131和所述第四旋翼132的轉(zhuǎn)軸平行主殼體11的端面且與所述對(duì)稱面aa’的夾角為銳角，所述第一旋翼121和所述第三旋翼131的轉(zhuǎn)軸正向偏向第一方向x，所述第二旋翼122和所述第四旋翼132的轉(zhuǎn)軸正向偏向第二方向。所述第一方向與所述第二方向相反?？梢岳斫獾氖?，本發(fā)明中所述的轉(zhuǎn)軸正向滿足右手螺旋法則。即右手四指沿螺旋槳旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，大拇指所指的方向即為轉(zhuǎn)軸正向。第一旋翼121和所述第三旋翼131能夠驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)向第一方向運(yùn)動(dòng)。所述第二旋翼122和所述第四旋翼132能夠驅(qū)動(dòng)無(wú)人機(jī)向第二方向運(yùn)動(dòng)。所述動(dòng)力組件10安裝于所述底座20上，所述底座20上設(shè)置有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)21?？傻孛嫘凶叩臒o(wú)人機(jī)通過(guò)底座20放置在地面上，在動(dòng)力組件10的驅(qū)動(dòng)下，可以在地面上行走。

進(jìn)一步具體的，所述主殼體11呈正六棱柱結(jié)構(gòu)，所述主殼體11的六個(gè)棱面依次設(shè)置。所述第一旋翼121和所述第三旋翼131分設(shè)于兩個(gè)相鄰的棱面上，所述第二旋翼122和所述第四旋翼132分設(shè)于另外兩個(gè)相鄰的棱面上。請(qǐng)結(jié)合參閱圖2，每個(gè)旋翼各自固定于一個(gè)棱面上，固定于該棱面的旋翼轉(zhuǎn)軸均平行于該棱面。當(dāng)無(wú)人機(jī)需要往第一方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第一旋翼121和所述第三旋翼131旋轉(zhuǎn)，所述第二旋翼122和所述第四旋翼132停止運(yùn)動(dòng)(或者反向運(yùn)動(dòng)，以改變轉(zhuǎn)軸正方向)；當(dāng)無(wú)人機(jī)需要往圖2中右側(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)，所述第二旋翼122和所述第三旋翼131旋轉(zhuǎn)，所述第一旋翼121和所述第四旋翼132停止運(yùn)動(dòng)(或者反向運(yùn)動(dòng)，以改變轉(zhuǎn)軸正方向)。

可以理解的是，當(dāng)無(wú)人機(jī)需要往第二方向運(yùn)動(dòng)或往圖2中左側(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)時(shí)，各個(gè)旋翼的工作方式與上述相反。在其他實(shí)施例中，也可以將圖2中所有旋翼轉(zhuǎn)軸的正向旋轉(zhuǎn)180°，其工作過(guò)程也與上述工作過(guò)程類似的，此處不再贅述。

進(jìn)一步的，可地面行走的無(wú)人機(jī)還包括第五旋翼15和第六旋翼16，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16分設(shè)置于所述主殼體11上其余的兩個(gè)未設(shè)有旋翼的棱面上。也就是說(shuō)，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16與所述第一旋翼121、所述第二旋翼122、所述第三旋翼131和所述第四旋翼132分屬于不同的棱面上，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的轉(zhuǎn)軸正向相同，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的轉(zhuǎn)軸平行于對(duì)應(yīng)的棱面且平行于主殼體11端面面。圖2中所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的轉(zhuǎn)軸正向朝向第一方向，用于推動(dòng)可地面行走的無(wú)人機(jī)向第一方向運(yùn)動(dòng)。當(dāng)改變所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的轉(zhuǎn)軸正向朝向，使其朝第二方向時(shí)，可以用于推動(dòng)可地面行走的無(wú)人機(jī)向第二方向運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步具體的，所述第一旋翼121、所述第三旋翼131、所述第二旋翼122、所述第四旋翼132、所述第五旋翼15和所述第六旋翼16皆呈正六邊形結(jié)構(gòu)，并且所述六邊形的邊長(zhǎng)與所述六棱柱底面的棱邊長(zhǎng)相等。這樣設(shè)置的好處在于，當(dāng)可地面行走的無(wú)人機(jī)需要轉(zhuǎn)換成飛行模式時(shí)，即每個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)軸方向垂直于水平面，此時(shí)相鄰的旋翼之間可以相互抵靠，以增強(qiáng)結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步具體的，可地面行走的無(wú)人機(jī)還包括第一磁性介質(zhì)17和第二磁性介質(zhì)18，所述主殼體11的每個(gè)棱面上設(shè)置有所述第一磁性介質(zhì)17，所述第一旋翼121、所述第二旋翼122、所述第三旋翼131、所述第四旋翼132、所述第五旋翼15和所述第六旋翼16上設(shè)有所述第二磁性介質(zhì)18，所述第一磁性介質(zhì)17與所述第二磁性介質(zhì)18相互吸引，以固定旋翼與主殼體11。所述主殼體棱面上還設(shè)有插槽110，所述第一旋翼121、所述第二旋翼122、所述第三旋翼131、所述第四旋翼132、所述第五旋翼15和所述第六旋翼16上分別設(shè)有與所述插槽110相配合的插銷111。通過(guò)插銷111與插槽110的配合，實(shí)現(xiàn)定位功能。

進(jìn)一步具體的，所述插槽110大致呈十字形，也就是說(shuō)所述插銷111呈十字形。這樣設(shè)計(jì)的好處在于，可以根據(jù)不同的需求，調(diào)整旋翼系統(tǒng)20的角度，實(shí)現(xiàn)多種飛行模式。例如，可以將所有旋翼的轉(zhuǎn)軸正向朝上設(shè)置，以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的飛行模式。

進(jìn)一步具體的，所述底座20上設(shè)置有六個(gè)卡槽201，所述第一旋翼121、所述第三旋翼131、所述第二旋翼122、所述第四旋翼132、所述第五旋翼15和所述第六旋翼16皆固定于所述卡槽201中。所述底座20為彈性材料制成，例如為橡膠，彈性塑料等。優(yōu)選的，所述底座20可以通過(guò)注塑成型或者吹塑成型制成，底座有一定的強(qiáng)度起到支撐和保護(hù)作用。通過(guò)將旋翼卡進(jìn)卡槽201中產(chǎn)生的相互之間的壓緊力，將動(dòng)力組件10與底座20固定成一體。同時(shí)這種連接方式也便于將底座20從主機(jī)組件10上拆卸，以形成不同工作模式。所述底座20上的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)21可以為萬(wàn)向輪或球形觸點(diǎn)。

請(qǐng)參閱圖3，圖3為可地面行走的無(wú)人機(jī)第二種實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，圖中實(shí)心箭頭所指方向即為各個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)軸正向，每個(gè)旋翼各自固定于一個(gè)棱面上。具體的，所述第一旋翼121和所述第二旋翼122分設(shè)于兩個(gè)相鄰的棱面上，所述第三旋翼131和所述第四旋翼132分設(shè)于另外兩個(gè)相鄰的棱面上，固定于該棱面的旋翼轉(zhuǎn)軸均平行于該棱面。當(dāng)無(wú)人機(jī)需要往第一方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述第一旋翼121和所述第三旋翼131旋轉(zhuǎn)，所述第二旋翼122和所述第四旋翼132停止運(yùn)動(dòng)(或者反向運(yùn)動(dòng)，以改變轉(zhuǎn)軸正方向)；當(dāng)無(wú)人機(jī)需要往圖3中右側(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)，所述第一旋翼121和所述第四旋翼132旋轉(zhuǎn)，所述第二旋翼122和所述第三旋翼131停止運(yùn)動(dòng)(或者反向運(yùn)動(dòng)，以改變轉(zhuǎn)軸正方向)。可以理解的是，當(dāng)無(wú)人機(jī)需要往第二方向運(yùn)動(dòng)或往圖3中左側(cè)轉(zhuǎn)彎時(shí)時(shí)，各個(gè)旋翼的工作方式與上述相反。在其他實(shí)施例中，也可以將圖2中所有旋翼轉(zhuǎn)軸的正向旋轉(zhuǎn)180°，其工作過(guò)程也與上述工作過(guò)程類似的，此處不再贅述。

進(jìn)一步的，可地面行走的無(wú)人機(jī)還包括第五旋翼15和第六旋翼16，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16分設(shè)置于所述主殼體11上其余的兩個(gè)未設(shè)有旋翼的棱面上，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的轉(zhuǎn)軸正向相同，所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的轉(zhuǎn)軸平行于對(duì)應(yīng)的棱面且平行于水平面。圖3中所述第五旋翼15和所述第六旋翼16的轉(zhuǎn)軸正向朝向垂直第一方向，用于推動(dòng)可地面行走的無(wú)人機(jī)向垂直第一方向運(yùn)動(dòng)。

可以理解的是，由于本發(fā)明的旋翼與主機(jī)殼11之間采用可拆卸連接。因此，還可以有如圖4所示的第三種實(shí)施方式和圖5所示的第四種實(shí)施方式的運(yùn)動(dòng)模式。圖4所示的運(yùn)動(dòng)模式可以實(shí)現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)或者是螺旋行進(jìn)。圖5的運(yùn)動(dòng)模式可以實(shí)現(xiàn)向一個(gè)方向快速移動(dòng)。

以上對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本申請(qǐng)的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本申請(qǐng)的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本申請(qǐng)的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說(shuō)明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。